CN108163556A - 一种码垛搬运机 - Google Patents

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王金华
赵金城
韩昏晓
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王金华
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Abstract

本发明涉及一种码垛搬运机,属工业自动化生产技术领域。本发明将本装置设置在传送带旁,搬运货物时液压装置收缩通过连杆带动机械臂下降,机械爪将货物抓取,液压装置伸长使机械臂抬升从而将货物抬升,抬升后电机通过旋转轴带动旋转底座旋转,将机械臂旋转到指定位置,液压装置收缩将货物堆放。本发明装置结构简单,通过立柱、机械臂和液压装置组成一个可以上下自由移动的抓取装置,利用液压装置的伸缩带动机械臂上下移动,将货物进行抬升和堆放,液压装置、机械臂和连杆之间形成一个三角结构,稳定性好精度高,扩大装置抓取货物的重量方位,提高装置的使用寿命。

Description

一种码垛搬运机
技术领域
[0001]本发明涉及一种码燥搬运机,属工业自动化生产技术领域。
背景技术
[0002]近年来,随着经济的持续发展,码垛搬运机在产品堆放、分类中被广泛使用。码垛 搬运机是一种应用在生产线末端的装置,它将产品按一定方式搬运、摆放到托盘上,便于叉 车运至仓库存储,对加快产品输送效率有着重要影响。
[0003]在现代行业中,生产过程的自动化己成为主要的发展趋势。尤其是在自动化流水 线生产车间内,常配有自动化装置一一码垛搬运机,用来提髙生产产品效率,完成工人难以 完成或者危险的工作。在加工行业中,加工、装配、搬运等生产很大程度上不是连续的,产品 真正在加工的时间仅占产品生产时间5%。由此可以看出,装卸、搬运等工序在产品生产过程 中尤为关键,码垛搬运机就是为实现这些工序的自动化而产生的。
[0004]码垛搬运机的产生缓解了食品、化工等诸多行业对人员数量的要求。在食品行业, 码垛搬运机主要应用于对食品的包装、分类。在化工行业,码垛搬运机替代人工搬运、装卸 危险物品,如放射性物质、有毒物质等,降低了工人的劳动强度,提高了生产和工作效率,保 证了工人的人身安全。
[0005]随着科学技术的快速发展,自动化生产线向着智能化方向发展,码垛搬运机在自 动化生产线的市场需求也会越来越大,而且成为主流的生产方式。
[0006]码躲搬运机分类是用其坐标特性来描述的,根据手臂坐标的形式的不同,可将码 垛搬运机的构型分为以下四类:直角坐标式,圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
[0007]工业机器人技术在国外起步较早,目前世界各发达国家的机器人公司针对各种载 荷、运行空间和运行环境,不断推出高性能、髙可靠性、髙速、高精度的码垛机器人。现阶段, 国外搬运机器人的技术己经日趋成熟。
[0008] 自20世纪八十年代开始,我国的工业机器人研宄与应用才开始发展起来,自主研 发的搬运机器人主要是直角坐标式以及关节式,从最初的小载荷发展到现阶段的大载荷搬 运机器人。但是从总体来说,我国的码垛搬运机研宄还处于起步阶段,与国外先进水平之间 还存在较大差距,如精度、速度、可靠性等指标还远远落后国外。搬运机的一些核心技术没 有标准化、规范化。
[0009] 因此针对我国在码垛搬运机研究和应用方面与工业化国家存在一定的差距,依赖 引进国外的码垛搬运机技术等问题,提出了更实用的、适合于国内中小型厂家的解决方案: 提高国产码垛搬运机的市场竞争力,为码垛搬运机国产化提供技术参考。
发明内容
[0010] 本发明主要解决的技术问题:针对现有的码垛机结构笨重、功能实现方式单一,设 计的码垛机仅能满足静态使用要求的问题,本发明提供了一种码垛搬运机。
[0011] 为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案: 一种码垛搬运机,包括底座和立柱,所述的底座下方设置有电机,电机通过旋转轴与旋 转底座相连接,旋转底座上设置有立柱,立柱通过铰链与机械臂相连接,立柱左侧设置有液 压装置,液压装置连接连杆。连杆连接机械臂,机械臂末端设置有机械爪,机械爪通过连杆 和连杆与立柱相连接。
[0012] —种码垛搬运机的应用方法是:将本装置设置在传送带旁,搬运货物时液压装置 收缩通过连杆带动机械臂下降,机械爪将货物抓取,液压装置伸长使机械臂抬升从而将货 物抬升,抬升后电机通过旋转轴带动旋转底座旋转,将机械臂旋转到指定位置,液压装置收 缩将货物堆放。
[0013]所述的机械爪上设置有连杆和连杆使机械臂运动时机械爪始终保持垂直于地面。
[0014] 所述的连杆与机械臂和液压装置连接处都设置有铰链。
[0015] 所述的液压装置采用油液液压。
[0016] 本发明的有益效果是: (1)本发明装置结构简单,通过立柱、机械臂和液压装置组成一个可以上下自由移动的 抓取装置,利用液压装置的伸缩带动机械臂上下移动,将货物进行抬升和堆放,液压装置、 机械臂和连杆之间形成一个三角结构,稳定性好精度高,扩大装置抓取货物的重量方位,提 高装置的使用寿命。
[0017] (2)现有的一些码垛装置中,大多采用水平仪使机械爪保持水平方便抓取,本发明 中利用连杆,使机械爪在机械臂上下移动的过程中始终保持垂直于地面,方便抓取货物,减 小了能源的消耗,同时通过连杆和机械臂同时作用,加强了机械爪的结构强度,提高装置的 使用寿命。
[0018] (3)本发明中在底座和旋转底座之间设置电机和旋转轴,旋转轴连接电机和旋转 底座,通过电机驱动旋转底座进行旋转,从而将货物搬运,使用电机旋转,精度更高,旋转速 度更快,能源消耗率更低,电机相比于液压旋转不容易出现故障,维修时也更方便。
附图说明
[0019]图1为本发明码操搬运机的构造示意图。
[0020]其中,1、连杆;2、机械爪;3、连杆;4、液压装置;5、旋转轴;6、底座;7、连杆;8、机械 臂;9、立柱;10、旋转底座;11、电机。
具体实施方式
[0021] —种码垛搬运机,包括底座6和立柱9,所述的底座6下方设置有电机11,电机11通 过旋转轴5与旋转底座10相连接,旋转底座1〇上设置有立柱9,立柱g通过铰链与机械臂8相 连接,立柱9左侧设置有液压装置4,液压装置4连接连杆3。连杆3连接机械臂8,机械臂8末端 设置有机械爪2,机械爪2通过连杆1和连杆7与立柱9相连接。一种码垛搬运机的应用方法 是:将本装置设置在传送带旁,搬运货物时液压装置4收缩通过连杆3带动机械臂8下降,机 械爪2将货物抓取,液压装置4伸长使机械臂8抬升从而将货物抬升,抬升后电机11通过旋转 轴5带动旋转底座10旋转,将机械臂8旋转到指定位置,液压装置4收缩将货物堆放。所述的 机械爪2上设置有连杆1和连杆7使机械臂8运动时机械爪2始终保持垂直于地面。所述的连 杆3与机械臂8和液压装置4连接处都设置有铰链。所述的液压装置4采用油液液压。

