CN204019533U - 取送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取送料机械手，其技术方案要点是机械手臂包括送料手臂和取料手臂，送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直设置，送料手臂和取料手臂均包括臂座，臂座上均设有两个机械手指，机械手指间存在间隙，臂座上均设有驱动机械手指转动的次驱动机构，安装板上设有驱动安装板绕其中心旋转的主驱动机构，安装板上能够实现X、Y、Z三个方向的移动，主驱动机构驱动安装板转动，实现送料和取料的切换，次驱动机构驱动机械手指转动夹紧和松开工件，既能取料又能送料，简单方便，节省机器的占用空间，实现立体式操作，无操作死角，节省了人力物力，缩短生产周期，特别适用于灰尘多或存在对人体有危害气体的场合，机械化代替人工。

Description

取送料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手,更具体地说，它涉及一种集送料和取料功能为一体的取送料机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其在生产过程中将待加工件输送到夹紧装置的置料口上进行夹紧，再在加工装置上进行加工，其是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造等方面。

传统的机械手都只具有单一的送料或取料功能，这就需要在生产设备上额外增设取料或送料的装置，这样送料和取料分开不仅会延长生产周期，降低生产率，而且会减少生产设备上的空余空间，甚至会增加生产设备的占地空间。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种集送料和取料功能为一体的取送料机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种取送料机械手，包括安装板和机械手臂，所述机械手臂安装在所述安装板上，所述机械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直设置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均设有两个机械手指，所述臂座上均设有驱动机械手指转动夹紧或松开待加工件工件的次驱动机构，所述安装板上设有驱动所述安装板绕其中心旋转的主驱动机构，所述安装板上还设有驱动其X方向移动的第一驱动装置、Y方向移动的第二驱动装置和Z方向移动的第三驱动装置。

通过采用上述技术方案，主驱动机构驱动安装板转动，将送料手臂旋转到接收待加工件的位置，当待加工件被送到两机械手指之间，次驱动机构驱动两个机械手指转动夹紧待加工件，主驱动机构驱动安装板转动，转动到送料手臂与夹紧装置对应的位置，加工好后旋转安装板，转动到送料手臂与夹紧装置对应的位置，待加工件留在夹紧装置上被加工，再旋转安装板使得取料手臂与夹紧装置处于对应位置，当次驱动机构驱动机械手指夹紧已加工好的产品并取出，如此往复，既能取料又能送料，那样就无需额外增设取料装置了，简单方便，而且节省机器的占用空间，这样待加工件在送往夹紧装置以及从夹紧装置上取出的过程中全部通过机器实现，节省了大量的人力物力，缩短了生产周期进而提高了生产率，特别适用于灰尘多或存在对人体有危害气体的场合，避免人为去操作，保护了工作人员的生命健康，当夹紧装置和待加工件离安装板上的送料手臂或取料手臂存在一定距离或高度差时，第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置可以驱动安装板X方向、Y方向和Z方向的移动，这样扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合。

本实用新型进一步设置为：所述第三驱动装置包括第三同步带和两个第三同步轮，所述两个第三同步轮通过第三同步带连接，所述第三同步带上设有与主驱动机构固定的第三防护罩，所述主驱动机构固定与第三防护罩一侧，所述其中一个第三同步轮上设有驱动其转动的第三驱动机构，另一个第三同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第三同步带上设有与其固定连接的第三固定板，所述第三固定板上设有与其固定的第三滑块，所述第三防护罩上设有与第三滑块配合的第三导轨，所述第三防护罩与第三导轨固定连接。

通过采用上述技术方案，第三驱动机构驱动第三同步轮转动，带动第三同步带移动，由于第三固定板与第三同步带固定连接且其上设有第三滑块，而且第三防护罩、第三导轨、主驱动机构均固定连接，这样在第三同步带的移动下实现了主驱动机构上安装板的Z方向移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第三防护罩可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

本实用新型进一步设置为：所述第一驱动装置包括第一同步带和两个第一同步轮，所述两个第一同步轮通过所述第一同步带连接且其上方设有第一防护罩，所述其中一个第一同步轮上设有驱动其转动的第一驱动机构，另一个第一同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第一同步带上设有与其固定连接的第一固定板，所述第一固定板上设有与其固定的第一滑块，所述第一防护罩上设有与第一滑块配合的第一导轨，所述第一防护罩和第一导轨固定连接。

通过采用上述技术方案，第一驱动机构驱动第一同步轮转动，带动第一同步带移动，由于第一固定板与第一同步带固定连接且其上设有第一滑块，且第一防护罩、第一导轨、第三滑块均固定连接，这样在第一同步带的移动下实现了主驱动机构上安装板的X方向移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第一防护罩可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

