KR100926375B1 - 자동 체결기 - Google Patents

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KR100926375B1
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변재섭
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바이옵트로 주식회사
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Abstract

호퍼에 적재된 스크류를 낱개로 공급하는 공급 수단; 낱개로 공급된 상기 스크류를 음압을 이용하여 흡착하고 작업물에 형성된 스크류 홀로 이동한 다음 비트를 회전시켜 상기 스크류를 상기 스크류 홀에 체결하는 체결 수단; 상기 스크류의 자동 공급 및 체결을 위하여 상기 공급 수단 및 상기 체결 수단의 동작을 제어하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 체결기가 개시된다.

Description

자동 체결기{AUTOMATIC FASTENER}
본 발명은 자동 체결기에 관한 것으로서, 특히 자동화된 조립 공정에서 스크류 홀의 위치를 스스로 인식하고 정확한 체결 위치에 스크류를 자동으로 체결할 수 있는 자동 체결기에 관한 것이다.
일반적으로, 수작업 또는 자동화된 조립 라인에서조차 전동 드라이버를 작업자가 들고 일일이 수작업에 의하여 스크류를 체결하는 경우가 대부분이다.
이와 같이 수작업에 의하는 이유로서, 스크류 홀을 자동 인식하는 지능화된 감지 센서가 마련되지 않은 점, 드라이버 공구를 체결 위치에 정렬시키기 어려운 점, 팁이 자화되어 스크류가 쉽게 이탈되지 않도록 하는 경우도 있지만 드라이버 공구의 단부에 스크류가 픽업된 상태를 유지하는 것이 어려운 점, 스크류를 낱개로 드라이버 공구의 팁에 전달하는 스크류 공급 장치의 자동화가 용이하지 않은 점 등을 들 수 있다.
특히, 스크류 홀이 작업물의 외부로 노출되지 않고 측벽에 둘러싸여 함몰된 상태에 있는 이른바 '보어 홀(bore hole)'의 경우, 스크류 홀 상부로 돌출된 구멍의 측벽에 충돌하지 않고 정확한 체결 위치에 드라이버 공구를 진입시키는 것이 매우 난해하고, 접촉 센서로는 보어 홀의 정확한 위치조차 찾기 어려우며, 광센서 등의 비접촉 센서를 사용하는 경우에도 센서의 민감도에 따라 위치 인식 정확도가 떨어질 수 있고, 보어 홀에 진입시 드라이버 공구가 측벽을 긁고 이동되는 경우 작엄물에 스크래치가 발생하고 공구 단부의 스크류의 픽업 상태가 흐트러지는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 개선하기 위한 것으로서, 스크류 홀의 위치를 스스로 정확하게 찾아내고, 체결 위치에 비트를 정확하게 자동 정렬할 수 있으며, 무작위로 적재된 스크류를 일정한 자세로 정렬하여 낱개로 비트에 공급할 수 있는 단거리 무한 공급 수단을 구비하고, 비트의 위치를 x축, y축, z축 각각의 방향으로 자동 이송할 수 있으며, 비트에 스크류를 흡착하는 흡착력을 음압에 의하여 생성함으로써 흡착력을 강화시켜 스크류의 이탈 가능성이 최대한 억제되는 자동 체결기를 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 자동 체결기는, 낱개로 공급된 스크류를 음압을 이용하여 흡착하고 작업물에 형성된 스크류 홀로 이동한 다음 비트를 회전시켜 상기 스크류를 상기 스크류 홀에 체결하는 것으로, 상기 비트와, 상기 비트가 제1위치 및 제2위치로 이동 가능하게 삽입되는 비트 실린더를 구비하는 체결 수단; 을 포함한다.
여기서, 상기 비트 및 상기 비트 실린더 사이에 음압을 형성함으로써 상기 비트 실린더의 단부에 상기 스크류가 흡착되며, 상기 비트 실린더의 외경은 상기 스크류 머리의 외경 이하인 것이 바람직하다.
