CN107498781B - 一种注塑机的自动上料系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种注塑机的自动上料系统，包括控制系统及分别与控制系统连接的托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置，其中托盘供料装置上设置有用于存储承载有工件的托盘的至少一供料区域，搬运机器人的末端至少安装有第一吸盘夹具，自动上料系统在工作时，控制系统控制搬运机器人利用第一吸盘夹具从托盘上至少吸取一个工件并运送至注塑机供料装置，并由注塑机供料装置将工件运送至注塑机。因此，本发明的注塑机自动上料系统可实现全自动上料，避免人工上料时容易造成产品表面的损伤，并且可以降低人工操作的危险指数，提高工作效率，降低生产成本。

Description

一种注塑机的自动上料系统

技术领域

本发明涉及大型机械的物料传送技术领域，具体而言，涉及一种注塑机的自动上料系统。

背景技术

目前，锻压版产品在注塑时通常采用人工操作上下料，其存在许多缺陷及不足，包括：(1)采用人工操作上下料，定位精度依靠人工熟练程度，产品良率低，并且人工搬运劳动强度大、成本高、效率低、操作人员的危险指数高，容易对操作人员的人体造成伤害；(2)锻压版产品对产品的表面要求极高，采用人工操作容易造成产品表面的碰伤，产品良率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种注塑机的自动上料系统，可实现全自动上料，避免由于人工操作不当造成的产品表面损伤，提高产品良率，并且提高操作效率，降低生产成本。

为解决上述技术问题，本发明的一方面提供一种注塑机的自动上料系统，包括托盘供料装置、搬运机器人、注塑机供料装置及控制系统，其中，托盘供料装置设置有至少一供料区域，用于存储承载有工件的托盘；搬运机器人的末端至少安装有第一吸盘夹具；控制系统分别与托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置连接，用于控制托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置；其中，自动上料系统在工作时，控制系统控制搬运机器人利用第一吸盘夹具从托盘上至少吸取一个工件并运送至注塑机供料装置，并进一步控制注塑机供料装置将工件运送至注塑机。

可选地，搬运机器人的末端设置有转轴，第一吸盘夹具的数量为多个且沿转轴的周向安装于转轴上，控制系统控制转轴进行转动，以利用多个第一吸盘夹具分别从托盘吸取工件，进而一次性向注塑机供料装置运送多个工件。

可选地，搬运机器人的末端进一步安装有第二吸盘夹具，托盘供料装置还包括至少一回收区域；控制系统进一步控制搬运机器人利用第二吸盘夹具将其上的工件已被运送至注塑机供料装置的托盘吸取并运送至回收区域进行回收。

可选地，第二吸盘夹具设置于转轴的端部。

可选地，供料区域和回收区域能够存储层叠设置的多个托盘，托盘供料装置上设置有第一自动升降装置和第二自动升降装置，第一自动升降装置和第二自动升降装置分别设置于供料区域及回收区域，第一自动升降装置用于在供料区域内的最上层的托盘被搬运机器人取走后向上运送供料区域内的剩余托盘，以使得供料区域内的最上层的托盘保持预设的第一高度；第二自动升降装置用于在搬运机器人向回收区域运送托盘后向下运送回收区域内的托盘，以使得回收区域内的最上层的托盘保持预设的第二高度。

可选地，注塑机供料装置设置有二次定位工位，控制系统控制搬运机器人将吸取的工件释放到二次定位工位上，并控制二次定位工位对工件进行重新定位，控制系统进一步控制搬运机器人吸取重新定位的工件，并运送到注塑机供料装置的下一工位。

可选地，二次定位工位设置有暂存平台、至少一限位件以及至少一传动件，暂存平台用于接收搬运机器人所释放的工件，传动件沿预设方向推动工件，以使工件抵靠到限位件上，进而实现工件的重新定位。

