KR102169074B1 - 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드의 위치를 감지하고, 감지된 위치를 기반으로 이송 대상이 되는 다수의 커넥팅 로드를 선택한 후, 선택된 커넥팅 로드 각각의 빅 엔드 측을 전자석으로 흡착하여 목표 좌표를 향해 이송 후 분리하는 커넥팅 로드 이송용 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇은 빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 세 개의 커넥팅 로드를 하나의 단위로 하여, 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 전자석으로 흡착하고, 그 양측에 각각 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 동일한 방식으로 흡착하여 이송 후 목적 좌표에서 분리하는 흡착부, 일측 말단부에 연결된 흡착부의 위치 및 자세를 조절하는 다관절 암, 팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상과 위치를 감지하고, 감지된 형상과 위치에 따라 서로 인접한 세 개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 센서부 및, 흡착부와 다관절 암을 제어하여 선택된 세 개의 커넥팅 로드를 목적 좌표로 이송시키는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇{Robot for connecting rod transfer using electromagnet}

본 발명은 자동차 부품으로 사용되는 커넥팅 로드를 이송하는 이송용 로봇에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드의 위치를 감지하고, 감지된 위치를 기반으로 이송 대상이 되는 다수의 커넥팅 로드를 선택한 후, 선택된 커넥팅 로드 각각의 빅 엔드 측을 전자석으로 흡착하여 목표 좌표를 향해 이송 후 분리하는 커넥팅 로드 이송용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 자동차의 피스톤과 크랭크샤프트를 연결하여 피스톤의 왕복운동을 크랭크샤프트의 회전운동으로 전환시켜 주는 부품을 커넥팅 로드라 하며, 이와 같은 커넥팅 로드의 제조 공정 중에는 단조된 직후의 커넥팅 로드를 쇼트장치에 투입하여 표면처리하는 공정이 포함된다.

이때, 단조된 직후의 커넥팅 로드를 팔레트에 일정한 형태로 적재하고, 이송 후 쇼트장치의 내부로 투입하는 과정은 대부분 작업자의 수작업에 의존하고 있으나, 팔레트에 적재된 커넥팅 로드를 일일이 파지하여 쇼트 장치에 공급하는 것과 같은 단순 반복 작업은 상당한 신체적 피로와 정신적 피로를 유발하는 등 작업자의 생산성을 급격히 저하시킬 수 있고, 장기화되는 경우에는 근골격계 손상까지 유발할 수 있다.

이와 같은 이유로, 로봇 암 등과 같은 자동화 설비가 인력을 대체하는 비중이 점차 증가하고 있으며, 이와 관련된 종래의 발명으로는 대한민국 공개실용신안공보 실1999-005473호의 “전자석을 이용한 부품투입장치”, 대한민국 등록특허공보 제10-0888035호의 “전자석 마그네트를 이용한 로봇 아암” 및 대한민국 등록특허공보 제10-0457312호의 “차체 부품 이송 로봇”등의 발명이 제안되어 공개된 바 있다.

상기 대한민국 공개실용신안공보 실1999-005473호에는 부품의 각 모서리를 감지하는 근접센서를 이용하여 부품의 정확한 위치를 파악할 수 있도록 구성되어 감지된 부품을 효과적으로 이송할 수 있는 장치에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-0888035호에는 전자석을 이용한 흡착 방식을 이용하도록 구성되어 외력에 의한 대상물의 파손을 방지하고, 이송시간을 단축할 수 있으며, 구동모터와 베벨 기어를 이용하여 대상물이 특정 방향으로의 위치성을 확보할 수 있도록 구성되는 장치에 관한 발명이 제안되었다.

또한, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-0457312호에는 전자석을 통해 각각의 대상물에 동일 극성을 인가하여 대상물간 반발력이 형성되도록 함으로써 겹쳐진 상태인 대상물을 개별적으로 클램핑하여 이송할 수 있도록 구성되는 장치에 관한 발명이 제안되었으나, 상기와 같은 종래 발명들은 부품과 같은 대상물을 하나씩 순서대로 이송할 수 있도록 구성되므로 다수의 대상물을 이송하게 되는 경우에는 이송에 오랜 시간이 걸리게 되는 단점이 있다.

따라서, 다수의 대상물을 동시에 이송할 수 있도록 구성되어 다수의 대상물을 이송하게 되는 경우에도 이송에 필요한 시간을 대폭으로 단축시킬 수 있는 이송용 장치에 관한 발명이 필요한 실정이며, 더 나아가 양측 말단부에 빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 서로 다른 크기로 형성되는 커넥팅 로드의 이송에 최적화된 이송용 장치에 관한 발명이 요구되고 있는 실정이다.

