JP2011000669A - ロボットシステム及び物品並置方法 - Google Patents

Abstract

【課題】人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、物品並置作業を精度良く行なうことができるようにしたロボットシステム及び物品並置方法を提供する。
【解決手段】ロボット１０１により対象物を所定方向に並べる際に、ロボット１０１の第１アーム３Ｒを用いて対象物Ｗを把持し、把持された対象物を旋回させ、旋回中に第１アーム３Ｒに取り付けられたマーク検出センサ１３を用いて対象物中のマークを検出すると、当該旋回を停止し、第１アーム３Ｒにより把持された対象物を第２アーム３Ｌに持ち替えて、予め設定された位置に対象物を載置する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットにより物品を所定の方向に位置決めして所定位置に並置するロボットシステム及び物品並置方法に関する。

従来、人によってなされていた作業をロボット等を用いて自動化する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１等参照）。

特開２００９−０００７９９

ところが、例えば、贈答品の箱詰め作業等、ランダムな方向に配置された贈答品を所定の方向（表向き）に揃えた上で箱の所定の位置に配置する物品並置作業等、従来人手によって行なわれる複雑な作業を自動化するためには、物品を整列させる装置や物品を検知するセンサあるいは物品に対応した専用の把持装置工具等の付帯設備が多く必要となる。
このため、作業の自動化のためには、人作業用のスペースに比べて広い設備用のスペースが必要となり、これが人手による作業の自動化を阻害する一因となっている。
このように、従来、物品の並置作業を自動化することが求められているが、かかる作業の自動化にあたっては、人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ有効に利用することで、作業の自動化にかかる設備の拡張等のコストや作業用のスペースを抑制することが求められる。
本発明はかかる課題に鑑みてなされたものであって、人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、物品並置作業を精度良く行なうことができるようにしたロボットシステム及び物品並置方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため、本発明は次のように構成した。
本願発明（請求項１）は、複数の関節部を有する第１アームと、前記第１のアームと別体に複数の関節部を有する第２アームと、前記第１アーム及び前記第２アームを支持する胴体部と、前記第１アームの先端に旋回可能に設けられる第１ハンド部と、前記第１アームに取り付けられ、前記第１ハンド部側に配向されるマーク検出センサと、前記第２アームに取り付けられ前記対象物を把持する第２ハンド部と、前記第１アーム及び前記第２アームの動作を制御するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記第１アーム及び前記第１ハンド部を動作させて対象物を把持した後、前記前記第１ハンド部を旋回させ、前記マーク検出センサにより予め前記対象物に付されたマーク位置を検出し、かかる検出結果に基づいて、予め設定された位置で前記第１ハンド部の前記旋回を停止させ、前記第１ハンド部に把持された前記対象物を前記第２ハンド部に持ち替えた後、前記第２アーム及び前記第２ハンド部を動作させて予め教示された前記対象物の前記配置情報に基づいて前記対象物を載置位置に移送することを特徴としている。

また、前記コントローラにより制御され、前記胴体部を旋回させる胴体旋回装置を有していることが好ましい（請求項２）。
また、前記胴体部の周囲には、複数種類の前記対象物をそれぞれストックするストッカが配置され、前記コントローラは、予め教示された前記対象物の前記配置情報を含む作業手順に基づいて、前記複数種類の対象物を前記配置情報に沿って前記載置位置に並置することが好ましい（請求項３）。
また、前記マーク検出センサは、前記第１ハンド部が把持する前記対象物に向けて配置されたカメラを有し、前記カメラにより前記対象物の表面を撮像して前記対象物に付されたマークを検知し、前記マークを検知したときの前記第１ハンド部の旋回位置をマーク検出位置として検出することが好ましい（請求項４）。

また、前記マーク検出センサは、前記第１アームに固設されたブラケットに固設され、前記第１ハンド部に配向されていることが好ましい（請求項５）。
また、前記カメラの周囲に前記カメラの撮像方向と同じ方向に光を照射する光源が設けられていることが好ましい（請求項６）。
また、前記第１ハンド部は、前記旋回の軸と同じ方向である上下方向から前記対象物を把持し、前記第２ハンド部は、前記対象物を前記上下方向に対して直交する左右方向から把持することが好ましい（請求項７）。

