CN108930700B - 汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，用于将汽车天窗注塑包边铁件与垫片自动粘结在一起，其中汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备包括：齿条式上料传送带，用于对汽车天窗注塑包边铁件上料排序；铁件伺服定位机构，用于对汽车天窗注塑包边铁件进行居中定位；传感器，用于感测汽车天窗注塑包边铁件位置并控制铁件伺服定位机构对汽车天窗注塑包边铁件居中定位；电磁定位基座，用于将齿条式上料传送带上输送过来的汽车天窗注塑包边铁件进行定位；振动盘，用于放置垫片；第一机械手；点胶机构。本发明的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备将汽车天窗注塑包边铁件与垫片自动粘结在一起，提高生产效率。

Description

汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备

技术领域

本发明涉及一种汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，特别是涉及一种用于将汽车天窗注塑包边铁件与垫片自动粘结在一起的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备。

背景技术

现有技术的汽车天窗包边行业所使用的汽车天窗注塑包边铁件需要粘结垫片，但是现有技术的汽车天窗注塑包边铁件与垫片的粘结方式均是通过人工进行粘结，即通过人工将速干型胶水涂抹到汽车天窗注塑包边铁件上，然后将垫片放置在汽车天窗注塑包边铁件上进行粘结，汽车天窗注塑包边铁件与垫片粘结的相对位置很大程度上依赖于员工技能熟练度，由于员工每次安装垫片与汽车天窗注塑包边铁件的位置度难以保证，造成在后续的汽车天窗包边时的稳定性难以保证，且人工进行垫片与汽车天窗注塑包边铁件粘结时，若操作人员徒手操作，则操作人员手上的汗渍会对汽车天窗注塑包边铁件表面造成污染，影响后续的汽车天窗包边时的粘结力，同时因污染区域粘结力不良造成制品表面缺陷，增加质量成本。因此操作人员一般需要带手套进行操作，但是带手套操作又会影响粘结垫片时的灵活性，同时人工操作劳动强度大，生产效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，通过六轴机械手将汽车天窗注塑包边铁件从上料台上移动到点胶及粘结工作台，并通过第二机器人对汽车天窗注塑包边铁件与垫片进行粘结，解决人工粘结产品质量难以保证，且人工操作劳动强度大，生产效率低的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，用于将汽车天窗注塑包边铁件与垫片自动粘结在一起，其中汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备包括：齿条式上料传送带，用于对汽车天窗注塑包边铁件上料排序；铁件伺服定位机构，用于对汽车天窗注塑包边铁件进行居中定位；传感器，用于感测汽车天窗注塑包边铁件位置并控制铁件伺服定位机构对汽车天窗注塑包边铁件居中定位；电磁定位基座，用于将齿条式上料传送带上输送过来的汽车天窗注塑包边铁件进行定位；振动盘，用于放置垫片；第一机械手；点胶机构，与第一机械手连接，点胶机构用于对电磁定位基座上的汽车天窗注塑包边铁件进行点胶；安装垫片机构，与第一机械手连接，安装垫片机构用于夹取垫片，通过第一机械手将垫片与汽车天窗注塑包边铁件粘结在一起；双面电磁夹具，用于夹取汽车天窗注塑包边铁件；以及六轴机械手，与双面电磁夹具连接，六轴机械手通过双面电磁夹具将汽车天窗注塑包边铁件从齿条式上料传送带移动到电磁定位基座上，并将电磁定位基座上的粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件运走。

本发明的进一步技术方案是，铁件伺服定位机构包括多个直线伺服机构和多个居中定位夹爪，多个直线伺服机对称设置在齿条式上料传送带两侧，多个居中定位夹爪分别设置在直线伺服机构上并通过直线伺服机构驱动居中定位夹爪对汽车天窗注塑包边铁件居中夹紧定位。

