CN202895223U - 气动助力工业机器人 - Google Patents

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王玉恒
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Shandong precision automation equipment Co., Ltd.
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LAIWU JINGRUI MOLD CO Ltd
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Abstract

本实用新型公开了气动助力工业机器人,包括底座、控制箱、水平转动盘、第一电机、第二电机、电机驱动臂、传动杆、后支撑臂、前支撑臂、第四电机、第三电机和抓手,其特征在于:在后驱动臂与水平转动盘之间通过铰接固定设有第二气缸,在前支撑臂的后端与后支撑臂之间通过铰接固定设有第一气缸,第一气缸和第二气缸通过气管与控制箱内的气阀相连接,气阀通过气管与空压气泵相连接。该气动助力工业机器人,使用方便、操作灵活,无需配重的平衡块,可以自动适应不同重量的货物;电机的作用主要用于精确定位,降低了整台机器人配用的电机功率,与相同能力机械手相比节电50%以上;工作过程运行平稳,轻载与重载功能自动转换。

Description

气动助力工业机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种工业机器人的改进,具体地说是一种气动助力工业机器人。背景技术
[0002] 随着科学技术的进步,众多由人工完成的繁重体力作业越来越多的被智能机械设备所取代,像各类工厂的产品,如袋装产品、箱装产品等,有包装设备完成定量包装后的人工码盘,逐步由智能机器人自动码垛完成。目前使用的码垛机器人,由底盘、控制箱、水平转动盘、后支撑臂、前支撑臂、抓手、电机、平衡块构成,底盘固定在地面上,在底座上部设有水平转动盘,水平转动盘上通过铰接固定上后支撑臂,后支撑臂的前端通过转轴铰接固定上前支撑臂,在前支撑臂的前端设有抓手,一个电机控制水平转动盘水平转动,一个电机控制后支撑臂垂直转动,一个电机控制前支撑臂垂直转动,一个电机控制抓手旋转角度开合,从而控制抓手在低位抓起货物,转移到另一个位置。其不足之处在于:单纯用电机驱动,只能抓起较轻的货物,适用范围较窄,如要抓起较重的货物,现有解决的办法是在后支撑臂设置平衡块,或平衡块通过钢丝绳与前支撑臂相连接,以便于平衡掉大部分货物的重量,才能用电机驱动操作,这样,整个装置就占用很大的面积,不利于车间使用,同时,用平衡块平衡货物重量的方法,效率较低,易损坏,操作不灵活。
发明内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便、操作灵活,可以自动适应不同重量的货物,结构紧凑、节省电力、载重能力强的气动助力工业机器人。
[0004] 为了达到以上目的,本实用新型所采用的技术方案是:该气动助力工业机器人,包括底座、控制箱、水平转动盘、第一电机、第二电机、电机驱动臂、传动杆、后支撑臂、前支撑臂、第四电机、第三电机和抓手,底座的上部固定上水平转动盘,水平转动盘与第一电机相连接传动,通过第一电机带动水平转动盘水平旋转,在水平转动盘上通过铰接固定设有后支撑臂,后支撑臂的前端通过铰接固定设有前支撑臂,前支撑臂的前端通过铰接固定设有抓手,抓手的上部设有第四电机,通过第四电机控制抓手旋转角度开合操作,在水平转动盘上设有第二电机和第三电机,第二电机与后支撑臂连接传动,第三电机通过电机驱动臂和传动杆与前支撑臂连接传动,其特征在于:在后驱动臂与水平转动盘之间通过铰接固定设有第二气缸,在前支撑臂的后端与后支撑臂之间通过铰接固定设有第一气缸,第一气缸和第二气缸通过气管与控制箱内的气阀相连接,气阀通过气管与空压气泵相连接。
[0005] 本实用新型还通过如下措施实施:所述的第一电机固定在底座的顶部。
[0006] 所述的第一气缸和第二气缸采用油缸替代。
[0007] 本实用新型的有益效果在于:与目前使用的码垛机器人相比,结构简单、使用方便、操作灵活,无需配重的平衡块,可以自动适应不同重量的货物,结构紧凑、体积小、重量轻,使用效率高,适用范围广;电机的作用主要用于精确定位,大大降低了整台机器人配用的电机功率,与相同能力机械手相比节电50%以上;工作过程运行平稳,同时在工作过程中,轻载与重载功能自动转换。
附图说明
[0008] 图1为本实用新型的结构主视示意图;
[0009] 图2为本实用新型的结构后视示意图;
[0010] 图中:1、底座;2、控制箱;3、水平转动盘;4、第一电机;5、第二电机;6、电机驱动臂;7、传动杆;8、后支撑臂;9、前支撑臂;10、抓手;11、第一气缸;12、第二气缸;13、第四电机;14、第三电机。
具体实施方式
[0011] 参照附图1、图2制作本实用新型。该气动助力工业机器人,包括底座1、控制箱2、水平转动盘3、第一电机4、第二电机5、电机驱动臂6、传动杆7、后支撑臂8、前支撑臂9、第四电机13、第三电机14和抓手10,底座I的上部固定上水平转动盘3,水平转动盘3与第一电机4相连接传动,通过第一电机4带动水平转动盘3水平旋转,在水平转动盘3上通过铰接固定设有后支撑臂8,后支撑臂8的前端通过铰接固定设有前支撑臂9,前支撑臂9的前端通过铰接固定设有抓手10,抓手10的上部设有第四电机13,通过第四电机13控制抓手10旋转角度开合操作,在水平转动盘3上设有第二电机5和第三电机14,第二电机5与后支撑臂8连接传动,第三电机14通过电机驱动臂6和传动杆7与前支撑臂9连接传动,其特征在于:在后驱动臂8与水平转动盘3之间通过铰接固定设有第二气缸12,在前支撑臂9的后端与后支撑臂8之间通过铰接固定设有第一气缸11,第一气缸11和第二气缸12通过气管与控制箱2内的气阀相连接,气阀通过气管与空压气泵相连接。
[0012] 所述的第一电机4固定在底座I的顶部。
[0013] 所述的第一气缸11和第二气缸12米用油缸替代。
[0014] 使用本实用新型时,启动空压气泵,通过控制箱2内的气阀自动调节第一气缸11和第二气缸12的压力,使第二气缸12产生向外顶出的力,使第一气缸11产生向内拉的力,以利于平衡货物大部分重量,第二电机5驱动后支撑臂8,第三电机14驱动传动杆7拉动前支撑臂9的后端,最终使前支撑臂9的前端抬起,通过第四电机13操作抓手10抓起或放开货物,最终达到搬运货物的目的,通过第一电机4驱动水平转动盘3的旋转,到达指定的地点,放下货物即可。通过第一气缸11和第二气缸12,这种气动助力可以增强机器人的载重能力,由气缸承载前、后支撑臂的运行动力,电机的作用主要用于精确定位,大大降低了整台机器人配用的电机功率,与相同能力机器人相比节电50%以上。工作过程运行平稳,同时在工作过程中,轻载与重载功能自动转换。
[0015] 本实用新型成功的将气动技术应用到了机器人中,使大功率机器人增加了一种可靠地抓取能力的方法。在功率较大的情况下,可采用气转油,由油缸代替气缸,使提升能力达到几吨以上。

