JP2001100821A - マニピュレータ制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】顕微鏡下での微小物体の操作等人の手では直接
行えない作業をマニピュレータを用いて行う場合に、高
い精度で効率的に対象物を組立たり配列できるマニピュ
レータ制御方法を提供する。 【解決手段】 操作対象物の移動や加工を行うマニピュ
レータ制御方法において、操作対象物の状態及び操作作
業後の理想状態を記録したデータベースに基づいて操作
作業後の理想状態の操作対象物が撮像装置にどのように
撮像されるかを計算し、撮像装置で撮像された実画像と
前記計算による画像を同一画面上に重ね合わせて表示
し、前記表示装置に表示された、前記実画像と前記計算
画像とを一致させるようにマニピュレータを制御するこ
とを特徴とするマニピュレータ制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔地や人の入り
込めない危険地域、人の手では直接行えない微小物体の
操作や巨大物体の操作を行うための、マニピュレータの
操作技術に関するものであり、さらに詳細には顕微鏡下
での微小物体の操作等人の手では直接行えない作業をマ
ニピュレータを用いて行う場合に、高い精度で効率的に
対象物を組立たり配列できるマニピュレータ制御方法お
よび装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のマニピュレーションシステムは図
１１に示すように、一般に保持マニピュレータ２、作業
マニピュレータ３、マニピュレータ制御装置７、操作入
力装置８、撮像装置４、撮像条件制御装置５、表示装置
６から構成されており、操作者は表示装置６を監視しな
がら目測で操作入力装置８に入力を加え、操作対象物１
に対して作業を進めるのが一般的であった。このような
システムで高精度な部品の組立や配列、配置を行う場
合、通常はあらかじめはめ合い部などが部品に作り込ま
れており、必要精度に比べて粗い操作でも必要な精度で
位置決めできるようにしている。