可选地，注塑机供料装置进一步设置有分度盘，控制系统控制搬运机器人将重新定位的工件运送到分度盘上，并进一步控制分度盘将工件运送到预设位置。

可选地，注塑机供料装置进一步设置有第一运送机构和加热工位，控制系统进一步控制第一运送机构将由分度盘运送到预设位置的工件吸取并运送到加热工位进行加热。

可选地，注塑机供料装置进一步设置有第二运送机构，第二运送机构用于将加热后的工件运送到注塑机。

相比较于现有技术，本发明所提供的注塑机的自动上料系统，包括控制系统及与控制系统连接的托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置，控制系统用于控制托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置连接，其中托盘供料装置上设置有用于存储承载有工件的托盘的至少一供料区域，搬运机器人的末端至少安装有第一吸盘夹具，该注塑机自动上料系统在工件时，控制系统控制搬运机器人利用第一吸盘夹具从托盘上至少吸取一个工件并运送至注塑机供料装置，进而由注塑机供料装置将工件运送至注塑机，因此，本发明的注塑自动上料系统可实现全自动上料，避免采用人工上料时由于操作不当造成产品表面的损伤，提高产品良率，且提高生产效率，降低生产成本。

附图说明

图1是本发明第一实施例的注塑机的自动上料系统的立体结构示意图；

图2是本发明一实施例的注塑机的自动上料系统的搬运机器人的结构示意图；

图3是本发明一实施例的注塑机的自动上料系统的注塑机供料装置的结构示意图；

图4是本发明第二实施例的注塑机的自动上料系统的立体结构示意图；

图5是图4中的注塑机的自动上料系统的俯视图；

图6是图4中的注塑机的自动上料系统的侧示图；

图7是本发明又一实施例的注塑机的自动上料系统的搬运机器人的结构示意图；

图8是图7中的搬运机器人的第一吸盘夹具及第二吸盘夹具的结构放大示意图；

图9是本发明一实施例的注塑机的自动上料系统的托盘供料装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

请参看图1，图1本发明第一实施例的注塑机的自动上料系统的立体结构示意图。如图1所示，本实施例的注塑机的自动上料系统1包括托盘供料装置10、搬运机器人20、注塑机供料装置30及控制系统40，控制系统40分别与托盘供料装置10、搬运机器人20及注塑机供料装置30连接，用于分别控制托盘供料装置10、搬运机器人20及注塑机供料装置30。其中，控制系统40可以包括多个控制柜，控制柜可以为PLC(Programmable LogicController；可编程逻辑控制器)控制柜或机器人控制柜，托盘供料装置10、搬运机器人20及注塑机供料装置30可分别由不同的控制柜分别控制，以便于控制操作。搬运机器人20的末端至少安装有第一吸盘夹具201，托盘供料装置10设置有至少一供料区域101，用于存储承载有工件的托盘50，其中供料区域101可一次性层叠多个个托盘50，以增加通用性。本实施例的注塑机自动上料系统1在工作时，控制系统40控制搬运机器人20利用第一吸盘夹具201从供料区域101的托盘50上至少吸取一个工件并运送至注塑机供料装置30，从而进一步控制注塑机供料装置30将工件运送至注塑机(图未示)以进行后续的工序操作。

因此，本实施例的注塑机的自动上料系统1的结构简单，可通过搬运机器人20实现全自动上料，无需要人工操作，从而可避免由于人员操作不当而导致的产品表面损伤，提高产品良率，并且可以一次性吸取多个工件，提高生产效率，降低生产成本。

为了简化搬运机器人20的程序，搬运机器人20所执行的程序通常是预先编辑好的，因此，搬运机器人20的机械手的动作通常是固定的。在一个具体实施例中，注塑机的自动上料系统1的托盘供料装置10可进一步设置有第一自动升降装置103，第一自动升降装置103对应设置于供料区域101下方，第一自动升降装置103用于在供料区域101内的最上层的托盘50被搬运机器人20取走后向上运送供料区域101内剩余的托盘50，以使得供料区域101内的最上层的托盘50保持预设的第一高度，即利用第一自动升降装置103使供料区域101内的剩余的托盘50中的最上层的托盘50始终保持预设的高度，以便于搬运机器人20从供料区域101内的余下托盘50中的最上层的托盘50中吸取工件，方便搬运机器人20的搬运作业，并且简化搬运机器人20的程序。