また、前記胴体部の周囲に、対象物ケースが複数ストックされているケースストッカが配置され、前記コントローラは、予め教示された作業手順に基づいて、前記載置位置に前記対象物ケースを載置し、前記載置された前記対象物ケースに前記複数種類の対象物を並置することが好ましい（請求項８）。
また、前記コントローラは、前記第２アーム及び前記第２ハンド部を動作させて予め設定された載置位置に前記対象物を載置することと並行して、前記第１アーム及び前記第１ハンド部を動作させて新たな対象物を把持することが好ましい（請求項９）。

本願発明（請求項１０）は、ロボットにより対象物を所定方向に並べる物品並置方法であって、前記ロボットの第１アームを用いて前記対象物を把持する対象物把持ステップと、前記第１アームにより把持された前記対象物を旋回させる旋回ステップと、前記旋回ステップ実行中に前記第１アームに取り付けられたマーク検出センサを用いて前記対象物中のマークを検出するマーク検出ステップと、前記マーク検出ステップの検出結果に基づいて前記旋回ステップを停止する対象物位置決めステップと、前記対象物位置決めステップ終了後、前記第１アームにより把持された前記対象物を前記第２アームに持ち替える持ち替えステップと、前記第２アームを動作させて、予め設定された位置に前記対象物を載置する対象物載置ステップと、を有していることを特徴としている。

本願発明（請求項１，１０）によれば、胴体部と２つのアームという人間の上半身と同様の構成であるので、人手による作業用の既存設備をできるだけ利用して、対象物を所定の配置位置に移送する（並置する）作業をロボットにより自動化することができる。また、第１ハンド部とマーク検出センサとがいずれも第１アームに取り付けられているため、第１アームを動作させても第１ハンド部とマーク検出センサとの位置関係が変わらないので精度良く対象物を把持することができる。

本願発明（請求項２，３）によれば、人手による作業用の既存のスペースを有効に利用するとともにより広い作業範囲を確保することができる。

本願発明（請求項４）によれば、第１ハンド部の把持する位置に配向されたカメラにより、対象物を撮像することで、対象物に付されたマークを精度良く検知することができる。
また、第１ハンド部側をカメラで撮像することにより、対象物を把持する際に精度よく対象物の位置を検知することができるという利点もある。
本願発明（請求項５）によれば、第１アームに固設されたブラケットを介してカメラを撮像に最適な位置に配置することができるとともに、第１アームの動作に連動してブラケット及びカメラも動作するため、第１アームを動作させても第１ハンド部とカメラとの位置関係を最適範囲に保つことができる。

本願発明（請求項６）によれば、カメラの撮像方向と同じ方向に光を照射することで、対象物をより正確に撮像することができ、マークの位置を検出する精度を向上することができる。
本願発明（請求項７）によれば、対象物を第１ハンド部から第２ハンド部に持ち替える際に第１ハンド部が把持する方向（上下方向）と直交する左右方向から把持することで、第１ハンド部で位置決めされた対象物の旋回方向位置をずらすことなく、対象物を適切な向き（旋回方向位置）で載置部に載置することができる。
また、対象物を持ち替える際に左右方向から第２ハンド部をアプローチさせることにより、第１アーム及び第２アームの干渉を防止することができる。

本願発明（請求項８）によれば、載置位置に対象物ケースを載置した上で、対象物ケースに複数種類の対象物を所定の配置位置に並置することで、対象物を適切な方向且つ適切な配列で箱詰めすることができる。
本願発明（請求項９）によれば、第２アームが対象物を載置する間に第１アームが新たな対象物を把持することで、作業時間をより短縮することができる。

本発明の一実施形態にかかるロボットシステム及び双腕ロボットの模式的な正面図 本発明の一実施形態にかかるロボットシステムの全体構成を示す模式的な配置図 本発明の一実施形態にかかる右ハンドユニットの構成を示す模式的な図 本発明の一実施形態にかかる右ハンドユニットの構成を示す模式的な図 本発明の一実施形態にかかる左ハンドユニットの構成を示す模式的な図 本発明の一実施形態にかかるロボットシステムの動作を示すフローチャート 本発明の一実施形態にかかるケースへの対象物の配置の一例を示す模式的な上面図