Claims (3)

1.气动助力工业机器人,包括底座(I)、控制箱(2)、水平转动盘(3)、第一电机(4)、第二电机(5)、电机驱动臂(6)、传动杆(7)、后支撑臂(8)、前支撑臂(9)、第四电机(13)、第三电机(14)和抓手(10),底座(I)的上部固定上水平转动盘(3),水平转动盘(3)与第一电机(4)相连接传动,通过第一电机(4)带动水平转动盘(3)水平旋转,在水平转动盘(3)上通过铰接固定设有后支撑臂(8),后支撑臂(8)的前端通过铰接固定设有前支撑臂(9),前支撑臂(9)的前端通过铰接固定设有抓手(10),抓手(10)的上部设有第四电机(13),通过第四电机(13)控制抓手(10)旋转角度开合操作,在水平转动盘(3)上设有第二电机(5)和第三电机(14),第二电机(5)与后支撑臂(8)连接传动,第三电机(14)通过电机驱动臂(6)和传动杆(7)与前支撑臂(9)连接传动,其特征在于:在后驱动臂(8)与水平转动盘(3)之间通过铰接固定设有第二气缸(12),在前支撑臂(9)的后端与后支撑臂(8)之间通过铰接固定设有第一气缸(11),第一气缸(11)和第二气缸(12)通过气管与控制箱(2)内的气阀相连接,气阀通过气管与空压气泵相连接。
2.根据权利要求1所述的气动助力工业机器人,其特征在于:所述的第一电机(4)固定在底座(I)的顶部。
3.根据权利要求1所述的气动助力工业机器人,其特征在于:所述的第一气缸(11)和第二气缸(12)米用油缸替代。
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Patentee before: Laiwu Jingrui Mold Co., Ltd.

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Effective date of registration: 20170407

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