대한민국 공개실용신안공보 실1999-005473호(1999. 02. 18) 대한민국 등록특허공보 제10-0888035호(2009. 03. 03) 대한민국 등록특허공보 제10-0457312호(2004. 11. 05)

본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 발명으로써,

팔레트에 적재된 커넥팅 로드를 이송 장치에 공급하는 단순 반복 작업은 작업자에게 신체적 피로와 정신적 피로를 상당하게 유발하게 되어, 생산성을 저하시킴과 동시에 작업자의 근골격계 손상을 유발하게 되는 문제가 있으므로, 이에 대한 해결책을 제시하는 것을 하나의 목적으로 한다.

또한, 종래의 발명들은 부품과 같은 대상물을 하나씩 순서대로 이송할 수 있도록 구성되므로 다수의 대상물을 이송하게 되는 경우에는 이송에 오랜 시간이 걸리게 되는 단점이 있으므로, 그에 대한 해결책을 제시하는 것을 다른 하나의 목적으로 한다.

또한, 종래의 발명들은 커넥팅 로드의 형상에 최적화된 이송방식을 제시하지 못하고 있는 한계가 있으므로, 그에 대한 해결책을 제시하는 것을 또 다른 하나의 목적으로 한다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 실현하고자,

자동차 부품으로 사용되는 커넥팅 로드를 이송하는 이송용 로봇에 있어서,

빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 세 개의 커넥팅 로드를 하나의 단위로 하여, 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 전자석으로 흡착하고, 그 양측에 각각 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 동일한 방식으로 흡착하여 이송 후 목적 좌표에서 분리하는 흡착부; 일측 말단부에 연결된 상기 흡착부의 위치 및 자세를 조절하는 다관절 암; 팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상과 위치를 감지하고, 감지된 형상과 위치에 따라 서로 인접한 세 개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 센서부; 및, 상기 흡착부와 상기 다관절 암을 제어하여 선택된 세 개의 커넥팅 로드를 목적 좌표로 이송시키는 제어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇을 제시한다.

본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇은,

팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드의 위치를 감지할 수 있도록 구성되고, 감지된 위치를 기반으로 다수의 커넥팅 로드 중 이송 대상이 되는 다수의 커넥팅 로드를 선택할 수 있도록 구성되며, 흡착부와 다관절 암을 이용하여 선택된 다수의 커넥팅 로드를 이송할 수 있도록 구성되므로, 단순 반복 작업에 의한 작업자의 근골격계 손상을 방지함과 동시에 자동 공정에 의한 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 발생한다.

이에 더하여, 본 발명은 전자석에 의한 자력의 형성 및 소멸을 이용하여 흡착부의 하방에 위치한 커넥팅 로드를 흡착 및 분리할 수 있도록 구성되므로, 그리퍼를 이용하는 기존의 파지 방식의 문제점인 커넥팅 로드 표면의 외부손상을 방지할 수 있는 효과가 발생한다.

또한, 본 발명은 흡착부에 세 개의 전자석이 삼각 대형을 형성하며 장착되되, 그 대형을 역삼각 대형으로 전환할 수 있도록 구성되므로, 빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드의 이송에 최적화된 장치를 제시할 수 있는 효과가 발생한다.

도 1a는 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇의 외부 사시도.
도 1b는 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇이 팔레트에 적재된 커넥팅 로드를 흡착하여 이송하는 모습을 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇의 케이스에 구비된 회전판을 이용하여 전자석의 대형을 전환하는 모습을 나타낸 예시도.
도 3은 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇의 케이스에 형성된 일자형 홈을 이용하여 전자석의 대형을 전환하는 모습을 나타낸 예시도.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇을 이용하여 다수의 커넥팅 로드를 순차적으로 이송하는 모습을 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇의 센서부의 구성을 나타낸 구성도.
도 6은 본 발명에 의한 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇의 제어부의 구성을 나타낸 구성도.

본 발명은 자동차 부품으로 사용되는 커넥팅 로드를 이송하는 이송용 로봇에 관한 것으로써,

빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 세 개의 커넥팅 로드를 하나의 단위로 하여, 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 전자석(120)으로 흡착하고, 그 양측에 각각 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 동일한 방식으로 흡착하여 이송 후 목적 좌표에서 분리하는 흡착부(100); 일측 말단부에 연결된 상기 흡착부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 다관절 암(200); 팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상과 위치를 감지하고, 감지된 형상과 위치에 따라 서로 인접한 세 개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 센서부(300); 및, 상기 흡착부(100)와 상기 다관절 암(200)을 제어하여 선택된 세 개의 커넥팅 로드를 목적 좌표로 이송시키는 제어부(400); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇에 관한 것이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하고자 한다.

우선, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 상기 흡착부(100)는 빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 세 개의 커넥팅 로드를 하나의 단위로 하여, 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 전자석(120)으로 흡착하고, 그 양측에 각각 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 동일한 방식으로 흡착하여 이송 후 목적 좌표에서 분리하는 이송용 장치이다.

따라서, 상기 흡착부(100)는 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 상방으로 이동할 수 있도록 구성되어야 하고, 전자석(120)에의 전원 공급을 통해 커넥팅 로드를 흡착할 수 있도록 구성되어야 하며, 전자석(120)에 공급되는 전원을 차단하여 이송된 커넥팅 로드를 분리할 수 있도록 구성되어야 한다.