请进一步参看图2，图2是本发明一实施例的注塑机的自动上料系统的搬运机器人的结构示意图。如图2所示，可选地，在一个具体实施例中，搬运机器人20的末端设置有一转轴203，可选地，搬运机器人20的转轴203为搬运机器人20的多向转动轴的第六轴。第一吸盘夹具201沿着转轴203的周向安装于转轴203上，为了提高搬运效率，第一吸盘夹具201的数量设置为多个，分别沿转轴203的周向安装，通过控制系统40控制转轴203转动，使得多个第一吸盘夹具201随着转轴203转动，进而可以利用多个第一吸盘夹具201分别从托盘50上吸取多个工件，实现一次性向注塑机供料装置30运送多个工件，减少搬运机器人20的往复动作，提高工作效率。当然，在其他实施例中，图1中的搬运机器人20还可以设置为其他结构模式，只要可实现将工件顺利吸取至注塑机供料装置30上进行后续加工即可，并且不损伤工件的表面。

请进一步参看图3，图3是本发明一实施例的注塑机的自动上料系统的注塑机供料装置的结构示意图。可选地，在一个具体实施例中，如图3所示，注塑机供料装置30设置有二次定位工位301，控制系统40控制搬运机器人20将吸取的工件释放至二次定位工位301上，并控制二次定位工位301对工件进行重新定位，进而控制系统40进一步控制搬运机器人20从二次定位工位301中吸取重新定位后的工件，并运送至注塑机供料装置30的下一工位，从而可以避免由于多个第一吸盘夹具201之间的间隙，而导致上位位置不够精确，使得注塑机的自动上料系统1可实现精确上料定位操作。

进一步地，在一个具体实施例中，继续参看图3，注塑机供料装置30进一步设置有分度盘302，控制系统40控制搬运机器人20将重新定位的工件运送到分度盘302上，并进一步控制分度盘302将工件运送至预设位置，因此，本实施例可通过分度盆302及二次定位工位301实现将工件准确的运送至下一位置进行后序的工艺操作。

进一步地，在又一个具体实施例中，继续参看图3，注塑机供料装置30进一步设置有第一运送机构303及加热工位305，控制系统40控制第一运送机构303将由分度盘302运送到预设位置的工件吸取并运送至加热工位305进行加热。其中，加热工位305可根据需要设置多个，从而可保证注塑机供料装置30有充分的上料及加热时间，提高注塑机的操作效率。

进一步地，在又一个具体实施例中，如图3所示，注塑机供料装置30进一步设置有第二运送机构304，第二运送机构304用于将加热后的工件运送到注塑机，进行后续的工艺制程。

其中，第一运送机构303及第二运送机构304均可采用滑块、滑动丝杆及吸盘夹具组成，吸盘夹具设置于滑块上，滑块可沿着滑动丝杆滑动，从而将吸盘夹具移动至分度盘302或加热工位305上，进而将分度盘302或加热工位305上的工件吸取至下一工位。

进一步地，在又一个具体实施例中，二次定位工位301上设置有暂存平台(图未示)、至少一限位件(图未示)及至少一传动件(图未示)，暂存平台用于接收搬运机器人20所释放的工件，传动件沿预设方向推动工件，以使得工件抵靠到限位件上，进而实现工件的重新定位。

在一个具体实施例中，托盘供料装置10可进一步包括至少一回收区域102，如图9所示。

在一个具体实施例中，搬运机器人20的末端可进一步安装第二吸盘夹具202，如图7所示。

需要说明的是，上述实施例可以部分或全部混合，并形成新的实施例，即图2及图7所示的搬运机器人、图3所示的注塑机供料装置及图9所示的托盘供料装置均可部分或全部应用于图1的实施例的注塑机的自动上料系统，在此不一一举例说明。