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
本実施形態では、ロボットシステム１００の適用の一例として、３種類の飲料入り缶（対象物，ワーク）Ｗ１〜Ｗ３をそれぞれ所定の方向（即ち、缶の絵柄の正面側がケースの上方を向く方向）にしてケース内に所定の配置で並列する作業を行なう。なお、以下、ワークＷ１〜Ｗ３を特定しない場合は単にワークＷという。
図２示すように、本実施形態にかかるロボットシステム１００は、双腕ロボット１０１，作業台１０２，缶ストッカ（ストッカ）１０３〜１０５，ケースストッカ１０６，搬出路１０７及びコントローラ１０８を有して構成されている。
作業台１０２は双腕ロボット１０１の前方に配置された平面部を有する台であり、状面にはケースＣを載置する載置位置を規定する為の複数のストッパ１６〜１８が配置されている（図１も参照）。
缶ストッカ１０３〜１０５には、それぞれ異なる種類の飲料入り缶（以下、ワーク）Ｗ１〜Ｗ３が複数ストックされている。
缶ストッカ１０３〜１０５のストックされる各ワークＷ１〜Ｗ３には、缶の表面にラベル絵柄が付されている。

ケースストッカ１０５には、ワークＷ１〜Ｗ３を収納する箱詰めケースＣが複数載置されている。
搬出路１０７は、箱詰めケースＣに所定の配置で各ワークＷ１〜Ｗ３を並置完了した箱詰めケースＣを次工程へ送出する搬送ベルト等で構成されている。
コントローラ１０８は、記憶装置，電子演算器及び入力装置（いずれも図示省略）を有するコンピュータにより構成されており、双腕ロボット１０１と相互通信可能に接続されている。
なお、以下、後述する双腕ロボット１０１の各可動部（旋回部あるいは揺動部）には、それぞれサーボモータを有するアクチュエータ（図示省略）が内蔵されており、各可動部の回転位置は、サーボモータからの信号に基づいてコントローラ１０８によって制御されるようになっている。
また、コントローラ１０８には、教示情報として、作業手順、ケースＣに配置される各ワークＷ１〜Ｗ３の組み合わせ及び配置位置情報（対象物の配置情報）、各ワークＷ１〜Ｗ３のラベル絵柄中の特徴となる絵柄パターンＹ（マーク,画素配置）がそれぞれのワーク毎に記憶されている。このマークＹは、後述のカメラ１３によりマークＹが検出した位置で載置作業を行なうことで、缶の絵柄の正面側がケースの上方を向く位置の絵柄に設定される。

次に、双腕ロボット１０１の構成について説明する。図１に示すように、双腕ロボット１０１は、基台1を図示しないアンカーボルトでフロアに固定し、この基台１上に旋回胴部（胴体部，胴体旋回装置）２を鉛直面内で旋回自在に搭載している。
この旋回胴部２には、右腕部（第１アーム）３Ｒ及び左腕部（第２アーム）３Ｌがそれぞれ左右に設けられている。
右腕部３Ｒには、右肩部４Ｒが水平面（フロアと平行な面）に沿って旋回可能に設けてある。この右肩部４Ｒには右上腕Ａ部５Ｒを揺動可能に設けている。この右上腕Ａ部５Ｒ先端には右上腕Ｂ部６Ｒを設けている。なお、この右上腕Ｂ部６Ｒは旋回する捻り動作が付与されている。

さらに右上腕Ｂ部６Ｒ先端に右下腕部７Ｒを揺動可能に設けている。この右下腕部７Ｒ先端には右手首Ａ部８Ｒ、その先端に右手首Ｂ部９Ｒを設けている。
なお、この右手首Ａ部８Ｒは旋回する捻り動作、右手首Ｂ部９Ｒは曲げ動作を行う旋回動作が付与されている。
右手首Ｂ部９Ｒの先端には右フランジ１０Ｒが設けてあり、右フランジ１０Ｒには、右ハンドユニット（第１ハンド部）１１が取り付けられている。右ハンドユニット（第１ハンド部）１１は右フランジ１０Ｒを可動させるサーボモータの駆動により、右ハンドユニット１１を旋回させ、コントローラ１０８の指示する位置で停止（位置決め）することができるようになっている。