일 실시예로서, 본 발명의 자동 체결기는, 구동원에 연결되어 회전됨으로써 스크류를 체결하는 비트; 상기 비트가 삽입되며 음압에 의하여 상기 스크류가 단부에 흡착되는 비트 실린더; 상기 비트 실린더를 작업물의 스크류 홀에 자동 정렬시키는 정렬 수단; 을 포함하며, 상기 비트 실린더가 상기 스크류 홀에 대하여 전진, 후퇴 및 이동됨으로써 상기 스크류를 각각의 스크류 홀에 자동 체결하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예로서, 본 발명의 자동 체결기는, 스크류를 적재하는 호퍼와, 상기 호퍼 내부의 스크류를 일렬로 정렬하여 공급로로 공급하는 스크류 아암과, 상기 공급로의 출측에 상기 스크류를 낱개로 대기시키는 픽업부와, 상기 대기 중인 스크류를 음압에 의하여 흡착한 채 작업물의 스크류 홀을 향하여 전진 또는 후퇴되는 비트 실린더와, 상기 비트 실린더 내부에 삽입되어 회전함으로써 상기 스크류를 상기 스크류 홀에 체결하는 비트와, 상기 비트 실린더를 상기 스크류 홀에 위치 정렬시키는 정렬 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예로서, 본 발명의 자동 체결기는, 구동원에 연결되어 스크류를 체결하는 비트와, 상기 비트가 삽입되며 음압을 형성하여 상기 스크류를 단부에 흡착하는 비트 실린더를 구비하며, 상기 비트 실린더가 작업물의 스크류 홀에 대하여 전진, 후퇴 및 이동됨으로써 상기 각각의 스크류 홀에 상기 스크류를 자동 체결하고, 상기 비트 실린더의 외경은 상기 스크류 머리의 외경 이하인 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명의 자동 체결기는, 스크류 홀의 위치를 스스로 정확하게 찾아내어 비트의 자동 이송 및 자동 정렬이 가능하며, 무작위로 적재된 스크류를 일정한 자세로 무한 공급할 수 있고, 음압에 의하여 스크류를 흡착함으로써 비트의 단부에서 스크류가 이탈되는 작업 불량을 최대한 억제할 수 있다.
특히, 스크류 홀의 상측이 측벽으로 둘러싸여 스크류 홀이 작업물의 함몰된 위치에 존재하는 보어 홀의 체결 작업시, 비트 및 비트 실린더가 측벽 주변에 충돌할 때 발생하는 작업물의 스크래치 불량이 미연에 방지되도록 비트 실린더의 외경이 스크류 머리의 외경 이하이며, 정확한 위치 제어 및 강력한 흡착력에 의하여 자동 체결기를 동작시킨다.
또한, 비트가 비트 실린더 내부에 회전되고 음압 형성을 위한 간극이 형성됨으로써 유발되는 비트의 흔들림을 방지하기 위하여 비트 실린더 내부에 비트와 접촉되는 지지 돌기를 마련하여 비트를 안정적으로 지지한다.
따라서, 측벽의 높이가 높은 경우에도 비트 실린더의 길이를 얼마든지 길게 할 수 있으므로 깊숙한 위치의 스크류 홀에 스크래치를 내지 않고 비트 실린더가 접근할 수 있는 장점이 있다.
또한, 음압에 의한 강력한 흡착력이 확보되므로 스크류가 비트 실린더 단부에서 이탈될 가능성이 적어 스크래치 불량 감소는 물론 빠른 속도로 작업할 수 있는 장점이 있다.
그리고, 비트 실린더 주변에 스크류를 무한으로 정렬 공급할 수 있는 근거리 무한 공급 수단을 구비하여 스크류 보충을 위하여 별도의 장소로 체결 수단이 이동 할 필요가 없어 택 타임이 적고 비트의 회전이 완료되는 즉시 새로운 스크류가 무한으로 공급될 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
도 1은 본 발명의 자동 체결기를 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명의 자동 체결기에 의한 스크류의 체결 상태를 도시한 측면도이다. 도 1 및 도 2를 함께 참조하여, 공급 수단 및 체결 수단을 구비한 본 발명의 자동 체결기를 설명한다.
여기서, 체결 작업의 완전 자동화를 이루기 위하여, 체결 수단(200)을 정확한 체결 위치로 이송 및 정렬하는 정렬 수단(100)이 더 마련되는 것이 바람직하다. 또한, 공급 수단(300), 정렬 수단(100), 체결 수단(200)의 자동 제어를 위하여 제어부(400)가 마련되는 것이 바람직하다.
공급 수단(300)은 스크류(30)를 일정한 자세로 정렬하여 낱개로 공급하기 위한 것이다.
체결 수단(200)은 스크류(30)를 음압을 이용하여 드라이버 공구(도 2의 비 트(210))의 단부에 흡착하고 작업물(10)에 형성된 스크류 홀(20)로 이동된 다음, 드라이버 공구를 회전시켜 스크류(30)를 안정적으로 체결하기 위한 것이다.