请进一步参看图4-图6，图4是本发明第二实施例的注塑机的自动上料系统的立体结构示意图，图5是图4中的注塑机的自动上料系统的俯视图，图6是图4中的注塑机的自动上料系统的侧示图。如图4-图6所示，本实施例的注塑机的自动上料系统2包括托盘供料装置10、搬运机器人20、注塑机供料装置30及控制系统40，控制系统40分别与托盘供料装置10、搬运机器人20及注塑机供料装置30连接，用于分别控制托盘供料装置10、搬运机器人20及注塑机供料装置30。其中，托盘供料装置10包括至少一供料区域101及至少一回收区域102，搬运机器人20的末端安装有至少第一吸盘夹具201及第二吸盘夹具202，控制系统40可以为PLC控制柜或机器人控制柜，并且控制柜可设置为多个，以分别控制托盘供料装置10、搬运机器人20及注塑机供料装置30。

本实施例的注塑机的自动上料系统2在工作时，控制系统40控制搬运机器人20利用第一吸盘夹具201从供料区域101的托盘50至少吸取一个工件并运送至注塑机供料装置30，进而控制注塑机供料装置30将工件运送至注塑机，并且，控制系统40进一步控制搬运机器人20利用第二吸盘夹具202将其上的工件已被运送至注塑机供料装置30的空的托盘50吸取并运送至回收区域102进行回收。因此，与第一实施例的注塑机的自动上料系统1相比，本实施例的注塑机的自动上料系统2不单可以一次性向注塑机供料装置30吸取传递多个工件，实现自动上料，且还可以实现空的托盘50的回收作业，在将承载有工件的托盘50在工件吸取之后，同时利用搬运机器人20将空的托盘50吸取至回收区域102，减少搬运机器人20的往复动作，提高工作效率，并且无需人工进行额外的回收操作，降低生产成本。

请进一步参看图7，图7是本发明又一实施例的注塑机的自动上料系统的搬运机器人的结构示意图。如图7所示，搬运机器人20的末端设置有一转轴203，多个第一吸盘夹具201沿该转轴203的周向安装于转轴203上，第二吸盘夹具202安装于转轴203的端部，因此，通过控制搬运机器人20的转轴203的转动可带动第一吸盘夹具201的转动，从而可以利用多个第一吸盘夹具201一次性从托盘50中吸取多个工件。并且，本实施例还可以通过调整搬运机器人20的转轴203，进而利用第二吸盘夹具202将其上的工件已全部被吸取走的空的托盘50吸取至回收区域102进行回收，从而使得搬运机器人20可一次性实现多个工件的吸取工作，且同时实现空托盘50的回收工作，减少搬运机器人20的往复动作，提高工作效率。可选地，搬运机器人20的转轴203可选为搬运机器人20的多向转动轴的第六轴。

请进一步结合图7参看图8，图8是图7的搬运机器人中的第一吸盘夹具及第二吸盘夹具的结构放大示意图。如图8所示，在本实施例中，第一吸盘夹具201包括有第一吸盘支架2011及第一真空吸盘2012，第二吸盘夹具202包括第二吸盘支架2021及第二真空吸盘2022。其中，多个第一吸盘支架2011沿搬运机器人20的转轴203周向安装，每个第一吸盘支架2011上设置多个第一真空吸盘2012，多个第一真空吸盘2012对称安装于第一吸盘支架2011的端部，以使得任意一个第一吸盘夹具201的表面形成为一平面，以使得使用第一吸盘夹具201进行装夹时更具有平稳的效果，方便于从托盘50上吸盘工件，且可避免工件由于受力不均而脱落。

第二吸盘支架2021设置于转轴203的端部，其中，第二吸盘支架2021的尺寸不同于第一吸盘支架2011的尺寸，以与第一吸盘夹具201具有区别。在本实施例中，第二吸盘夹具202用于吸取尺寸或体积较大的工件，第一吸盘夹具201主要用于吸取尺寸或体积较小的工件。第二吸盘支架2021上设置有多个第二真空吸盘2022，多个第二真空吸盘2022对称安装于第二吸盘支架2021的端部，以使得第二吸盘夹具202的表面形成为一平面，增加装夹时的平稳效果。

