CN109178962A - 码垛机器人 - Google Patents

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CN109178962A CN201811285971.XA CN201811285971A CN109178962A CN 109178962 A CN109178962 A CN 109178962A CN 201811285971 A CN201811285971 A CN 201811285971A CN 109178962 A CN109178962 A CN 109178962A
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handgrip
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卓仲标
杨步君
黄加省
唐骏
孟祥远
林存贯
胡荣柳
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ZHEJIANG COLORAY TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
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ZHEJIANG COLORAY TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles

Abstract

本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种码垛机器人。它包括底座，所述的底座上转动连接有回转台，所述的回转台上设有机械臂组件，所述的机械臂组件连接有抓手组件，所述的机械臂组件包括与回转台固定连接的支撑臂，以及与支撑臂铰接的抓手臂，所述的支撑臂上设有油缸，所述的油缸连接有能驱动抓手臂上升或下降的驱动臂组件。本发明能实现自动化码垛，生产效率高。

Description

码垛机器人
技术领域
本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种码垛机器人。
背景技术
现有技术，通常采用人工将纸箱堆垛，或与叉车配合进行码垛工作，自动化程度较低，费时费力。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种码垛机器人。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：
一种码垛机器人，包括底座，所述的底座上转动连接有回转台，所述的回转台上设有机械臂组件，所述的机械臂组件连接有抓手组件，所述的机械臂组件包括与回转台固定连接的支撑臂，以及与支撑臂铰接的抓手臂，所述的支撑臂上设有油缸，所述的油缸连接有能驱动抓手臂上升或下降的驱动臂组件。
在上述的码垛机器人中，所述的驱动臂组件包括连接油缸输出轴的驱动臂，所述的驱动臂连接有回转三角架，所述的回转三角架的三个角分别与支撑臂、驱动臂和抓手臂铰接。
在上述的码垛机器人中，所述的抓手臂上还铰接有调整臂，所述的调整臂的两端分别与抓手臂和回转三角架铰接。
在上述的码垛机器人中，所述的抓手臂端部铰接有调整座，所述的调整臂和抓手臂分别与调整座铰接，所述的调整臂远离调整座的一端与回转三角架铰接，且该铰接点恰好与支撑臂与回转三角架的铰接点相同，抓手组件可拆卸连接在调整座上。
在上述的码垛机器人中，所述的抓手组件包括连接调整座的抓手座，以及固定在抓手座上的两个相对置的抓手气缸，两个抓手气缸分别连接有一个抓手。
与现有的技术相比，本发明的优点在于：
实现自动化码垛，生产效率高。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中：底座14、回转台15、回转电机15a、机械臂组件16、抓手组件17、支撑臂18、抓手臂19、油缸20、驱动臂组件21、驱动臂22、回转三角架23、调整臂24、调整座25、抓手座26、抓手气缸27、抓手28。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步说明。
如图1所示，一种码垛机器人，包括底座14，所述的底座14上转动连接有回转台15，回转台15上设有回转电机15a，回转台15底部设有与回转电机15a驱动连接的行星齿轮，底座14上设有中心齿轮，行星齿轮与中心齿轮啮合，所述的回转台15上设有机械臂组件16，所述的机械臂组件16连接有抓手组件17。
机械臂组件16包括与回转台15固定连接的支撑臂18，以及与支撑臂18铰接的抓手臂19，所述的支撑臂18上设有油缸20，所述的油缸20连接有能驱动抓手臂19上升或下降的驱动臂组件21。
具体的说，驱动臂组件21包括连接油缸20输出轴的驱动臂22，所述的驱动臂22连接有回转三角架23，所述的回转三角架23的三个角分别与支撑臂18、驱动臂22和抓手臂19铰接。
抓手臂19上还铰接有调整臂24，所述的调整臂24的两端分别与抓手臂19和回转三角架23铰接。
油缸20带动驱动臂22升降时，回转三角架23以与支撑臂18铰接的一端的旋转中心，另外两端的高度发生变化，从而带动抓手臂19升降。
优选方案，抓手臂19端部铰接有调整座25，所述的调整臂24和抓手臂19分别与调整座25铰接，所述的调整臂24远离调整座25的一端与回转三角架23铰接，且该铰接点恰好与支撑臂18与回转三角架23的铰接点相同，抓手组件17可拆卸连接在调整座25上。
调整臂24和调整座25的设置，使抓手组件17能始终沿竖直方向升降，不会发生倾斜。
抓手组件17包括连接调整座25的抓手座26，以及固定在抓手座26上的两个相对置的抓手气缸27，两个抓手气缸27分别连接有一个抓手28。
本发明的工作原理是，通过油缸20带动驱动臂22升降，通过回转三角架23带动抓手臂19升降，通过调整臂24和调整座25的配合调整抓手臂19的姿势，使其始终处于竖直状态。
抓手气缸27驱动两个抓手28开合，两个抓手28相互靠近时抓取纸箱，反之则放开纸箱。根据堆垛高度的不同，通过驱动臂22调整抓手臂19的高度，再通过回转台15的转动，使抓手28能处于不同的位置，从而实现自动化码垛。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用底座14、回转台15、回转电机15a、机械臂组件16、抓手组件17、支撑臂18、抓手臂19、油缸20、驱动臂组件21、驱动臂22、回转三角架23、调整臂24、调整座25、抓手座26、抓手气缸27、抓手28等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (5)

1.一种码垛机器人，包括底座(14)，其特征在于，所述的底座(14)上转动连接有回转台(15)，所述的回转台(15)上设有机械臂组件(16)，所述的机械臂组件(16)连接有抓手组件(17)，机械臂组件(16)包括与回转台(15)固定连接的支撑臂(18)，以及与支撑臂(18)铰接的抓手臂(19)，所述的支撑臂(18)上设有油缸(20)，所述的油缸(20)连接有能驱动抓手臂(19)上升或下降的驱动臂组件(21)。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的驱动臂组件(21)包括连接油缸(20)输出轴的驱动臂(22)，所述的驱动臂(22)连接有回转三角架(23)，所述的回转三角架(23)的三个角分别与支撑臂(18)、驱动臂(22)和抓手臂(19)铰接。
3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于，所述的抓手臂(19)上还铰接有调整臂(24)，所述的调整臂(24)的两端分别与抓手臂(19)和回转三角架(23)铰接。
4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于，所述的抓手臂(19)端部铰接有调整座(25)，所述的调整臂(24)和抓手臂(19)分别与调整座(25)铰接，所述的调整臂(24)远离调整座(25)的一端与回转三角架(23)铰接，且该铰接点恰好与支撑臂(18)与回转三角架(23)的铰接点相同，抓手组件(17)可拆卸连接在调整座(25)上。
5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于，所述的抓手组件(17)包括连接调整座(25)的抓手座(26)，以及固定在抓手座(26)上的两个相对置的抓手气缸(27)，两个抓手气缸(27)分别连接有一个抓手(28)。
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