【０００３】しかしながら、そのような工夫をしていな
い部品や、はめ合い部などの作り込みが加工技術上困難
な微小部品を組み立てたり配列したりした場合には、少
し進める度に作業を中断し、別途三次元計測手法を用い
て形状を確認し、その結果に応じて修正することを繰り
返しながら作業を進める必要があり、効率良く作業を進
めることが困難であった。また、操作者を支援するため
に対象物やマニピュレータの幾何形状を表示装置に重畳
表示するシステムもこれまでに提案されているが、それ
は、操作者が実際の作業現場から遠く離れているために
時間遅れが生じることを克服するために、実画像と予め
シミュレーションしておいた操作信号の不整合がないか
監視するための、チェックのためのものでしかなかっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、高精度位置
決めのための加工がなされていない部品をマニピュレー
タで組み立てたり配列したりする場合にも、簡潔なシス
テムで、形状計測のために作業を中断することなく、高
精度に目的通りの結果が得られることを実現しようとす
るものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した技術解決手段は、操作対象物の移動や加工を行うマ
ニピュレータ制御方法において、操作対象物の状態及び
操作作業後の理想状態を記録したデータベースに基づい
て操作作業後の理想状態の操作対象物が撮像装置にどの
ように撮像されるかを計算し、撮像装置で撮像された実
画像と前記計算による画像を同一画面上に重ね合わせて
表示し、前記表示装置に表示された、前記実画像と前記
計算画像とを一致させるようにマニピュレータを制御す
ることを特徴とするマニピュレータ制御方法であり、操
作者が撮像条件及びマニピュレータ操作入力、ないしは
その何れかを変更した際に自動的に重畳表示される計算
画像を適切に更新することが出来るようにしたことを特
徴とするマニピュレータ制御方法であり、重ね合わせて
表示した実画像と計算画像とが正確に一致するように、
画像計算装置に撮像条件及び撮像条件の特性に関する補
正値、乃至はその何れかを入力することができ、また、
データベースに記録できるようにしたことを特徴とする
マニピュレータ制御方法であり、操作入力装置と、マニ
ピュレータと、マニピュレータ制御装置と、操作入力装
置と、撮像装置と、撮像条件制御装置と、表示装置とを
備えているマニピュレータ制御装置において、操作対象
物の状態及び操作作業後の理想状態を記録したデータベ
ースに基づいて操作作業後の理想状態の操作対象物が撮
像装置にどのように撮像されるかを計算する画像計算装
置と、撮像装置で撮像された実画像と前記計算による画
像を同一画面上に重ね合わせて表示装置に表示するため
の画像合成装置とを備えてなることを特徴とするマニピ
ュレータ制御装置であり、操作作業状態を監視する撮像
装置を制御する撮像条件制御装置と前記画像計算装置と
の間、および、操作対象物の移動や加工を行うマニピュ
レータ制御装置と前記画像計算装置との間で情報がやり
取りできるように接続し、操作者が撮像条件及びマニピ
ュレータ操作入力、乃至はその何れかを変更した際に自
動的に重畳表示される計算画像を適切に更新することが
出来るようにしたことを特徴とするマニピュレータ制御
装置であり、重ね合わせて表示した実画像と計算画像と
が正確に一致するように、画像計算装置に撮像条件及び
撮像条件の特性に関する補正値、乃至はその何れかを入
力することができ、また、データベースに記録できるこ
とを特徴とするマニピュレータ制御装置である。本発明
は、上記のように従来のマニピュレーション装置に、操
作対象物の形状や理想的な組立・配列後の結果を記録し
たデータベース、それに基づいて理想的な状態が撮像装
置に映る画像を計算する画像計算装置、その計算画像を
実画像と重ね合わせて表示するための画像合成装置を加
えたことに特徴があり、操作者は画面に表示された理想
的な組立・配列状態の画像に実際の画像が一致するよう
に操作していけば、部品に予め精度を出すための工夫を
しなくても、作業を中断することなく高精度に作業を効
率良く進めることができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は図１１の
従来のシステムの問題点を解決するために、従来システ
ムに対して新たにデータベース９、画像計算装置１１、
画像合成装置１０を装備させたものである。操作対象物
１は保持マニピュレータ２によって保持されており、ま
た保持マニピュレータ２に隣接して作業マニピュレータ
３が配置され、操作対象物の近傍には撮像装置４が配置
され操作対象物１を撮影することができる構成となって
いる。また画像計算装置１１はデータベース９と接続さ
れ、さらに必要に応じて撮像条件制御装置５、マニピュ
レータ制御装置７に接続され（図１点線）、それぞれか
らの信号を採り入れ画像合成装置１０に計算結果を出力
できるようになっている。

【０００７】上記マニピュレータ制御装置を使用した具
体的な作業として、図２に示す直方体状の部品Ａ，Ｂ，
Ｃを図３に示すようにＡの上にＢとＣが設計された位置
関係になるように配置する作業を考える。図２において
操作者は、この作業を表示装置上の画像を監視しながら
操作入力装置８（ジョイスティック、マスターアーム、
ティーチングボックス、キーボードなど）を操作するこ
とによって行う。ここではマニピュレータは２本腕構成
とし、部品は保持マニピュレータ２により支えられてお
り、その上で作業マニピュレータ３により作業を進め
る。保持マニピュレータ２は撮像装置４に対して監視し
やすいように対象物を位置決めする役割を果たす。又、
撮像条件制御装置５では、操作者の入力により撮像装置
４のズーム比（撮像装置が顕微鏡の場合は倍率）を変え
ることが出来る。例えば、作業前の各部品の様子は表示
装置には図２のように表示される。

【０００８】図３は部品Ａ、Ｂ、Ｃを組み立てた最終状
態を示した設計図（ＣＡＤデータ）である。操作者は図
２のような画面を監視しながら、図３の状態になるよう
に組み立て作業を行わなければならない。図３の幾何形
状データはデータベース９に記録してある。図４はマニ
ピュレータ２、３と撮像装置４の位置関係や撮像装置４
のズーム比（倍率）に応じて図３のデータに基づいて画
像計算装置１１で求めた、部品の最終状態を撮像装置４
で観察したときの画像の輪郭を仮想的に計算した結果で
ある。図２の実画像が図４の輪郭に一致するように作業
を進めれば良い。図５は画像合成装置で作業中の実画像
と計算画像を重畳表示したものである。図４の表示の方
法は、輪郭を隠線処理して示す他、隠線処理せずに示し
たり、位置あわせの基準のための補助線を記入したもの
を示すなど、作業の局面に応じて適切なものは異なる。
従って、操作者からの画像計算装置への入力に応じて、
適切なタイプの画像が表示できる様にしておく。