本实用新型进一步设置为：所述第二驱动装置包括第二同步带和两个第二同步轮，所述两个第二同步轮通过所述第二同步带连接且其下方设有第二防护罩，所述其中一个第二同步轮上设有驱动其转动的第二驱动机构，另一个第二同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第二同步带上设有与其固定连接的第二固定板，所述第二固定板与所述第一固定板固定连接，所述第二固定板下方设有与其固定的第二滑块，所述第二防护罩上设有与第二滑块配合的第二导轨。

通过采用上述技术方案，第二驱动机构驱动第二同步轮转动，带动第二同步带移动，由于第二同步带与第二固定板固定连接，第二同步带移动带动第二固定板上的第二滑块在第二导轨上滑动，且由于第二固定板又与第一固定板固定，这样就连带着安装板移动，实现了取送料机械手Y方向的移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第二防护罩可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

本实用新型进一步设置为：所述次驱动机构位于臂座内且包括缸体和连杆，所述缸体内设有活塞，所述活塞上设有与其固定的活塞杆，所述活塞杆背离活塞的一端从缸体穿出，所述活塞杆相对位于缸体外的端部设有推动块，两个所述机械手指相对缸体一端分别与推动块两侧通过连杆铰接，所述臂座上设有两个进气孔，所述进气孔分别与缸体两端连通。

通过采用上述技术方案，通过往进气孔内输气来推动活塞在缸体内运动，活塞杆带动推动块移动，进行实现机械手指的转动，实现夹紧或松开工件的作用，过程均通过机器自动实现，节省人力。

本实用新型进一步设置为：所述第一同步带相对设有第一防护罩的另一侧设有第一挡屑板，所述第二同步带相对设有第二防护罩的另一侧设有第二挡屑板，所述第三同步带相对设有第三防护罩的另一侧设有第三挡屑板。

通过采用上述技术方案，第一挡屑板和第一防护罩，第二挡屑板和第二防护罩，第三挡屑板和第三防护罩共同构成了很好的防护结构，取送料机械手在工作时，杂物和碎屑无法进入内部，起到很好的保护作用，保证了其长久的正常使用。

本实用新型进一步设置为：所述第一滑块、第二滑块和第三滑块上均设有长条状的凸起，所述第一导轨、第二导轨和第三导轨侧壁上均设有与所述凸起配合的凹槽。

通过采用上述技术方案，条状的凸起能够很好的实现第一滑块、第二滑块和第三滑块在移动过程中上下方向上固定，使得在移动过程中更加平稳，不会出现晃动。

本实用新型进一步设置为：所述凸起的形状为半圆形且其长度与滑块滑块长度相同。

通过采用上述技术方案，凸起的形状为半圆形，即接触面为圆弧面，不存在拐角，这样在滑动过程中滑动效果更加流畅，不会出现卡滞现象。

附图说明

图1为本实用新型取送料机械手实施例的结构图；

图2为本实用新型取送料机械手实施例装上第一挡屑板、第二挡屑板和第三挡屑板的结构图；

图3为本实用新型取送料机械手实施例装上第一防护罩、第二防护罩和第三防护罩的结构图；

图4为本实用新型取送料机械手实施例第二滑块与第二导轨连接处的截面图。

图5为本实用新型取送料机械手实施例送料手臂的结构图；

图6为本实用新型取送料机械手实施例A-A处的截面图。

附图标记：1、主驱动机构；2、安装板；3、送料手臂；4、取料手臂；31、臂座；32、机械手指；33、进气孔；34、缸体；35、活塞；36、活塞杆；37、推动块；38、连杆；51、第一同步轮；52、第一同步带；53、第一防护罩；54、第一驱动机构；55、第一固定板；56、第一滑块；57、第一导轨；58、第一挡屑板；6、同步轮轴；7、轴承；81、第二同步轮；82、第二同步带；83、第二防护罩；84、第二驱动机构；85、第二固定板；86、第二滑块；87、第二导轨；88、第二挡屑板；91、第三同步轮；92、第三同步带；93、第三防护罩；94、第三驱动机构；95、第三固定板；96、第三滑块；97、第三导轨；98、第三挡屑板；10、凸起；11、夹紧装置。