可选地，搬运机器人20上还可设置有检测定位装置(图未示)，检测定位装置可设置于第一吸盘夹具201上。本实施例的搬运机器人20在进行上料操作时，先利用检测定位装置检测托盘50中承载的工件，进而搬运机器人20转动转轴203，使得其中一个第一吸盘夹具201对准托盘50中的一个工件，并在工件成功吸取后，转动转轴203，使下一下第一吸盘夹具201对准托盘50中的下一个工件，直至一次性将所有第一吸盘夹具201吸满工件为止，或者是将托盘50上的所有工件全部吸取为止。检测定位装置在检测到托盘50上的所有工件被全部吸取后，搬运机器人20转动转轴203，使得第二吸盘夹具202对准该空的托盘，进而利用第二吸盘夹具202将空的托盘吸取。

控制系统40进一步控制搬运机器人20利用第一吸盘夹具201将工件吸取至指定工位，并利用第二吸盘夹具202将空的托盘50吸取至回收区域102回收，从而本实施例的搬运机器人20可实现一次性将供料区域101最上层的托盘50的工件全部吸取至指定工位，并且同时将空的托盘50吸取至回收区域102进行回收，减少搬运机器人20的往复运动，提高工作效率。

请进一步参看图9，图9是本发明一实施例的注塑机的自动上料系统的托盘上料装置的结构示意图。如图9所示，托盘供料装置10包括至少一供料区域101及一回收区域102，其中供料区域101及回收区域102均能够存储层叠设置的多个托盘50。

可选地，在又一个具体实施例中，继续参看图9，托盘供料装置10上进一步设置有第一自动升降装置103及第二自动升降装置104。其中，第一自动升降装置103及第二自动升降装置104分别对应供料区域101及回收区域102设置，该第一自动升降装置103用于在供料区域101内的最上层的托盘50被搬运机器人20取走后向上运送供料区域101内剩余的托盘50，以使得供料区域101内的最上层的托盘50保持预设的第一高度，方便搬运机器人20的搬运作业。

第二自动升降装置104用于在搬运机器人20向回收区域102运送托盘50后，向下运送回收区域102内的托盘50，以使得回收区域102内的最上层的托盘50保持预设的第二高度，即利用第二自动升降装置104使得回收区域102始终保持于同一高度，方便搬运机器人20的搬运作业。

因此，本实施例通过在托盘供料装置10通过设置自动升降机构，从而使得供料区域101及回收区域102中最上层的托盘50均可保持于一固定的高度，方便搬运机器人20的搬运操作，避免搬运机器人20需要根据供料区域101和/或回收区域102的不同高度而进行编程，简化搬运机器人20的操作程序。

具体地，在本实施例中，第一自动升降装置103及第二自动升降装置104均为由升降丝杆105制成的升降机构。如图9所示，第一自动升降装置103及第二自动升降装置104分别由至少两根升降丝杆105制成，并且第一自动升降装置103及第二自动升降装置104上还分别设置有承载板106，承载板106支撑于至少两根升降丝杆105上，承载板106用于承载托盘50。并且，为了更好的平衡及固定托盘50，承载板106的四周还分别设置有多根辅助板条107。在本实施例中，承载板106的四周设置多个卡槽，以与辅助板条107形成卡合部，进而使得承载板106由升降丝杆105带动做顶升运动或由升降丝杆105带动做降落运动时，承载板106可沿着辅助板条107平衡上下滑动。其中，升降丝杆105的数量可以根据实际需要而设置，如设置为2根、4根、6根、8根等，在此不作限制。在一些其他实施例中，供料区域101及回收区域102也可不设置承载板106，其可直接将托盘50放置于供料区域101及回收区域102。当然，在其他实施例中，供料区域101、回收区域102、第一自动升降装置103及第二自动升降装置104还可以设置为其他结构，在此不一一举例说明。