정렬 수단(100)은 도시된 바에 의하면, x축, y축, z축 각각의 방향으로 체결 수단(200)을 이동시키는 것으로서, x축 방향으로 체결 수단(200)을 이송하는 제1 이송 수단(120), y축 방향으로 체결 수단(200)을 이송하는 제2 이송 수단(130), z축 방향으로 체결 수단(200)을 이송하는 제3 이송 수단(140)을 구비한다. 도시된 직교 로봇 외에도 링크와 모터의 연결, 유압/공압 실린더의 조합, 보이스 코일(voice coil)등 다양한 타입의 이송 수단이 마련될 수 있다.
작업물(10)은 테이블(110) 위에 놓여지며, LCD TV와 같은 평판 디스플레이 장치가 도시되고 있지만, 그 종류는 한정되지 않는다. 스크류 홀(20)은 작업물(10)에 다양한 형태로 위치하며, 상술한 '보어 홀'과 같은 깊숙한 위치의 스크류 홀(20)도 다수 존재한다.
보어 홀은 도 2에 잘 도시된다. 이와 같이 작업물(10)로부터 소정 깊이의 측벽(25)을 동반하며 함몰된 위치에 스크류 홀(20)이 존재하는 경우, 정확한 위치 제어를 하지 않으면 작업물(10) 표면은 물론 측벽(25)에 스크래치 불량을 내기 쉽다.
또한, 스크류 홀(20)의 입구(22)의 직경은 스크류(30)의 머리 외경(d4)보다 미소한 여유를 가질 뿐이므로, 비트(210)의 진입시 측벽(25) 또는 스크류 홀(20)의 입구(22)에 스크래치 불량을 내기 쉽다.
만약, 비트(210)가 삽입된 비트 실린더(220)의 직경이 스크류(30) 머리의 외경보다 큰 경우 이러한 불량을 낼 확률이 그만큼 증가한다. 이러한 가상의 비교예 는 도 3에 잘 도시된다. 도 3은 스크류(30)의 체결 상태에 대한 가상의 비교 실시예를 도시한 측면도이다. 이를 참조하면 비트 실린더(220)가 정확한 위치에 정렬되었음에도 불구하고 비트 실린더(220)의 외경이 스크류(30) 머리의 외경보다 커서 측벽(25)에 스크래치를 유발하는 경우를 도시하였다.
이에 비하여 도 2에 도시된 본 발명의 경우 비트 실린더(220)의 외경(d3)이 스크류(30) 머리의 외경(d4) 이하로 마련되어 측벽(25)에 스크래치를 발생할 확률이 원천적으로 방지되는 장점이 있다.
도 4는 도 2의 절단면 A-A'에 대한 단면도이다. 도 2 및 도 4를 참조하면, 비트(210)의 외경을 d1, 비트(210)가 제1위치 및 제2위치로 이동 가능하게 삽입되는 비트 실린더(220)의 내경을 d2, 비트 실린더(220)의 외경을 d3, 스크류(30) 머리의 외경을 d4 라고 하면, 비트(210)가 회전 가능하게 비트 실린더(220)에 삽입되고 그 간극에 음압을 형성하며 보어 홀에 대응하기 위하여 d1 ＜ d2 ＜ d3 ≤ d4 의 관계식이 성립하는 것이 바람직하다.
여기서, 간극 형성으로 인하여 비트 실린더(220) 내부에서 비트(210)의 흔들림이 발생하면 정렬 오차 및 스크류(30) 체결 불량이 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위하여 비트 실린더(220)의 내주에는 비트(210)의 흔들림을 방지하는 복수의 지지 돌기(222)가 마련되어 비트(210)를 접촉 지지한다. 지지 돌기(222)들은 서로 이격됨으로써 그 사이에 음압 형성을 위한 간극이 형성된다.
도 5는 본 발명의 자동 체결기의 주요부를 도시한 사시도이다. 도 3을 제외하고 도 1 내지 도 5를 함께 참조하면, 체결 수단(200)은 회전됨으로써 스크류(30) 를 체결하는 비트(210)와, 비트(210)가 제1위치 및 제2위치로 이동 가능하게 삽입되는 비트 실린더(220)를 구비한다.