具体实施方式

参照图1至图6对本实用新型取送料机械手实施例做进一步说明。

一种取送料机械手，包括安装板2和机械手臂，所述机械手臂安装在所述安装板2上，所述机械手臂包括送料手臂3和取料手臂4，所述送料手臂3和取料手臂4位于同一水平面且呈相互垂直设置，所述送料手臂3和取料手臂4均包括臂座31，所述臂座31上均设有两个机械手指32，所述臂座31上均设有驱动机械手指32转动夹紧或松开待加工件的次驱动机构，所述安装板2上设有驱动所述安装板2绕其中心旋转的主驱动机构1，所述安装板2上还设有驱动其X方向移动的第一驱动装置、Y方向移动的第二驱动装置和Z方向移动的第三驱动装置。

通过采用上述技术方案，主驱动机构1驱动安装板2转动，将送料手臂3旋转到接收待加工件的位置，当待加工件被送到两机械手指32之间，次驱动机构驱动两个机械手指32转动夹紧待加工件，使用过程中可以在机械手指3相对待加工件的一侧设定夹具，使得夹紧效果更加显著和稳定，主驱动机构1驱动安装板2转动，转动到送料手臂3与夹紧装置11对应的位置，加工好后旋转安装板2，转动到送料手臂3与夹紧装置11对应的位置，待加工件留在夹紧装置11上被加工，再旋转安装板2使得取料手臂4与夹紧装置11处于对应位置，当次驱动机构驱动机械手指32夹紧已加工好的产品并取出，如此往复，既能取料又能送料，那样就无需额外增设取料装置了，简单方便，而且节省机器的占用空间，这样待加工件在送往夹紧装置11以及从夹紧装置11上取出的过程中全部通过机器实现，节省了大量的人力物力，缩短了生产周期进而提高了生产率，当夹紧装置11和待加工件离安装板2上的送料手臂3或取料手臂4存在一定距离时，第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动机构分别可以驱动安装板2沿X方向、Y方向和Z方向的移动，这样扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，送料手臂3和取料手臂4呈相互垂直设置在一些特定场合，不用移动安装X方向和Y方向时，当接收待加工件的位置、夹紧装置11的位置也呈直角设置，这样主驱动机构1驱动安装板2转动90度，这样送料手柄回到与接收待加工件对应位置时，取料手臂4刚好也位于可以取料的位置，可以节省时间，缩短了送料时间，提高了生产率，该机械手特别适用于灰尘多或存在对人体有危害气体的场合，避免人为去操作，保护了工作人员的生命健康。

所述第三驱动装置包括第三同步带92和两个第三同步轮91，所述两个第三同步轮91通过第三同步带92连接，所述第三同步带92上设有与主驱动机构固定的第三防护罩93，所述其中一个第三同步轮91上设有驱动其转动的第三驱动机构94，另一个第三同步轮91上设有同步轮轴6，所述同步轮轴6上套设有轴承，所述第三同步带92上设有与其固定连接的第三固定板95，所述第三固定板95上设有与其固定的第三滑块96，所述第三防护罩93上设有与第三滑块96配合的第三导轨97，所述第三防护罩93与第三导轨97固定连接。

通过采用上述技术方案，第三驱动机构94驱动第三同步轮91转动，带动第三同步带92移动，由于第三固定板95与第三同步带92固定连接且其上设有第三滑块96，而且第三防护罩93、第三导轨97、主驱动机构均固定连接，这样在第三同步带92的移动下实现了主驱动机构上安装板的Z方向移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第三防护罩93可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

所述第一驱动装置包括第一同步带52和两个第一同步轮51，所述两个第一同步轮51通过所述第一同步带52连接且其上方设有第一防护罩53，所述其中一个第一同步轮51上设有驱动其转动的第一驱动机构54，另一个第一同步轮51上设有同步轮轴6，所述同步轮轴6上套设有轴承7，所述第一同步带52上设有与其固定连接的第一固定板55，所述第一固定板55上设有与其固定的第一滑块56，所述第一防护罩53上设有与第一滑块56配合的第一导轨57。

通过采用上述技术方案，第一驱动机构54驱动第一同步轮51转动，其转动时带动第一防护罩53和第一导轨57在第一滑块56上移动，且由于第一防护罩53、第一导轨57和第三滑块96固定，这样实现了主驱动机构1上安装板2的X方向移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第一防护罩53可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承7能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

所述第二驱动装置包括第二同步带82和两个第二同步轮81，所述两个第二同步轮81通过所述第二同步带82连接且其下方设有第二防护罩83，所述其中一个第二同步轮81上设有驱动其转动的第二驱动机构84，另一个第二同步轮81上设有同步轮轴6，所述同步轮轴6上套设有轴承7，所述第二同步带82上设有与其固定连接的第二固定板85，所述第二固定板85与所述第一固定板55固定连接且其下方设有与其固定的第二滑块86，所述第二防护罩83上设有与第二滑块86配合的第二导轨87。