本发明的又进一步技术方案是，传感器为基恩士光电传感器。

本发明的再进一步技术方案是，汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备还包括金属感应接近开关，设置于电磁定位基座上，金属感应接近开关用于感测电磁定位基座上是否有汽车天窗注塑包边铁件并控制六轴机械手将汽车天窗注塑包边铁件放置在电磁定位基座上。

本发明的再进一步技术方案是，点胶机构包括点胶针头和用于驱动胶水从点胶针头挤出的驱动气压。

本发明的再进一步技术方案是，安装垫片机构为吸盘或电磁阀结构。

本发明的再进一步技术方案是，第一机械手为四轴机械手臂。

本发明的再进一步技术方案是，双面电磁夹具包括两个平行的夹板、多个分别设置于两个平行的夹板上的电磁铁和将两个平行的夹板与第一机械手臂连接的连接杆。

本发明的再进一步技术方案是，汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备还包括下料台，用于存储粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件。

本发明的更进一步技术方案是，汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备还包括安全护栏，设置于汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备的操作侧。

本发明与现有技术相比具有的优点有：

1、本发明的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备将汽车天窗注塑包边铁件与垫片自动粘结在一起，提高生产效率；

2、本发明的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备通过机器人搬运汽车天窗注塑包边铁件，其双面电磁夹具可以快速吸附/释放汽车天窗注塑包边铁件，避免了人工搬运汽车天窗注塑包边铁件触摸到涂胶区域及搬运手套容易对面料造成污染的问题，且降低了工人劳动强度，提高生产效率；

3、本发明的六轴机械手利用六轴机械手臂搬运汽车天窗注塑包边铁件，搬运灵活度高，功耗低，节拍快；

4、本发明的双面电磁夹具及多功能夹具具有快速切换功能，可实现对应的机械手利用率的最大化。

5、本发明的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备通过点胶机构对汽车天窗注塑包边铁件进行自动点胶，代替传统的人工点胶方式，降低了工人劳动强度，提高生产效率；

6、本发明的组装设备通过第二机器人对汽车天窗注塑包边铁件与垫片进行自动粘结安装，代替人工安装方式，降低工人劳动强度，且可确保安装垫片与汽车天窗注塑包边铁件的位置度，提高包边工艺的稳定性，进而提高产品质量。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明一实施例的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备的俯视示意图。

图2是本发明一实施例的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备的侧视示意图。

图3是本发明一实施例的支架及铁件伺服定位机构的侧视示意图。

图4是本发明一实施例的铁件伺服定位机构的结构示意图。

图5是本发明一实施例的点胶机构和安装垫片机构的结构示意图。

图6是本发明一实施例的双面电磁夹具的侧视示意图。

图7是本发明一实施例的双面电磁夹具的结构示意图。

图8是本发明一实施例的垫片的结构示意图。

图9是本发明一实施例的粘结安装流程的示意图。

具体实施方式

本发明揭露一实施例的一种汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1，请参考图1-8所示，用于将汽车天窗注塑包边铁件2与垫片3自动粘结在一起，汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1包括齿条式上料传送带4、铁件伺服定位机构5、传感器6、电磁定位基座7、振动盘8、第一机械手9、点胶机构10、安装垫片机构11、双面电磁夹具12和六轴机械手13，其中：

齿条式上料传送带4用于对汽车天窗注塑包边铁件2上料排序，请参考图1-3所示，本实施例公开的齿条式上料传送带4设置在一支架41上，齿条式上料传送带4上端沿着传送带输送方向设有多个齿条，相邻两个齿条之间形成卡槽，用于放置汽车天窗注塑包边铁件2，并带动汽车天窗注塑包边铁件2沿着传送带传送。

