JP2018158429A - ロボットシステム - Google Patents
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姿勢を変更可能な垂直多関節型のロボットと、
画像を表示する表示装置と、
前記ロボットの姿勢を取得し、前記ロボットの座標軸に対して向きが固定された仮想の立体図形を、取得した前記ロボットの姿勢に対応する方向から見た状態で前記表示装置に表示させるコントローラと、
を備える。
Claims (8)
- 姿勢を変更可能な垂直多関節型のロボットと、
画像を表示する表示装置と、
前記ロボットの姿勢を取得し、前記ロボットの座標軸に対して向きが固定された仮想の立体図形を、取得した前記ロボットの姿勢に対応する方向から見た状態で前記表示装置に表示させるコントローラと、
を備えるロボットシステム。 - 前記表示装置は、タッチされた部分を検出可能なタッチパネルであり、
前記仮想の立体図形は、仮想の多面体であり、
前記コントローラは、前記タッチパネルに表示された前記仮想の多面体の所定面がタッチされたと判定した場合に、前記所定面を正視する方向に対応する姿勢に前記ロボットを制御する請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記コントローラは、前記ロボットの手先と前記仮想の立体図形との距離にかかわらず、前記仮想の立体図形を一定の大きさで前記表示装置に表示させる請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記コントローラは、前記仮想の立体図形に対して前記ロボットの手先が平行移動しても、前記表示装置の一定の位置に前記仮想の立体図形を表示させる請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記仮想の立体図形は、仮想の直方体であり、
前記仮想の直方体の各辺は、前記ロボットの座標軸に対して平行に固定されている請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットには、前記ロボットの手先に対して所定方向を撮影するカメラが取り付けられており、
前記表示装置は、前記カメラにより撮影された物体の画像を表示し、
前記コントローラは、前記表示装置に表示された前記物体の画像に重ねて、前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記コントローラは、取得した前記ロボットの姿勢と前記所定方向とに基づいて前記カメラの撮影方向を取得し、取得した前記撮影方向から前記カメラにより撮影された状態で前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記コントローラは、取得した前記ロボットの姿勢に基づいて前記ロボットの手先の方向を取得し、取得した前記手先の方向から見た状態で前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2017
- 2017-03-23 JP JP2017058199A patent/JP6939003B2/ja active Active
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