通过采用上述技术方案，第二驱动机构84驱动第二同步轮81转动，带动第二同步带82移动，由于第二同步带82与第二固定板85固定连接，第二同步带82移动带动第二固定板85上的第二滑块86在第二导轨87上滑动，且由于第二固定板85又与第一固定板55固定，这样就连带着安装板2移动，实现了取送料机械手Y方向的移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第二防护罩83可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承7能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

所述次驱动机构位于臂座内且包括缸体34和连杆38，所述缸体34内设有活塞35，所述活塞35上设有与其固定的活塞杆36，所述活塞杆36背离活塞35的一端从缸体34穿出，所述活塞杆36相对位于缸体34外的端部设有推动块37，活塞杆36与推动块37一体设置，两个所述机械手指相对缸体34一端分别与推动块37两侧通过连杆38铰接，所述臂座上设有两个进气孔33，所述进气孔33分别与缸体34两端连通。

通过采用上述技术方案，通过气泵往进气孔33内输气来推动活塞35在缸体34内运动，气泵连接两个气管分别与进气孔33连接并通过电磁阀来实现两气管进气的切换，进气孔33分别与缸体34两端连通，当往活塞杆36背离推动块37的一端输气时，推动活塞杆36上的推动块37往机械手指方向移动，连杆38将两个机械手指向外撑开，机械手指实现松开工件的功能，当往活塞杆36靠近推动块37的一端输气时，推动活塞杆36上的推动块37往背离机械手指方向移动，连杆38将两个机械手指向内收拢，机械手指实现夹紧工件的功能，过程均通过机器自动实现，节省人力。

所述第一同步带52相对设有第一防护罩53的另一侧设有第一挡屑板58，所述第二同步带82相对设有第二防护罩83的另一侧设有第二挡屑板88，所述第三同步带92相对设有第三防护罩93的另一侧设有第三挡屑板98。

通过采用上述技术方案，第一挡屑板58和第一防护罩53，第二挡屑板88和第二防护罩83，第三挡屑板98和第三防护罩93共同构成了很好的防护结构，取送料机械手在工作时，杂物和碎屑无法进入内部，起到很好的保护作用，保证了其长久的正常使用。

所述第一滑块56、第二滑块86和第三滑块96上均设有长条状的凸起10，所述第一导轨57、第二导轨87和第三导轨97侧壁上均设有与所述凸起10配合的凹槽。

通过采用上述技术方案，条状的凸起10能够很好的实现第一滑块56、第二滑块86和第三滑块96在移动过程中上下方向上固定，使得在移动过程中更加平稳，不会出现晃动。

所述凸起10的形状为半圆形且其长度与滑块滑块长度相同。

通过采用上述技术方案，凸起10的形状为半圆形，即接触面为圆弧面，不存在拐角，这样在滑动过程中滑动效果更加流畅，不会出现卡滞现象。

此处需说明的是：主驱动机构1为旋转气缸，第一驱动机构54、第二驱动机构84和第三驱动机构94均为电机，本实施例中使用的是电机带动皮带轮实现机械手X、Y、Z方向的移动，实现机械手X、Y、Z方向的移动还可以是气缸气动传动、液压缸液压传动、步进电机丝杠传动来实现。

主驱动机构1驱动安装板2逆时针转动90度，将送料手臂3旋转到接收待加工件的位置，第二驱动机构84驱动第二同步轮81转动，带动第二同步带82移动，由于第二同步带82与第二固定板85固定连接，第二同步带82移动带动第二固定板85上的第二滑块86在第二导轨87上滑动，且由于第二固定板85又与第一固定板55固定，这样就连带着安装板2沿Y方向上的移动，当待加工件被送到两机械手指32之间，气泵的电磁阀连通靠近推动块37一侧的气管，推动活塞杆36上的推动块37往背离机械手指方向移动，连杆38将两个机械手指向内收拢，两个机械手指32转动夹紧待加工件，第二驱动机构84再驱动安装板2退回到原位，主驱动机构1驱动安装板2顺时针转动90度，使得送料手臂3与夹紧装置11处于对应的位置，当送料手臂3与夹紧装置11未处于相同高度时，第三驱动机构94驱动第三同步轮91转动，带动第三同步带92移动，由于第三同步带92与第三固定板95固定连接，第三同步带92移动带动第三固定板95上的第三滑块96在第三导轨97上滑动，实现Z方向的移动，当调节至高度一致时，第一驱动机构54驱动第一同步轮51转动，带动第一同步带52移动，由于第一驱动机构54的电机输出轴与第一防护罩53固定，第一防护罩53与第一导轨57固定，其转动时带动第一防护罩53和第一导轨57在第一滑块56上移动，这样实现了主驱动机构1上安装板2的X方向移动，驱动安装板2朝夹紧装置11方向移动，待加工件被送到夹紧装置11上夹紧，气泵的电磁阀连通背离推动块37一侧的气管，推动活塞杆36上的推动块37往靠近机械手指方向移动，连杆38将两个机械手指向外撑开，机械手指32松开待加工件，第一驱动机构54驱动安装板2退回原位，待加工件被加工完后，主驱动机构1驱动安装板2逆时针旋转90度，使得取料手臂4与夹紧装置11处于对应的位置，第一驱动机构54驱动安装板2朝夹紧装置11方向移动，当次驱动机构驱动机械手指32夹紧已加工好的产品并将其取出并运输到指定位置，如此往复，既能取料又能送料，那样就无需额外增设取料装置了，简单方便，而且节省机器的占用空间，这样待加工件在送往夹紧装置11以及从夹紧装置11上取出的过程中全部通过机器实现，节省了大量的人力物力，缩短了生产周期进而提高了生产率，而且取送料机械手实现了X、Y、Z三个方向的调节，扩大的应用范围，适用于更多场合，实现立体式操作，无操作死角。