铁件伺服定位机构5用于对汽车天窗注塑包边铁件2进行居中定位，请参考图3-4所示，本实施公开的铁件伺服定位机构5设置在支架41上并位于齿条式上料传送带4末端。

在一优选实施例中，请再次参考图3所示，铁件伺服定位机构5包括多个直线伺服机构51和多个居中定位夹爪52，多个直线伺服机51对称设置在齿条式上料传送带4两侧，多个居中定位夹爪52分别设置在直线伺服机构51上并通过直线伺服机构51驱动居中定位夹爪52对汽车天窗注塑包边铁件2居中夹紧定位。

在一优选实施例中，请再次参考图4所示，直线伺服机51包括直线滑轨511、伺服电机512和设置于直线滑轨512上的滑块513，通过伺服电机512驱动滑块513沿着直线滑轨511滑动，居中定位夹爪52通过螺钉53安装在滑块513上。

传感器6用于感测汽车天窗注塑包边铁件2位置并控制铁件伺服定位机构5对汽车天窗注塑包边铁件2居中定位，请再次参考图4所示，本实施例公开的传感器6设置在上料台固定架41上并与铁件伺服定位机构5相对应。本实施例进一步公开的传感器6为基恩士光电传感器，但不以本实施例公开的传感器为限。

在一优选实施例中，传感器6与数字运算操作电子系统(PLC)电性连接，数字运算操作电子系统(PLC)并与齿条式上料传送带4和铁件伺服定位机构5电性连接，当传感器6接收到信号后，将信号传送至数字运算操作电子系统(PLC)，数字运算操作电子系统(PLC)控制齿条式上料传送带4停止，并控制铁件伺服定位机构5进行夹紧定位，至于传感器6、齿条式上料传送带4和铁件伺服定位机构5与数字运算操作电子系统(PLC)的连接电路，不是本申请的保护范围，因此，在此不进行赘述。

请参考图1所示，电磁定位基座7通过电磁定位方式将齿条式上料传送带4上输送过来的汽车天窗注塑包边铁件2进行定位。本实施进一步公开的电磁定位基座7上金属感应接近开关14，金属感应接近开关14用于感测电磁定位基座7上是否有汽车天窗注塑包边铁件2，同时金属感应接近开关14与六轴机械手13电性连接，控制六轴机械手13将汽车天窗注塑包边铁件2放置在电磁定位基座7上，至于金属感应接近开关14与六轴机械手13的连接电路，不是本申请的保护范围，因此，在此不进行赘述。

请再次参考图1所示，振动盘8用于放置垫片3，将多个垫片3放置在振动盘8内，通过振动盘8的抖动将多个垫片3自动有序定向排列整齐、准确地输送到下道工序，待第二机械手11进行夹取，但不以本实施例公开的振动盘为限。

请参考图2所示，第一机械手9为四轴机械手臂，其主要是用于移动并控制点胶机构10进行点胶，但并不以此为限。

点胶机构10与第一机械手9连接，并通过第一机械手9控制点胶机构10对电磁定位基座7上的汽车天窗注塑包边铁件2进行点胶，本实施例公开的点胶机构10包括点胶针头和用于驱动胶水从点胶针头挤出的驱动气压。

安装垫片机构11与第一机械手9连接，通过第一机械手9控制安装垫片机构11夹取垫片3并将其移动至汽车天窗注塑包边铁件2上，将垫片3与汽车天窗注塑包边铁件2粘结在一起，本实施公开的安装垫片机构11为吸盘或电磁阀结构。

在一优选实施中，请参考图5所示，点胶机构10与安装垫片机构11通过一连接块15连接，请参考图5所示，并且连接块15中间设有与第一机械手9连接的轴孔151，第一机械手9通过带动连接块15的转动实现点胶和夹取安装垫片工位的更换，但不以本实施例公开的点胶机构10与安装垫片机构11的连接方式为限。