可选地，在一个具体实施例中，托盘供料装置10进一步可以包括控制开关(图未示)，用于控制第一自动升降装置103及第二自动升降装置104的升降。

可选地，在一个具体实施例中，注塑机自动上料系统2还包括有检测装置(图未示)，检测装置可设置于托盘供料装置10上，检测装置用于检测到供料区域101内的最上层的托盘50内的工件是否被全部取走，并且用于检测第一自动升降装置103是否将供料区域101内的最上层的托盘50上升至预设的第一高度。同时，检测装置还用于检测回收区域102中是否有增加新的空的托盘50，在检测到回收区域102中增加有新的托盘后，进一步检测第二自动升降装置104是否将回收区域102内的最上层的托盘50保持于预设的第二高度。

需要说明的是，上述实施例可以部分或全部混合，并形成新的实施例，在此不作一一举例说明。

因此，本发明的注塑机的自动上料系统2可通过托盘上料装置10、搬运机器人20、注塑机供料装置30及控制系统40，实现自动上料，并且可将承载工件的托盘同时进行回收操作，提高工作效率，且可节省人力，降低生产成本，同时可避免由于人工操作不当造成产品表面的损伤，提高产品良率。

以下具体说明本发明注塑机的自动上料操作过程，其可应用于第一实施例的注塑机的自动上料系统1或应用于第二实施例的注塑机的自动上料系统2，其执行过程如下：

控制系统40接收到进行注塑操作的指令后，控制搬运机器人20利用第一吸盘夹具201从托盘供料装置101的供料区域101吸取工件，可选地，第一吸盘夹具201的数量可设置为大于或等于供料区域101中层叠的每层叠放的工件的数量。例如，搬运机器人20的末端设置有6组第一吸盘夹具201，相应地，供料区域101每个托盘50上可放置6个工件，并且供料区域101可一次性层叠20个托盘50，通用性较强。通过控制搬运机器人20的转轴203转动，使得6组第一吸盘夹具201将最上层的托盘50中的6个工件一次性吸取。

当搬运机器人20的末端还设置有第二吸盘夹具202时，并且托盘供料装置10上还设置有回收区域102时，控制系统20控制搬运机器人20继续转动转轴203，利用第二吸盘夹具202将供料区域101的最上层的空的托盘50吸取，并传递至回收区域102。

同时，控制系统40控制第一升降装置213做顶升运动，以使得余下的供料区域101内的最上层的托盘50中保持位于预设的第一高度。同时，控制第二升降装置214做下降运动，以使得回收区域102内的最上层的托盘50保持位于预设的第二高度。

进一步地，搬运机器人20将第一吸盘夹具201吸取的工件吸取至二次定位工位301上，控制系统40进一步控制搬运机器人20从二次定位工位301上吸取工件至注塑机供料装置30的分度盘302上，参看图3所示，注塑机供料装置30上还设置有旋转平台307、旋转驱动机构306及传感器组件(图未示)。为提高工作效率，相应地，分度盘302的数量对应设置为6个，分度盘302沿旋转平台307的周向间隔固定设置，旋转驱动机构306用于驱动旋转平台307转动，传感器组件用于检测转动到预定位置的分度盘302上是否承载有工件。因此，在传感器组件检测到转动到预定位置的分度盘302上承载有工件时，旋转驱动机构306驱动旋转平台307转动，以将下一分度盘302旋转至预定位置，直至6个分度盘被放满工件为止。

控制系统40控制第一运送机构303将分度盘302上运送至预设位置的工件吸取至加热工位305上进行加热，并且控制第二运送机构304将加热后的工件运送至注塑机，以进行后续的工艺制程。