右ハンドユニット１１は、図３及び図４に示すように、３つの指部１１ａ〜１１ｃを有しており、３つの指部１１ａ〜１１ｃを中心方向に進退させることによってワークＷ（ワークＷ１〜Ｗ３）の上部を掴み離しできるようになっている。
また、右手首Ａ部８Ｒには、ブラケット１５がボルト接合されている。ブラケット１５は、右腕部３Ｒの下方及び基端側（基台側）に延びる部材１５Ａと、部材１５Ａから鉛直方向に屈曲して下向きに延びる部材１５Ｂから形成されている。
部材１５Ｂには、カメラ（マーク検出センサ）１３が配設されている、カメラ１３は右ハンドユニット１１よりもやや下方（即ち、右ハンドユニット１１に把持されたワークＷ）に向かって撮像するように設定されている。
カメラ１３のレンズの周囲には、カメラ１３の撮像方向と同じ方向に環状の発光面１４Ａを有するライト（光源）１４が取り付けられている。
なお、カメラ１３とワークＷとの位置関係は、右手首Ｂ部９Ｒの揺動と右フランジ１０Ｒの旋回とによって、微調整が可能となっている。

また、右ハンドユニット１１には、ケース挟持部１９が取り付けられている。ケース挟持部１９は指部１９Ａ〜１９Ｃが形成されており、指部１９Ｂの延在方向が、指部１９Ａ,１９Ｃの延在方向に対して傾斜しており、ケースストッカ１０５のケースＣを指部１９Ａ,１９Ｃと指部１９Ｂとの間の隙間に挟みこんで挟持するようになっている。

左腕部３Ｌは右腕部３Ｒと左右対称であり、左腕部３Ｌには、左肩部４Ｌ、左上腕Ａ部５Ｌ、左上腕Ｂ部６Ｌ、左下腕部７Ｌ、左手首Ａ部８Ｌ、左手首Ｂ部９Ｌ、左フランジ１０Ｌから構成されている。
左フランジ１０Ｌには、左ハンドユニット（第２ハンド部）１２が取り付けられている。左ハンドユニット１２は右フランジ１０Ｒを可動させるサーボモータの駆動により、右ハンドユニット１１を旋回させ、コントローラ１０８の指示する位置で停止（位置決め）することができるようになっている。
また、図５に示すように、左ハンドユニット１２は、吸着ハンド１２Ａを備えており、吸着ハンド１２Ａの複数の吸着指からの負圧によりワークＷを吸着保持するようになっている。

本発明の一実施形態にかかるロボットシステムはこのように構成されており、以下、図６を参照してロボットシステムの動作について説明する。
図６に示すように、まずステップＳ１０として、作業開始すると、コントローラ１０８は、予め教示された教示情報を読み込む。
そして、ステップＳ２０では、ケースストッカ１０６のストックされているケースＣをケース挟持部１９で挟持して作業台１０２上のストッパ１６〜１８で定義づけられた載置位置に挟持したケースＣを載置する。この際、複数のストッパ１６〜１８にケースＣを押しあてることで、ケースＣが正確に位置決めされるとともに、ケース挟持部１９で挟持したケースＣを放すことができる。

次に、ステップＳ３０では、教示情報に基づいて、缶ストッカ１０３〜１０５のいずれかのワークＷを右ハンドユニット１１の各指部１１Ａ〜１１Ｃで把持する（対象物把持ステップ）。そして、ステップＳ４０として、右フランジ１０Ｒを図５の旋回軸（上下方向）Ａ１周りに旋回動作させ、ワークＷを回転させる（旋回ステップ）。このとき、カメラ１３は旋回するワークＷを撮像してコントローラ１０８に画像情報を送信し、コントローラ１０８は教示されたマークとなる絵柄パターンＹの有無を監視する（マーク検出ステップ）。

そして、ステップＳ５０では、カメラ１３の撮像画像からワークＷに付されたマークＹを検出するまで右フランジ１０Ｒの旋回を継続させ、マークＹを検出した時点で、右フランジ１０Ｒの旋回を停止する（ステップＳ６０，対象物位置決めステップ）。
そして、ステップＳ７０では、図５に示すように、右ハンドユニット１１で把持しているワークＷを左ハンドユニット１２の吸着ハンド１２Ａに持ち替える（持ち替えステップ）。
このとき、右フランジ１０Ｒの旋回軸Ａ１と直交する方向（左右方向）Ａ２から左ハンドユニット１２を接近させてワークＷを保持させる。

ステップＳ８０では、左ハンドユニット１２を動作して、載置位置に載置されてケースＣ内の所定の配置位置にワークＷを移送して、吸着ハンド１２Ａの吸着を解除しワークＷを載置する（対象物載置ステップ）。
なお、ステップＳ５０，Ｓ６０の処理によりワークＷの旋回軸Ａ１周りの回転位置が決められており、吸着ハンド１２ＡがワークＷを保持する位置がワークＷをケースＣに並置するときに上面側に位置するようになっている。