【０００９】作業を進める過程では、例えば部品Ａへの
Ｂの配置の最終位置あわせの際など、保持マニピュレー
タ２を適切に操作し、また、撮像装置４のズーム比（倍
率）を高くして図６に示すように角の部分を詳細に観察
する必要がある。その場合には、操作者が画像計算装置
１１にズーム情報やマニピュレータ操作情報を入力し、
計算画像も更新する。こうすることにより、撮像装置の
分解能、最大ズーム比、表示装置の分解能、マニピュレ
ータの分解能で決まる精度で正確な位置あわせが出来
る。

【００１０】さらに、撮像条件制御装置５と画像計算装
置１１との間、および、マニピュレータ制御装置７と画
像計算装置１１との間で情報がやり取りできるように接
続しておけば（図１破線）、操作者が撮像条件やマニピ
ュレータ操縦入力を変更した際に、自動的に計算画像を
適切に更新することができる。この場合、操作者が表示
装置を見ながら操作入力装置、撮像条件制御装置を操作
するだけで計算画像も追従して変化するので、図１１の
従来システムで作業を行っていた時と同様に進めるだけ
で高精度な作業を遂行することができる。

【００１１】また、通常は撮像装置には画像歪みやズー
ム比の誤差、マニピュレータとの位置関係の誤差がある
ため、実画像（図２）はこれらの影響を受けたものが表
示されている。したがってデータベースには操作対象物
の幾何形状データだけでなく、公称ズーム比と校正され
た実際のズーム比の対応関係や、各ズーム比における画
像歪み係数など、撮像装置に関するデータも記録してお
き、画像の各種の誤差要因を考慮して計算画像（図４）
を求める必要がある。

【００１２】しかし、通常は撮像装置の詳細な誤差要因
は事前にはわかっていない場合が多い。実画像と計算画
像とが一致するように作業をしながら、どのように配置
しても両者が一致しない場合には、撮像装置の誤差デー
タが正しくないことを意味する。そこで、画像計算装置
１１に誤差データを入力して、データベースの撮像装置
４に関するデータを書き換えられるようにしておけば、
作業を進めながら必要に応じて誤差データを精密化して
いくことができる。このシステムで作業をすればするほ
ど、システムの学習効果が上がり、操作者は撮像装置の
誤差のことは気にせずに、計算画像と実画像の一致を目
指した作業に専念すればよいようになる。

【００１３】以上に説明してきた動作を、図７以降の図
を用いて、より具体的に説明する。図７に示す表は、デ
ータベース９に記載されている情報の内容を示す図であ
る。内容は幾何形状データと画像補正データとに大別す
ることができる。幾何形状データは、操作の結果として
実現したい理想状態、即ち、個々の操作対象物１の形状
と、それを目的通りに組み合わせた状態の相対的な位置
関係に関するデータである。その表現の形式はＣＡＤの
分野でいろいろ知られているが、図７にはもっとも簡単
な方法として、最終的に組み合わされた構造物の輪郭を
示す線分、あるいは球の３次元空間における座標を列挙
する方法を示した。レイヤ番号とは計算画像の表示の仕
方を指定する番号で、前もって、陰線処理をした画像
や、陰線処理をしていない画像や、作業の基準となる補
助線を書き込んだ画像など、作業の各段階で有効と思わ
れる各種のレイヤ（例ではＮ枚）を用意しておき、その
中から操作者が適宜選択する。要素番号はそのレイヤの
画像を構成する要素の通し番号（ｉ番目のレイヤはＥｉ
個の要素からなる）、要素種別Ｃｉｊはその要素が線分
であるか球であるかを区別する記号、処理種別Ｈｉｊは
表示するときに陰線処理の計算を行うかどうかを区別す
る記号である。その後に続くパラメータＰｉｊｋは要素
種別によって個数が異なる。線分の場合には両端の
（ｘ、ｙ、ｚ）座標の値の６個、球の場合には中心の座
標（ｘ、ｙ、ｚ）と半径ｒの４個となる。このようなデ
ータ列がすべてのレイヤのすべての要素について以下に
列挙されている。