依上述流程，完成动作循环。

区别于现有技术，本发明的注塑机的自动上料系统，包括控制系统及与控制系统连接的托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置，控制系统用于控制托盘供料装置、搬运机器人及注塑机供料装置，其中托盘供料装置上设置有至少一供料区域，用于存储承载有工件的托盘，搬运机器人的末端至少安装有第一吸盘夹具，该注塑机自动上料系统在工件时，控制系统控制搬运机器人利用第一吸盘夹具从托盘上至少吸取一个工件并运送至注塑机供料装置，并由注塑机供料装置将工件运送至注塑机，因此，本发明的注塑自动上料系统可实现自动上料，可避免人工上料时由于操作不当造成产品表面的损伤，提高产品良率，且提高生产效率，降低生产成本。

基于此，以上所述并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，例如各实施例之间技术特征的相互结合，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种注塑机的自动上料系统，其特征在于，所述自动上料系统包括托盘供料装置、搬运机器人、注塑机供料装置及控制系统，其中，

所述托盘供料装置设置有至少一供料区域，用于存储承载有工件的托盘；所述托盘供料装置还包括至少一回收区域；

所述搬运机器人的末端至少安装有第一吸盘夹具和第二吸盘夹具；所述搬运机器人的末端设置有转轴，所述第一吸盘夹具的数量为多个且沿所述转轴的周向安装于所述转轴上；所述第二吸盘夹具设置于所述转轴的端部；所述第一吸盘夹具的尺寸小于所述第二吸盘夹具的尺寸；

所述控制系统分别与所述托盘供料装置、所述搬运机器人及所述注塑机供料装置连接，用于控制所述托盘供料装置、所述搬运机器人及所述注塑机供料装置；

其中，所述自动上料系统在工作时，所述控制系统控制所述转轴进行转动，以利用多个所述第一吸盘夹具分别从所述托盘吸取所述工件，以一次性向所述注塑机供料装置运送多个所述工件，所述注塑机供料装置设置有二次定位工位，所述控制系统控制所述搬运机器人将吸取的所述工件释放到所述二次定位工位上，并控制所述二次定位工位对所述工件进行重新定位，所述控制系统还控制所述搬运机器人吸取重新定位的所述工件，并运送到所述注塑机供料装置的下一工位，所述控制系统进一步控制所述注塑机供料装置将所述工件运送至所述注塑机，所述控制系统进一步控制所述搬运机器人调整所述转轴，以利用所述第二吸盘夹具将其上的所述工件均已被运送至所述注塑机供料装置的所述托盘吸取并运送至所述回收区域进行回收。

2.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述供料区域和所述回收区域能够存储层叠设置的多个所述托盘，所述托盘供料装置上设置有第一自动升降装置和第二自动升降装置，所述第一自动升降装置和第二自动升降装置分别设置于所述供料区域及所述回收区域，所述第一自动升降装置用于在所述供料区域内的最上层的所述托盘被所述搬运机器人取走后向上运送所述供料区域内的剩余所述托盘，以使得所述供料区域内的最上层的所述托盘保持预设的第一高度；所述第二自动升降装置用于在所述搬运机器人向所述回收区域运送所述托盘后向下运送所述回收区域内的所述托盘，以使得所述回收区域内的最上层的所述托盘保持预设的第二高度。

3.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述二次定位工位设置有暂存平台、至少一限位件以及至少一传动件，所述暂存平台用于接收所述搬运机器人所释放的所述工件，所述传动件沿预设方向推动所述工件，以使所述工件抵靠到所述限位件上，进而实现所述工件的重新定位。

4.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述注塑机供料装置进一步设置有分度盘，所述控制系统控制所述搬运机器人将重新定位的所述工件运送到所述分度盘上，并进一步控制所述分度盘将所述工件运送到预设位置。

5.根据权利要求4所述的自动上料系统，其特征在于，所述注塑机供料装置进一步设置有第一运送机构和加热工位，所述控制系统进一步控制所述第一运送机构将由所述分度盘运送到所述预设位置的所述工件吸取并运送到所述加热工位进行加热。

6.根据权利要求5所述的自动上料系统，其特征在于，所述注塑机供料装置进一步设置有第二运送机构，所述第二运送机构用于将加热后的所述工件运送到所述注塑机。

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