次に、ステップＳ９０でコントローラ１０８は、教示情報に基づいてケースＣへのワークＷの配置作業が完了しているか否かを判断する。ケースＣへのワーク並置が完了していない場合には、ステップＳ３０に戻り、右ハンドユニット１１によりストッカ１０３〜１０５に載置されている新たなワークを把持する。
なお、ステップＳ９０及びその後のステップＳ３０の処理は、ステップＳ８０の処理と並行して実行されるようになっている。これにより、作業時間の短縮を図ることができる。

ステップＳ９０で、図７に示すようにケースＣへの各種のワークＷ１〜Ｗ３の配置作業が完了していると判断されると、ステップＳ１００では、左腕部３Ｌにより、完了したケースＣを搬出路１０７側へ押し出して再び、ステップＳ１０以上の処理を実行する。

このように本実施形態にかかるロボットシステムによれば、双腕ロボット１０１が基台１及び旋回胴部２を人間の胴体とし、胴体の両端に一対のアーム（腕）を有するという人間の上半身と同様の形態をとっているので、人手による作業用の既存の作業スペースに双腕ロボット１０１を配置して、缶ストッカ１０３〜１０５、ケースストッカ１０６及び搬出路１０７等の配置を既存の設備を流用して適用することができ、作業の自動化にかかる設備費用を低減することができる。

また、ブラケット１５及びカメラ１３，ライト１４が右ハンドユニット１１とともにいずれも右腕部３Ｒに取り付けられているので、ワークＷの掴み離し等のために右腕部３Ｒを動作させてもカメラ１３と右ハンドユニットの位置関係が大きく変わらないため、ワークＷを把持してから把持したワークＷのマークＹの検出を速やかに実行することができる。
また、複数のワークＷのラベル絵柄中の特徴となる画素配置（絵柄パターンＹ）をコントローラ１０８に記憶させておくことで、ワークＷに元々印刷された絵柄をマークとして検出することができるのでマーク専用の印等を新たに付けることなく、精度良くワークＷ表面のマークを検出することができる。

さらに、位置決めステップ終了後、持ち替えステップにおいて、右ハンドユニット１１の把持する方向（上下方向）Ａ１に直交する方向である左右方向Ａ２から左ハンドユニット１２を接近させて、吸着ハンド１２ＡでワークＷの胴体部分の載置した際に上面側となる位置を吸着するので、その後、左腕部３Ｌを動作させても、位置決めステップで位置決めされたワークＷの方向がずれることなく、適切は位置にワークＷを載置することができる。

また、コントローラ１０８に教示情報として複数種類の配置情報を予め入力しておくことで、単独の双腕ロボット１０１を用いて、ケースＣ内のワークＷの配置パターンの変更等を容易に行なうことができるという利点もある。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明にかかるロボットシステム及び物品並置方法は上述の実施形態のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。
例えば、上述の実施形態では飲料入り缶をケースに並べ置きするものを例として説明しているが、配置する際の方向を所定に方向にして載置されるものであれば、対象物は缶に限るものではなく、また、ケース等は省略してもよい。あるいは、ケースに加えてケースに配置する中敷き等の部材を配置するようにしてもよい。
また、マーク検出センサは、カメラによるものでなく、磁気センサやレーザセンサ等適宜のセンサを用いることができる。また、ワークに付されるマークについても上述の実施形態のごとく絵柄パターンに限らず、マーク検出センサとの組み合わせで適宜選択可能である。また、対象物は１種類でもよく、また、２種類以上の何種類であってもよい。

１ 基台
２ 旋回胴部（胴体部）
３Ｒ 右腕部（第１アーム）
３Ｌ 左腕部（第２アーム）
４Ｒ 右肩部
４Ｌ 左肩部
５Ｒ 右上腕Ａ部
５Ｌ 左上腕Ａ部
６Ｒ 右上腕Ｂ部
６Ｌ 左上腕Ｂ部
７Ｒ 右下腕Ａ部
７Ｌ 左下腕Ａ部
８Ｒ 右手首Ａ部
８Ｌ 左手首Ａ部
９Ｒ 右手首Ｂ部
９Ｌ 左手首Ｂ部
１０Ｒ 右フランジ部
１０Ｌ 左フランジ部
１１ 右ハンドユニット（第１ハンド部）
１２ 左ハンドユニット（第２ハンド部）
１３ カメラ（マーク検出センサ）
１４ ライト（光源）
１４Ａ 発光面
１５ ブラケット
１６〜１８ ストッパ
１００ ロボットシステム
１０１ 双腕ロボット
１０２ 作業台
１０３〜１０５ 缶ストッカ（ストッカ）
１０６ ケースストッカ
１０７ 搬出路
１０８ コントローラ