双面电磁夹具12用于夹取汽车天窗注塑包边铁件2，请参考图6-7所示，本实施例公开的双面电磁夹具12包括两个平行的夹板121、多个分别设置于两个平行的夹板121上的电磁铁122和将两个平行的夹板121与六轴机械手13连接的连接杆123，当电磁铁122通电时，产生磁性，吸附汽车天窗注塑包边铁件2，当电磁铁122断电时，磁性消失，释放汽车天窗注塑包边铁件2，通过电磁铁122的通断电可以实现快速吸附或释放汽车天窗注塑包边铁件2，但不以本实施例公开的双面电磁夹具12为限。

六轴机械手13与双面电磁夹具12连接，六轴机械手13通过双面电磁夹具12吸取齿条式上料传送带4上的汽车天窗注塑包边铁件2，并将汽车天窗注塑包边铁件2移动到电磁定位基座7上，同时将电磁定位基座7上的粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2运走，本发明通过六轴机械手13与双面电磁夹具12组合移动汽车天窗注塑包边铁件2替代传统手工搬运方式，不仅可以降低人工成本，而且还可以提高汽车天窗注塑包边铁件2的转运效率。

在一优选实施例中，请参考图1所示，汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1还包括下料台16，六轴机械手13将粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2运送至下料台16，进行存储粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2，然熟知此项技术的人员也可以选择其他存储结构，例如物流下件周转箱，不以本实施例公开的下料台16为限。

在一优选实施例中，请参考图1和图2所示，汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1还包括安全护栏17，设置于汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1的操作侧。安全护栏17用于防止操作人员被机械伤害，当操作人员超过安全护栏17的相对位置时，安全护栏17感测到有物品进入危险范围，将发出一感测讯号给汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1，此时汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1会强制停止粘结加工运作，避免操作人员被加工中的装置夹伤。然熟知此项技术的人员也可以选择其他防护结构，例如透明的挡板，不以本实施例公开的安全护栏17为限。

在本发明揭露的实施方式中，请同时参考图9的粘结安装流程图及图1-8结构示意图，汽车天窗注塑包边铁件2与垫片3通过本发明的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备1的粘结安装流程18为：

步骤181，上料。人工将汽车天窗注塑包边铁件2依次放置在齿条式上料传送带4上，通过齿条式上料传送带4进行排序上料，当汽车天窗注塑包边铁件2沿着齿条式上料传送带4传送方向传送至传感器6位置时，由传感器6将信号传送至数字运算操作电子系统(PLC)，数字运算操作电子系统(PLC)控制齿条式上料传送带4停止，并控制铁件伺服定位机构5进行夹紧定位，同时，人工将多个垫片3放置在振动盘8内，通过振动盘8的抖动将多个垫片3自动有序定向排列整齐，待安装垫片机构11进行夹取；

步骤182，铁件上料及定位。双面电磁夹具12的一侧夹板121上的电磁铁122通电，使其产生磁性，六轴机械手13通过该侧夹板121上的电磁铁122吸取上料台4上定位完成的汽车天窗注塑包边铁件2，当金属感应接近开关14感测到电磁定位基座7上有粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2时，金属感应接近开关14控制六轴机械手13通过双面电磁夹具12上的另一侧夹板121上的电磁铁122吸取粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2，具体的作动方式是双面电磁夹具12的另一侧夹板121上的电磁铁122通电，使其产生磁性，六轴机械手13通过该侧夹板121上的电磁铁122吸取吸取粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2，并翻转双面电磁夹具12，将待点胶的汽车天窗注塑包边铁件2放置在电磁定位基座7上进行定位，并将该侧的电磁铁122断电，使其与汽车天窗注塑包边铁件2分离，定位完成后，六轴机械手13将粘结完成的汽车天窗注塑包边铁件2运送至下料台16，然后返回至上料台4进行吸取下一待点胶的汽车天窗注塑包边铁件2，并运送至点胶机构10附近安全区域等待进行下一汽车天窗注塑包边铁件2的定位；当金属感应接近开关14感测到电磁定位基座7没有汽车天窗注塑包边铁件2时，金属感应接近开关14控制六轴机械手13将汽车天窗注塑包边铁件2放置在电磁定位基座7上进行定位，然后返回至上料台4进行吸取下一待点胶的汽车天窗注塑包边铁件2，并运送至点胶机构10附近安全区域等待进行下一汽车天窗注塑包边铁件2的定位；