제1위치(P1)에서 비트(210)는 비트 실린더(220)의 단부로부터 도피된 위치에 있으므로 비트 실린더(220) 단부에 스크류(30)가 진공 흡착되는 것이 방해되지 않는다. 비트(210)와 비트 실린더(220) 사이에는 간극(G)이 형성되며 이 간극(G)을 통하여 음압이 형성된다. 음압은 음압 연결부(221)와 연결된 외부의 공압 장치(미도시)로부터 공급된다. 음압의 세기는 음압 연결부(221)를 통하여 공급되는 공기 흡입력의 세기와 비트(210) 및 비트 실린더(220) 사이의 간극(G) 크기와 형상에 따라 결정된다.
비트(210)가 제1위치(P1)에 있을 때 스크류(30)가 비트 실린더(220)의 단부에 흡착되고, 스크류(30)를 흡착한 비트 실린더(220)가 정렬 수단(100)에 의하여 스크류 홀(20)로 접근 및 정렬되어 도 2의 상태로 된다. 다음으로, 비트(210)가 제2위치(P2)로 이동하여 회전함으로써 스크류(30)가 스크류 홀(20)에 체결된다.
스크류(30)를 흡착한 비트 실린더(220)가 스크류 홀(20)과 제2위치(P2)에서 접촉되어 있을 때, 비트 실린더(220)는 위치 고정되고 비트(210)만 제2위치(P2)를 향하여 화살표(S) 방향으로 이동된다. 이때, 비트(210) 이동에 따른 과도한 힘이 스크류 홀(20)에 작용하는 것을 조절하기 위하여 체결 수단(200) 내부에 압력 조절 스프링(도 6의 260)이 마련되는 것이 바람직하다.
스크류(30)의 체결 후 비트(210) 및 비트 실린더(220)는 스크류(30)의 흡착을 위한 픽업 위치(도 8, 도 9, 도 10에 도시된 위치)로 이동되어 새로운 스크 류(30)를 픽업한다.
상술한 바와 같이 정렬 수단(100)은 체결 수단(200)을 이동시키는 적어도 하나의 이동 수단(120,130,140)을 구비한다. 이때, 카메라(150)가 마련되어 스크류 홀(20)을 포함한 작업물(10)의 영상을 촬영한다. 설명을 돕기 위하여 카메라(150)의 광초점(152)을 도시하였다. 제어부는 카메라(150)에서 획득한 영상을 비전 처리하여 스크류 홀(20)의 위치, 체결 수단(200)의 정렬 여부를 인식함으로써, 공급 수단(300), 정렬 수단(100), 체결 수단(200)의 동작을 자동 제어한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 대기 위치에 있는 자동 체결기의 주요부를 도시한 사시도이다. 도시된 위치에서 비트 실린더(220)는 새로운 스크류(30)를 공급받을 준비를 한다. 설명의 편의상 피딩부(360)를 절개하여 실린더 가이드(364)를 노출시켜 도시하였다.
한편, 스크류(30)가 비트 실린더(220)의 단부에 흡착되기 위하여 대기하는 위치에 실린더 가이드(364)가 마련된다. 실린더 가이드(364)의 내주를 따라 비트 실린더(220)가 안내됨으로써 비트 실린더(220)의 길이 증가로 인한 흔들림 오차를 방지할 수 있다. 따라서, 보어 홀의 깊이가 길어지더라도 제어 정확도가 저하되는 일 없이, 비트 실린더(220)의 길이를 비례하여 증가시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 실린더 가이드(364)의 내부에 스크류(30)가 대기 상태에 있으므로 정렬 수단(100)에 의하여 체결 수단(200)이 이동되며 가속 및 감속되어도 스크류(30)가 작업물(10)이 위치한 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있으며, 후술할 도 9의 실시예에서 강력한 에어 커튼(395)을 형성할 수 있는 장점이 있다.
한편, 공급 수단(300)은, 스크류(30)가 무작위로 적재되며 부족하지 않도록 보충되는 한 스크류(30)를 무한으로 공급할 수 있는 호퍼(310)와, 호퍼(310) 내부에서 왕복 회동되는 스크류 아암(320)과, 피딩부(360)와, 픽업부(370)를 구비한다.
스크류 아암(320)은 캠(330) 및 액츄에이터(332)에 의하여 호퍼(310) 내부에서 왕복 회동됨으로써 호퍼(310)에 임의의 자세로 저장된 스크류(30)를 일렬로 정렬하여 공급로(340)에 전달한다.