Claims (8)

1.一种取送料机械手，包括安装板和机械手臂，所述机械手臂安装在所述安装板上，其特征是：所述机械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直设置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均设有两个机械手指，所述臂座上均设有驱动机械手指转动夹紧或松开待加工件工件的次驱动机构，所述安装板上设有驱动所述安装板绕其中心旋转的主驱动机构，所述安装板上还设有驱动其X方向移动的第一驱动装置、Y方向移动的第二驱动装置和Z方向移动的第三驱动装置。

2.根据权利要求1所述的取送料机械手，其特征是：所述第三驱动装置包括第三同步带和两个第三同步轮，所述两个第三同步轮通过第三同步带连接，所述第三同步带上设有与主驱动机构固定的第三防护罩，所述主驱动机构固定于第三防护罩一侧，所述其中一个第三同步轮上设有驱动其转动的第三驱动机构，另一个第三同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第三同步带上设有与其固定连接的第三固定板，所述第三固定板上设有与其固定的第三滑块，所述第三防护罩一侧设有与第三滑块配合的第三导轨，所述第三防护罩与第三导轨固定连接。

3.根据权利要求2所述的取送料机械手，其特征是：所述第一驱动装置包括第一同步带和两个第一同步轮，所述两个第一同步轮通过所述第一同步带连接且其上方设有第一防护罩，所述其中一个第一同步轮上设有驱动其转动的第一驱动机构，另一个第一同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第一同步带上设有与其固定连接的第一固定板，所述第一固定板上设有与其固定的第一滑块，所述第一防护罩上设有与第一滑块配合的第一导轨，所述第一防护罩和第一导轨固定连接，所述第一防护罩一端与第三固定板固定，所述第一防护罩与第三防护罩呈垂直设置。

4.根据权利要求3所述的取送料机械手，其特征是：所述第二驱动装置包括第二同步带和两个第二同步轮，所述两个第二同步轮通过所述第二同步带连接且其下方设有第二防护罩，所述其中一个第二同步轮上设有驱动其转动的第二驱动机构，另一个第二同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第二同步带上设有与其固定连接的第二固定板，所述第二固定板与所述第一固定板固定连接，所述第二固定板下方设有与其固定的第二滑块，所述第二防护罩上设有与第二滑块配合的第二导轨。

5.根据权利要求1所述的取送料机械手，其特征是：所述次驱动机构位于臂座内且包括缸体和连杆，所述缸体内设有活塞，所述活塞上设有与其固定的活塞杆，所述活塞杆背离活塞的一端从缸体穿出，所述活塞杆相对位于缸体外的端部设有推动块，两个所述机械手指相对缸体一端分别与推动块两侧通过连杆铰接，所述臂座上设有两个进气孔，所述进气孔分别与缸体两端连通。

6.根据权利要求4所述的取送料机械手，其特征是：所述第一同步带相对设有第一防护罩的另一侧设有第一挡屑板，所述第二同步带相对设有第二防护罩的另一侧设有第二挡屑板，所述第三同步带相对设有第三防护罩的另一侧设有第三挡屑板。

7.根据权利要求4所述的取送料机械手，其特征是：所述第一滑块、第二滑块和第三滑块上均设有长条状的凸起，所述第一导轨、第二导轨和第三导轨侧壁上均设有与所述凸起配合的凹槽。

8.根据权利要求7所述的取送料机械手，其特征是：所述凸起的形状为半圆形且其长度与滑块长度相同。