步骤183，点胶及粘结。第一机械手9带动点胶机构10对电磁定位基座7上定位完成的汽车天窗注塑包边铁件2进行点胶，同时，安装垫片机构11进行夹取垫片3，当点胶机构10点胶完成后，第一机械手9转动，将安装垫片机构11转动到汽车天窗注塑包边铁件2上方对应位置处，并将垫片3放置在汽车天窗注塑包边铁件2上进行粘结；

步骤184，下料。粘结完成后，电磁定位基座7上的吸附装置释放汽车天窗注塑包边铁件2，通过六轴机械手13通过双面电磁夹具12吸取汽车天窗注塑包边铁件2，并将双面电磁夹具12上的待点胶的汽车天窗注塑包边铁件2放置在电磁定位基座7上，然后将汽车天窗注塑包边铁件2运送至下料台16，返回至上料台4进行吸取下一待点胶的汽车天窗注塑包边铁件2。

上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施方式，但如前，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施方式的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，用于将汽车天窗注塑包边铁件与垫片自动粘结在一起，其特征在于，所述汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备包括：

齿条式上料传送带，用于对所述汽车天窗注塑包边铁件上料排序；

铁件伺服定位机构，用于对所述汽车天窗注塑包边铁件进行居中定位；

传感器，用于感测所述汽车天窗注塑包边铁件位置并控制所述铁件伺服定位机构对所述汽车天窗注塑包边铁件居中定位；

电磁定位基座，用于将所述齿条式上料传送带上输送过来的所述汽车天窗注塑包边铁件进行定位；

振动盘，用于放置所述垫片；

第一机械手；

点胶机构，与所述第一机械手连接，所述点胶机构用于对所述电磁定位基座上的所述汽车天窗注塑包边铁件进行点胶；

安装垫片机构，与所述第一机械手连接，所述安装垫片机构用于夹取所述垫片，通过所述第一机械手将所述垫片与汽车天窗注塑包边铁件粘结在一起；

双面电磁夹具，用于夹取所述汽车天窗注塑包边铁件；以及

六轴机械手，与所述双面电磁夹具连接，所述六轴机械手通过所述双面电磁夹具将所述汽车天窗注塑包边铁件从所述齿条式上料传送带移动到所述电磁定位基座上，并将所述电磁定位基座上的粘结完成的所述汽车天窗注塑包边铁件运走；

所述铁件伺服定位机构包括多个直线伺服机构和多个居中定位夹爪，多个所述直线伺服机对称设置在所述齿条式上料传送带两侧，多个所述居中定位夹爪分别设置在所述直线伺服机构上并通过所述直线伺服机构驱动所述居中定位夹爪对所述汽车天窗注塑包边铁件居中夹紧定位；

所述双面电磁夹具包括两个平行的夹板、多个分别设置于两个平行的所述夹板上的电磁铁和将两个平行的所述夹板与所述第一机械手臂连接的连接杆；

所述汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备还包括金属感应接近开关，设置于所述电磁定位基座上，所述金属感应接近开关用于感测所述电磁定位基座上是否有所述汽车天窗注塑包边铁件并控制所述六轴机械手将所述汽车天窗注塑包边铁件放置在所述电磁定位基座上；

所述汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备的粘结安装流程包括以下步骤：

步骤181，人工将所述汽车天窗注塑包边铁件依次放置在所述齿条式上料传送带上，通过所述齿条式上料传送带进行排序上料，当所述汽车天窗注塑包边铁件沿着所述齿条式上料传送带传送方向传送至所述传感器位置时，由所述传感器将信号传送至数字运算操作电子系统，所述数字运算操作电子系统控制所述齿条式上料传送带停止，并控制所述铁件伺服定位机构进行夹紧定位，同时，人工将多个所述垫片放置在所述振动盘内，通过所述振动盘的抖动将多个所述垫片自动有序定向排列整齐，待所述安装垫片机构进行夹取；