피딩부(360)는 스크류 아암(320)과 공급로(340)를 통하여 연결되며 스크류(30)를 낱개로 공급받는다. 스크류 스토퍼(350)에 의하여 스크류(30)의 공급 타이밍이 조절된다. 피딩부(360)는 실린더 가이드(364)를 구비하며, 실린더 가이드(364)에는 스크류(30)를 정확한 자세로 투입하기 위한 피딩 가이드(362)가 마련되어 있다.
픽업부(370)는 스크류(30)가 체결 수단(200)에 흡착되는 흡착 위치에 스크류(30)를 대기시키는 것으로, 도 8, 도 9, 도 10 내지 도 12에 다양한 실시예를 도시하였다.
도 8에 도시된 픽업부(370)는, 스크류(30)의 머리가 끼워진 채 대기하며 체결 수단(200)이 스크류(30)를 흡착하면 하강되는 비트 실린더(220)에 밀려 힌지(372)를 중심으로 회동되는 홀더(371)와, 비트 실린더(220)가 제1위치로 복귀되어 홀더(371)의 접촉 간섭이 해제되면 홀더(371)를 원위치로 복귀시키는 토션 스프링(374)과, 홀더(371)의 복귀 위치를 일정한 위치로 제한하는 홀더 스토퍼(375)를 구비한다.
도 9에 도시된 픽업부(370')는, 스크류(30)의 자중을 지지하는 에어 커튼(395)을 형성하는 노즐(390)을 구비하여, 스크류(30)를 픽업 위치에 대기시킨다.
도 10 내지 도 12에 도시된 픽업부(370'')는 스크류(30)의 머리를 양측에서 지지하는 제1레버(391) 및 제2레버(392)를 구비하여 스크류(30)를 도 11에 도시된 픽업 위치에 대기시킨다. 도 12와 같이 비트 실린더(220)가 스크류(30)의 머리를 흡착한 채 하강하면 제1레버(391) 및 제2레버(392)는 스크류(30)의 머리에 밀려서 회동되고, 이에 따라 스크류(30)의 머리는 제1레버(391) 및 제2레버와 접촉 해제된다. 비트 실린더(220)는 도 12의 위치에서 더욱 하강하며 스크류(30)를 체결하고 도 11에 도시된 위치로 상승한다. 이때, 제1레버(391) 및 제2레버(392)는 가압 링크(394)에 의하여 도 11에 도시된 픽업 위치로 복귀한다. 예를 들어 발광부 및 수광부를 스크류(30)의 일측 및 타측에 구비한 유무 감지 센서(395)는 체결 위치로 하강되는 비트 실린더(220)가 스크류(30)를 흡착한 상태로 하강되는지 여부 또는 스크류(30)가 정상적으로 픽업 및 체결되는지 여부를 감지한다. 도 11 및 도 12의 상태를 교번하며 스크류(30)의 픽업 및 체결을 반복한다.
다음으로 도 7을 참조한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예로서, 체결 위치에 있는 자동 체결기의 주요부를 도시한 사시도이다. 이를 참조하면 비트 실린더(220)가 보어 홀 형태의 스크류 홀(20)에 진입하며 비트(210)가 회전함으로써 비트(210)가 스크류 홀(20)에 체결되는 상태가 도시된다. 홀더(371)는 비트 실린더(220)에 밀려 회동된 위치에 있고, 스크류 스토퍼(350)는 공급로(340)의 스크류(30)를 가로막아 실린더 가이드(364) 내부로 스크류(30)가 투입되지 않게 한다.
상기와 같이 설명된 자동 체결기는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들의 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 자동 체결기를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 자동 체결기에 의한 스크류의 체결 상태를 도시한 측면도이다.
도 3은 스크류의 체결 상태에 대한 가상의 비교 실시예를 도시한 측면도이다.