【００１４】一方、画像補正データは、撮像装置とマニ
ピュレータの設置誤差を補正するために必要な各座標軸
回りの角度（α、β、γ）、および、撮像装置の不完全
性に起因する誤差を補正するために必要なパラメータで
ある。後者は、ズーム比の補正係数Ｓｉ、画像アスペク
ト比補正係数Ａｉ、画像の歪み補正係数Ｄｉ（例えば、
画面の右端と左端とでズーム比が異なる場合の補正に必
要な数値や、画面の奥行き方向が次第に小さく見えるこ
とを補正するために必要な数値）で、この例ではそれぞ
れのズーム比（例では全部でＭ段階ある）に対して値が
異なり得るものとしている。

【００１５】図８は、本発明にかかる画像計算装置の一
実施例のブロック図である。その構成を動作とともに以
下に説明する。中央制御部８０１は、データベース９の
内容をデータ入出力部８０２を介して取込み、幾何形状
データは幾何形状データ格納部８０６に、画像補正デー
タは画像補正データ格納部８１０に格納する。操作入力
部８０３は、画像を計算したり表示したりする上で必要
な情報を入力するためのキーボードやテンキーなどで、
操作者が作業の局面ごとに操作目的や作業性に応じて表
示させたいレイヤを指定したり、計算画像の表示・非表
示を指示するために用いる。また画像補正データの更新
が必要と判断した際に新しい値を入力したり、撮像条件
制御装置５に入力を加えて新しいズーム比に変更した際
にその値を入力したり、マニピュレータ制御装置７に入
力を加えて保持マニピュレータ２を移動させたときにも
その移動量を入力する。一般にはまず入力したいデータ
の種類を、メニューに表示されたキーを押すことで選択
し、続いて必要な数値を入力する。撮像条件データやマ
ニピュレータ操作データは、それぞれ撮像条件制御装置
５やマニピュレータ制御装置７から最新の情報を転送さ
せれば、同じ情報を操作者が画像計算装置に対して入力
し直す必要がなくなる。その場合には、操作入力部８０
３はその情報を受け取る電気信号の入力部までも含むも
のとする。操作入力部８０３から入力されたデータは中
央制御部８０１に送られ、レイヤなどの表示形式を指定
するデータは表示形式指定データ格納部８０７に、ズー
ム比（倍率）などの撮像条件に関するデータは撮像条件
データ格納部８０８に、保持マニピュレータ２の移動量
などマニピュレータに関するデータはマニピュレータ操
作データ格納部８０９に格納する。また画像補正データ
が入力された場合には、画像補正データ格納部８１０の
内容を更新する。

【００１６】画像計算部８０４は各格納部に納められて
いるデータに基づいて、表示すべき理想状態の画像を計
算する。具体的な計算内容は、変換マトリックス法を用
いた画像の拡大・縮小、平行移動、回転などの３次元座
標変換、および、透視変換や陰線処理など、３次元形状
の２次元画像への投影である。幾何形状データ格納部８
０６に記述されたデータの内、表示形式指定データ格納
部８０７で指示されたレイヤのものを選びだし、撮像条
件データ格納部８、マニピュレータ操作データ格納部８
０９、画像補正データ格納部８１０のデータを参照する
ことにより、その時のズーム比や撮像装置と保持マニピ
ュレータの位置関係や撮像装置の持っている歪みを考慮
した画像を計算する。具体的な計算の数式は、例えば、
「吉川弘之編、コンピュータグラフィック論、日科技連
出版社（１９７７）」などに紹介されている。計算され
た画像は画像出力部８０５を介して外部に受け渡され
る。例えば、画素ごとの輝度データのマトリックスであ
るデジタルの画像データをアナログのビデオ信号に変換
して外部に出力する。最終的に得られた画像は、操作対
象物１を理想的な状態に組み上げたものを仮想的に撮像
装置４で撮像したときに得られる画像の輪郭を高輝度な
線で表示されたものとなっている。以上の処理は専用の
電気回路を製作してハードウエア的に実現しても良い
し、汎用のコンピュータに画像出力ボードを接続してソ
フトウエア的に実現しても良い。