步骤182，所述双面电磁夹具的一侧所述夹板上的所述电磁铁通电，使其产生磁性，所述六轴机械手通过该侧夹板上的所述电磁铁吸取所述上料台上定位完成的所述汽车天窗注塑包边铁件，当所述金属感应接近开关感测到所述电磁定位基座上有粘结完成的所述汽车天窗注塑包边铁件时，所述金属感应接近开关控制所述六轴机械手通过所述双面电磁夹具上的另一侧夹板上的电磁铁吸取粘结完成的所述汽车天窗注塑包边铁件，具体的作动方式是所述双面电磁夹具的另一侧夹板上的电磁铁通电，使其产生磁性，所述六轴机械手通过该侧夹板上的电磁铁吸取吸取粘结完成的所述汽车天窗注塑包边铁件，并翻转所述双面电磁夹具，将待点胶的所述汽车天窗注塑包边铁件放置在所述电磁定位基座上进行定位，并将该侧的电磁铁断电，使其与所述汽车天窗注塑包边铁件分离，定位完成后，所述六轴机械手将粘结完成的所述汽车天窗注塑包边铁件运送至下料台，然后返回至所述上料台进行吸取下一待点胶的所述汽车天窗注塑包边铁件，并运送至所述点胶机构附近安全区域等待进行下一所述汽车天窗注塑包边铁件的定位,当所述金属感应接近开关感测到所述电磁定位基座没有所述汽车天窗注塑包边铁件时，所述金属感应接近开关控制所述六轴机械手将所述汽车天窗注塑包边铁件放置在所述电磁定位基座上进行定位，然后返回至所述上料台进行吸取下一待点胶的所述汽车天窗注塑包边铁件，并运送至所述点胶机构附近安全区域等待进行下一所述汽车天窗注塑包边铁件的定位；

步骤183，所述第一机械手带动所述点胶机构对所述电磁定位基座上定位完成的所述汽车天窗注塑包边铁件进行点胶，同时，所述安装垫片机构进行夹取所述垫片，当所述点胶机构点胶完成后，所述第一机械手转动，将所述安装垫片机构转动到所述汽车天窗注塑包边铁件上方对应位置处，并将所述垫片放置在所述汽车天窗注塑包边铁件上进行粘结；

步骤184，粘结完成后，所述电磁定位基座上的吸附装置释放所述汽车天窗注塑包边铁件，通过所述六轴机械手通过所述双面电磁夹具吸取所述汽车天窗注塑包边铁件，并将所述双面电磁夹具上的待点胶的所述汽车天窗注塑包边铁件放置在所述电磁定位基座上，然后将所述汽车天窗注塑包边铁件运送至下料台，返回至所述上料台进行吸取下一待点胶的所述汽车天窗注塑包边铁件。

2.根据权利要求1所述的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，其特征在于，所述传感器为光电传感器。

3.根据权利要求1所述的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，其特征在于，所述点胶机构包括点胶针头和用于驱动胶水从所述点胶针头挤出的驱动气压。

4.根据权利要求1所述的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，其特征在于，所述安装垫片机构为吸盘或电磁阀结构。

5.根据权利要求1所述的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，其特征在于，所述第一机械手为四轴机械手臂。

6.根据权利要求1所述的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，其特征在于，所述汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备还包括下料台，用于存储粘结完成的所述汽车天窗注塑包边铁件。

7.根据权利要求1所述的汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备，其特征在于，所述汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备还包括安全护栏，设置于所述汽车天窗注塑包边铁件垫片自动粘结设备的操作侧。