도 4는 도 2의 절단면 A-A'에 대한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 자동 체결기의 주요부를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 대기 위치에 있는 자동 체결기의 주요부를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예로서, 체결 위치에 있는 자동 체결기의 주요부를 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 픽업부의 일 실시예를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 픽업부의 다른 실시예를 도시한 사시도이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 픽업부의 또 다른 실시예를 도시한 사시도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10...작업물 20...스크류 홀(screw hole)
30...스크류(screw) 100...정렬 수단
110...테이블(table)
120,130,140...제1, 제2, 제3 이송 수단
150...카메라(camera) 152...광초점
200...체결 수단 201...구동원
210...비트(bit) 220...비트 실린더(bit cylinder)
221...음압 연결부 222...지지 돌기
300...공급 수단 310...호퍼(hopper)
320...스크류 아암(screw arm) 330...캠(cam)
332...액츄에이터(actuator) 340...공급로
350...스크류 스토퍼(screw stopper) 360...피딩부
362...피딩 가이드(feeding guide) 364...실린더 가이드(cylinder guide)
370,370',370''...픽업부 371...홀더(holder)
372...힌지(hinge) 374...토션 스프링(torsion spring)
375...홀더 스토퍼(holder stopper) 385...에어 커튼(air curtain)
390...노즐(nozzle) 391...제1레버
392...제2레버 394...가압 링크
395...유무 감지 센서

Claims (15)

  1. 삭제
  2. 낱개로 공급된 스크류를 음압을 이용하여 흡착하고 작업물에 형성된 스크류 홀로 이동한 다음 비트를 회전시켜 상기 스크류를 상기 스크류 홀에 체결하는 것으로, 상기 비트와, 상기 비트가 제1위치 및 제2위치로 이동 가능하게 삽입되는 비트 실린더를 구비하는 체결 수단; 을 포함하며,
    상기 비트 및 상기 비트 실린더 사이에 음압을 형성함으로써 상기 비트 실린더의 단부에 상기 스크류가 흡착되며, 상기 비트 실린더의 외경은 상기 스크류 머리의 외경 이하인 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 비트가 상기 제1위치에 있을 때 상기 스크류가 상기 비트 실린더의 단부에 흡착되고,
    상기 스크류를 흡착한 상기 비트 실린더가 상기 스크류 홀로 접근하며 상기 비트가 상기 제2위치로 이동하여 회전함으로써 상기 스크류가 상기 스크류 홀에 체결되며,
    상기 스크류의 체결 후 상기 비트 및 상기 비트 실린더는 상기 스크류의 흡착을 위한 위치로 이동되는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서,
    상기 비트 실린더의 내주에는 상기 비트의 흔들림을 방지하는 복수의 지지 돌기가 마련되며,
    상기 지지 돌기들은 서로 이격됨으로써 그 사이에 상기 음압 형성을 위한 간극이 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 스크류가 상기 비트 실린더의 단부에 흡착되기 위하여 대기하는 위치에 실린더 가이드가 마련되며,
    상기 실린더 가이드의 내주를 따라 상기 비트 실린더가 안내되고,
    상기 실린더 가이드의 내부에 상기 스크류가 대기하는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 스크류를 적재하는 호퍼와, 상기 호퍼 내부에서 왕복 회동됨으로써 상기 스크류를 일렬로 정렬하는 스크류 아암과, 상기 스크류 아암과 공급로로 연결되며 상기 스크류를 상기 체결 수단 측에 전달하는 피딩부와, 상기 스크류가 상기 체결 수단에 흡착되는 흡착 위치에 상기 스크류를 대기시키는 픽업부를 구비하는 공급 수단; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 스크류의 머리가 끼워진 채 대기하며 상기 체결 수단이 상기 스크류를 흡착하면 회동되는 홀더와, 상기 홀더를 원위치로 복귀시키는 토션 스프링과, 상기 홀더의 복귀 위치를 규제하는 홀더 스토퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제2항에 있어서,
    상기 스크류를 낱개로 공급하는 공급 수단;
    상기 공급 수단 및 상기 체결 수단의 동작을 제어하는 제어부;
    상기 체결 수단을 상기 스크류 홀에 정렬시키는 정렬 수단; 을 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 공급 수단, 상기 체결 수단 및 상기 정렬 수단의 동작을 제어하여 상기 스크류가 자동 공급 및 체결되고 상기 체결 수단이 자동 정렬되는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 체결 수단을 이동시키는 적어도 하나의 이동 수단과, 상기 스크류 홀을 포함한 상기 작업물의 영상을 촬영하는 카메라를 구비하며,
    상기 영상을 비전 처리하여 상기 체결 수단의 정렬 여부를 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 구동원에 연결되어 스크류를 체결하는 비트와, 상기 비트가 승강 가능하게 삽입되는 것으로 음압을 형성하여 상기 스크류를 단부에 흡착하는 비트 실린더를 구비하며,
    상기 비트 실린더가 작업물의 스크류 홀에 대하여 전진, 후퇴 및 이동됨으로써 상기 각각의 스크류 홀에 상기 스크류를 자동 체결하고,
    상기 비트 실린더의 외경은 상기 스크류 머리의 외경 이하인 것을 특징으로 하는 자동 체결기.
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