【００１７】図９は本実施例において中央制御部８０１
が行う動作を示すフローチャートである。先ずデータベ
ースのデータを読み込み（ステップ９０１）、予め定め
ておいた表示形式指定データ、撮像条件データ、マニピ
ュレータ操作データの初期値を設定し（ステップ９０
２）、とりあえずの表示画像を計算する（ステップ９０
３）。操作入力部８０３から何らかの入力があったこと
を検出すると（ステップ９０４）、何を変更するための
入力かを読み取り、それに応じたデータの入力を受け付
け（ステップ９０５〜９１２）、表示画像を計算し直す
（ステップ９０３）。終了を検出すると、画像補正デー
タ格納部８１０に格納していたデータをデータベース９
に保存し、終了する。この時、画像補正データ格納部８
１０の内容は作業中に必要に応じて更新されているの
で、データベース９には、より高精度化された画像補正
データが蓄積され、次回以降の作業に利用されることに
なる。なお、撮像条件データやマニピュレータ操作デー
タを、それぞれ撮像条件制御装置５やマニピュレータ制
御装置７から電気的に入力する場合には、キー入力の有
無の検出（ステップ９０４）の部分で、操作入力部８０
３の入力される電気信号データが更新されたかどうかも
検出する。もしもデータの更新を検出した場合には、ス
テップ９０６やステップ９０７の部分では、操作者が入
力するデータの代わりに電気信号を読み取ればよい。

【００１８】図１０は本発明にかかる画像合成装置１０
の動作を説明するためのブロック図である。画像計算装
置１１で計算され、出力された画像データは、計算画像
入力部１００１を介して取込み、計算画像格納部１００
２に各画素ごとの輝度データのマトリックスとして保管
する。一方、撮像装置４で得られた信号に基づいて撮像
条件制御装置５から出力された実画像データは、撮像画
像入力部１００３を介して取込み、撮像画像格納部１０
０４に各画素ごとの輝度データのマトリックスとして保
管する。画像合成部１００５では、計算画像格納部１０
０２の各画素の輝度に基づいて、計算画像と実画像とを
合成した画像を生成する。すなわち、計算画像格納部１
００２の画素にゼロでない輝度値の入っている場合には
その値を、輝度値がゼロの場合には撮像画像格納部の対
応する画素の輝度値を、合成画像格納部１００６の対応
する画素に書き込んでゆく。その結果、実画像に計算画
像が重畳表示された合成画像が得られる。このデータは
合成画像出力部１００７で表示装置６に受け渡すことの
できる信号（一般にはアナログのビデオ信号）に変換し
て出力される。以上の処理は専用の電気回路を製作して
ハードウエア的に実現しても良いし、汎用のコンピュー
タに画像入出力ボードを接続してソフトウエア的に実現
しても良い。後者の場合、図８と図１０の機能は１台の
コンピュータで実現することもできる。なお、これまで
の実施例では、操作対象物１が保持マニピュレータ２で
保持されることにより、撮像装置４からの操作対象物１
の視線の向きを選べるようになっていた。その代わり
に、操作対象物１は地面に置き、撮像装置４の方が向き
を変えられるようなステージに設置されているものでも
良い。

【００１９】以上のシステムは、通常のビデオカメラの
監視下で行う遠隔作業の他、光学顕微鏡や電子顕微鏡の
監視下で行う微細作業、巨大な対象物を重機で操作する
作業、あるいは遠隔手術による骨の金具による接合な
ど、マニピュレーションシステム全般に適用できるもの
である。また、本発明はその精神また主要な特徴から逸
脱することなく、他の色々な形で実施することができ
る。そのため前述の実施例は単なる例示に過ぎず、限定
的に解釈してはならない。更に特許請求の範囲の均等範
囲に属する変形や変更は全て本発明の範囲内のものであ
る。