Claims (10)

1. 複数の関節部を有する第１アームと、
   前記第１のアームと別体に複数の関節部を有する第２アームと、
   前記第１アーム及び前記第２アームを支持する胴体部と、
   前記第１アームの先端に旋回可能に設けられる第１ハンド部と、
   前記第１アームに取り付けられ、前記第１ハンド部側に配向されるマーク検出センサと、
   前記第２アームに取り付けられ前記対象物を把持する第２ハンド部と、
   前記第１アーム及び前記第２アームの動作を制御するコントローラとを有し、
   前記コントローラは、
   前記第１アーム及び前記第１ハンド部を動作させて対象物を把持した後、前記前記第１ハンド部を旋回させ、
   前記マーク検出センサにより予め前記対象物に付されたマーク位置を検出し、かかる検出結果に基づいて、予め設定された位置で前記第１ハンド部の前記旋回を停止させ、
   前記第１ハンド部に把持された前記対象物を前記第２ハンド部に持ち替えた後、前記第２アーム及び前記第２ハンド部を動作させて予め教示された前記対象物の前記配置情報に基づいて前記対象物を載置位置に移送する
   ことを特徴とする、ロボットシステム。
2. 前記コントローラにより制御され、前記胴体部を旋回させる導体旋回装置を有している
   ことを特徴とする、請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記胴体部の周囲には、複数種類の前記対象物をそれぞれストックするストッカが配置され、
   前記コントローラは、予め教示された前記対象物の前記配置情報を含む作業手順に基づいて、前記複数種類の対象物を前記配置情報に沿って前記載置位置に並置する
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載のロボットシステム。
4. 前記マーク検出センサは、前記第１ハンド部が把持する前記対象物に向けて配置されたカメラを有し、
   前記カメラにより前記対象物の表面を撮像して前記対象物に付されたマークを検知し、前記マークを検知したときの前記第１ハンド部の旋回位置をマーク検出位置として検出する
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記マーク検出センサは、
   前記第１アームに固設されたブラケットに固設され、前記第１ハンド部に配向されている
   ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
6. 前記カメラの周囲に前記カメラの撮像方向と同じ方向に光を照射する光源が設けられている
   ことを特徴とする、請求項５記載のロボットシステム。
7. 前記第１ハンド部は、前記旋回の軸と同じ方向である上下方向から前記対象物を把持し、
   前記第２ハンド部は、前記対象物を前記上下方向に対して直交する左右方向から把持する
   ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記胴体部の周囲に、対象物ケースが複数ストックされているケースストッカが配置され、
   前記コントローラは、予め教示された作業手順に基づいて、前記載置位置に前記対象物ケースを載置し、前記載置された前記対象物ケースに前記複数種類の対象物を並置する
   ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
9. 前記コントローラは、
   前記第２アーム及び前記第２ハンド部を動作させて予め設定された載置位置に前記対象物を載置することと並行して、
   前記第１アーム及び前記第１ハンド部を動作させて新たな対象物を把持する
   ことを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
10. ロボットにより対象物を所定方向に並べる物品並置方法であって、
    前記ロボットの第１アームを用いて前記対象物を把持する対象物把持ステップと、
    前記第１アームにより把持された前記対象物を旋回させる旋回ステップと、
    前記旋回ステップ実行中に前記第１アームに取り付けられたマーク検出センサを用いて前記対象物中のマークを検出するマーク検出ステップと、
    前記マーク検出ステップの検出結果に基づいて前記旋回ステップを停止する対象物位置決めステップと、
    前記対象物位置決めステップ終了後、前記第１アームにより把持された前記対象物を前記第２アームに持ち替える持ち替えステップと、
    前記第２アームを動作させて、予め設定された位置に前記対象物を載置する対象物載置ステップと、を有している
    ことを特徴とする、物品並置方法。

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