Claims (5)

1. 一种码垛搬运机,包括底座(6)和立柱(9),所述的底座(6)下方设置有电机(11),电 机(11)通过旋转轴⑸与旋转底座(10)相连接,旋转底座(10)上设置有立柱⑼,立柱⑼通 过铰链与机械臂(8)相连接,立柱(9)左侧设置有液压装置(4),液压装置(4)连接连杆(3), 连杆(3)连接机械臂(8),机械臂(8)末端设置有机械爪(2),机械爪(2)通过连杆(1)和连杆 (7)与立柱(9)相连接。
2. 根据权利要求1所述的一种码垛搬运机的应用方法是:将本装置设置在传送带旁,搬 运货物时液压装置(4)收缩通过连杆(3)带动机械臂(8)下降,机械爪(2)将货物抓取,液压 装置⑷伸长使机械臂⑻抬升从而将货物抬升,抬升后电机(11)通过旋转轴⑸带动旋转 底座(10)旋转,将机械臂(8)旋转到指定位置,液压装置(4)收缩将货物堆放。
3. 根据权利要求1所述的一种码垛搬运机,其特征在于:所述的机械爪(2)上设置有连 杆(1)和连杆(7)使机械臂(8)运动时机械爪(2)始终保持垂直于地面。
4. 根据权利要求1所述的一种码操搬运机,其特征在于:所述的连杆(3)与机械臂(8)和 液压装置(4)连接处都设置有铰链。
5. 根据权利要求1所述的一种码操搬运机,其特征在于:所述的液压装置(4)采用油液 液压。
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