JPWO2018008055A1 - ワーク把持装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ワークを把持するワーク把持装置であって、
前記ワークを吊り下げた状態で吸着する吸着部と、
前記吸着部により吸着されている前記ワークを側方から把持する把持部と、
前記吸着部と前記把持部とを相対的に昇降させる昇降機構と、
前記ワークの種類に基づいて前記昇降機構の昇降動作を制御する制御部と、
を備えるものである。
多軸ロボットアーム、22 ワーク撒布ユニット、23 吸着部、24 プランジャ、25 アクチュエータ、28 撒布制御部、34 コンベアベルト、36 ワーク整列用パレット、37 ボルト、38 頭部、39 軸部、39a 先端、39b 基端、40
ワーク移載装置、41 多軸ロボットアーム、42 ワーク把持ユニット、45 撮像ユニット、46 照明部、47 撮像素子、48 移載制御部、56 収容台、57 レール、60 ワーク収容箱、62 作業用プレート、71 L字部材、72 支持軸、73 ブラケット、75 吸着部、80 把持部、81a 第1X軸スライダ、81b 第2X軸スライダ、82 X軸レール、83a 第1シャフト、83b 第2シャフト、84a 第1長穴、84b 第2長穴、85 水平板、86a,86b 固定具、87a 第1把持爪部、87b 第2把持爪部、90 昇降機構、91 サーボモータ、92 ボールネジ、93 Z軸スライダ、94 ロッド、95 支持部材。
Claims (4)
- ワークを把持するワーク把持装置であって、
前記ワークを吊り下げた状態で吸着する吸着部と、
前記吸着部により吸着されている前記ワークを側方から把持する把持部と、
前記吸着部と前記把持部とを相対的に昇降させる昇降機構と、
前記ワークの種類に基づいて前記昇降機構の昇降動作を制御する制御部と、
を備えるワーク把持装置。 - 請求項1に記載のワーク把持装置であって、
前記吸着部は、前記ワークの上端の吸着位置が一定となるよう昇降不能に構成され、
前記昇降機構は、前記把持部を昇降させるよう構成される
ワーク把持装置。 - 請求項1または2に記載のワーク把持装置であって、
前記昇降機構は、上下方向に延びるボールネジと、昇降対象部と連結され前記ボールネジの回転に伴い上下方向に移動するスライダと、前記ボールネジを回転させるサーボモータとを有する
ワーク把持装置。 - 前記ワークとしてボルトを把持する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のワーク把持装置であって、
前記吸着部は、前記ボルトの頭部が下方となるよう前記ボルトの軸部の先端を吸着し、
前記制御部は、前記ボルトの種類に基づいて、前記把持部が前記ボルトの頭部または前記頭部の根元を把持可能な位置となるよう前記昇降機構の昇降動作を制御する
ワーク把持装置。
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JP2011000685A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Denso Wave Inc | ビンピッキングシステム |
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JP2015112656A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンド、ロボット、およびロボットセル |
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