【００２０】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。 （１）表示装置の画像を観察しながらマニピュレータを
操作して行う対象物の組立や配列を、高い精度で効率的
に実現することができる。 （２）操作者は画像計算装置に対して撮像装置やマニピ
ュレータに関する情報を作業中に入力することなく、操
作に専念しながら、高精度、高効率な作業が実現でき
る。 （３）あらかじめ撮像装置の特性やマニピュレータとの
位置関係に関する詳細な誤差情報を把握していなくて
も、作業を遂行しながら正しい誤差情報を蓄積していく
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すマニピュレーション装置
の構成図である。

【図２】表示装置に呈示される撮像装置で得られた画像
の例を示す図である。

【図３】目標とする操作対象物の組立作業の完成状態を
示す図である。

【図４】目標とする組立作業の完成状態を画像計算装置
で求めた結果の図である。

【図５】実画像と計算画像を重畳表示した例を示す図で
ある。

【図６】位置合わせのための拡大観察時の実画像と計算
画像の例を示す図である。

【図７】データベース９に記載されている情報の内容を
示す図である。

【図８】画像計算装置１１の動作を説明するためのブロ
ック図である。

【図９】図８の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１０】画像合成装置１０の動作を説明するためのブ
ロック図である。

【図１１】従来の典型的なマニピュレーションシステム
の構成図である。

【符号の説明】

１ 操作対象物 ２ 保持マニピュレータ ３ 作業マニピュレータ ４ 撮像装置 ５ 撮像条件制御装置 ６ 表示装置 ７ マニピュレータ制御装置 ８ 操作入力装置 ９ データベース １０ 画像合成装置 １１ 画像計算装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操作対象物の移動や加工を行うマニピュレ
   ータ制御方法において、操作対象物の状態及び操作作業
   後の理想状態を記録したデータベースに基づいて操作作
   業後の理想状態の操作対象物が撮像装置にどのように撮
   像されるかを計算し、撮像装置で撮像された実画像と前
   記計算による画像を同一画面上に重ね合わせて表示し、
   前記表示装置に表示された、前記実画像と前記計算画像
   とを一致させるようにマニピュレータを制御することを
   特徴とするマニピュレータ制御方法。
2. 【請求項２】操作者が撮像条件及びマニピュレータ操作
   入力、ないしはその何れかを変更した際に自動的に重畳
   表示される計算画像を適切に更新することが出来るよう
   にしたことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレー
   タ制御方法。
3. 【請求項３】重ね合わせて表示した実画像と計算画像と
   が正確に一致するように、画像計算装置に撮像条件及び
   撮像条件の特性に関する補正値、乃至はその何れかを入
   力することができ、また、データベースに記録できるよ
   うにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記
   載のマニピュレータ制御方法。
4. 【請求項４】操作入力装置と、マニピュレータと、マニ
   ピュレータ制御装置と、操作入力装置と、撮像装置と、
   撮像条件制御装置と、表示装置とを備えているマニピュ
   レータ制御装置において、 操作対象物の状態及び操作作業後の理想状態を記録した
   データベースに基づいて操作作業後の理想状態の操作対
   象物が撮像装置にどのように撮像されるかを計算する画
   像計算装置と、 撮像装置で撮像された実画像と前記計算による画像を同
   一画面上に重ね合わせて表示装置に表示するための画像
   合成装置とを備えてなることを特徴とするマニピュレー
   タ制御装置。
5. 【請求項５】操作作業状態を監視する撮像装置を制御す
   る撮像条件制御装置と前記画像計算装置との間、およ
   び、操作対象物の移動や加工を行うマニピュレータ制御
   装置と前記画像計算装置との間で情報がやり取りできる
   ように接続し、操作者が撮像条件及びマニピュレータ操
   作入力、乃至はその何れかを変更した際に自動的に重畳
   表示される計算画像を適切に更新することが出来るよう
   にしたことを特徴とする請求項４に記載のマニピュレー
   タ制御装置。
6. 【請求項６】重ね合わせて表示した実画像と計算画像と
   が正確に一致するように、画像計算装置に撮像条件及び
   撮像条件の特性に関する補正値、乃至はその何れかを入
   力することができ、また、データベースに記録できるこ
   とを特徴とする請求項４または請求項５に記載のマニピ
   ュレータ制御装置。