이중, 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 상방으로의 이동은 3축 이상의 다축으로 구성되어 사람의 팔과 유사한 움직임을 구현하는 상기 다관절 암(200)을 통해 실현될 수 있으며, 전자석(120)에의 전원 공급 및 차단은 상기 센서부(300) 및 상기 제어부(400)의 구성에 의하여 실현될 수 있다.

구체적으로, 상기 흡착부(100)는 하부에 180° 각도로 회전하는 회전판(111)이 구비되는 케이스(110), 상기 회전판(111)에 삼각 대형으로 체결된 상태로 전원이 인가될 때 커넥팅 로드를 흡착하는 세 개의 전자석(120) 및, 상기 제어부(400)에 의해 제어되어 상기 전자석(120)에 전원을 공급하거나 차단하는 전원부를 포함하도록 구성될 수 있다.

따라서, 상기 흡착부(100)는 상기 케이스(110)가 상기 다관절 암(200)의 일측 말단부에 연결됨으로써 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 상방으로 이동할 수 있고, 상기 전원부로부터의 전원 공급을 통해 하방에 위치한 커넥팅 로드를 흡착할 수 있으며, 커넥팅 로드를 흡착한 상태로 다관절 암(200)에 의해 목적 좌표로 이동할 수 있고, 전원부로부터의 전원 공급 차단함으로써 이송된 커넥팅 로드를 목적 좌표에서 분리할 수 있다.

이와 같은 방식의 커넥팅 로드의 이송은 팔레트에 적재된 모든 커넥팅 로드의 이송이 완료될 때까지 반복적으로 수행될 수 있으며, 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 적재된 형태가 반복적으로 변화됨에 따라 도 2에 도시된 바와 같이 상기 회전판(111)이 회전함으로써 전자석(120)이 일체로써 삼각 대형과 역삼각 대형을 반복적으로 형성하도록 구성된다.

또한, 상기 흡착부(100)는 서로 나란하고 동일한 길이를 가진 세 개의 일자형 홈(112)이 일정간격으로 하단에 형성되는 케이스(110), 상부측 일부가 상기 일자형 홈(112) 각각에 내입된 상태로 상기 제어부(400)에 의해 이동 제어되어 일체로써 삼각 대형 또는 역삼각 대형을 이루며 전원이 인가될 때 커넥팅 로드를 흡착하는 세 개의 전자석(120) 및, 상기 제어부(400)에 의해 제어되어 상기 전자석(120)에 전원을 공급하거나 차단하는 전원부를 포함하도록 구성될 수 있다.

이와 같은 방식의 커넥팅 로드의 이송 또한 팔레트에 적재된 모든 커넥팅 로드의 이송이 완료될 때까지 반복적으로 수행될 수 있으며, 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 적재된 형태가 반복적으로 변화됨에 따라 상기 일자형 홈(112) 각각에 내입된 상태인 세 개의 전자석(120)은 도 3에 도시된 바와 같이 그 위치가 반복적으로 변경되며 일체로써 삼각 대형과 역삼각 대형을 반복적으로 형성하도록 구성된다.

즉, 상기 케이스(110) 하단에 형성된 세 개의 일자형 홈(112)에 상부측 일부가 내입되는 세 개의 전자석(120)은 중심에 위치한 전자석(120)이 양측에 위치한 전자석(120)과 반대되는 방향으로 이동함으로써 삼각 대형과 역삼각 대형을 반복적으로 형성할 수 있도록 구성되며, 이와 같은 대형의 전환은 팔레트에 적재된 커넥팅 로드가 순차적으로 이송됨에 따라 지속적으로 발생한다.

이에 관한 본 발명의 구체적인 실시예는 다음과 같다.

우선, 이송 대상이 되는 커넥팅 로드 중 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드가 일측 방향을 향하여 배치되고 그 양측의 커넥팅 로드의 빅 엔드가 타측 방향을 향하여 배치되는 경우에는 상기 일자형 홈(112) 각각에 내입된 상태인 세 개의 전자석(120) 또한 중심에 위치한 전자석(120)이 일측 방향을 향하여 이동하고 그 양측의 전자석(120)이 타측 방향을 이동함으로써, 일체로써 삼각 대형을 형성할 수 있도록 한다.

또한, 이송 대상이 되는 커넥팅 로드 중 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드가 타측 방향을 향하여 배치되고 그 양측의 커넥팅 로드의 빅 엔드가 일측 방향을 향하여 배치되는 경우에는 상기 일자형 홈(112) 각각에 내입된 상태인 세 개의 전자석(120) 또한 중심에 위치한 전자석(120)이 타측 방향을 향하여 이동하고 그 양측의 전자석(120)이 일측 방향을 이동함으로써, 일체로써 역삼각 대형을 형성할 수 있도록 한다.

이와 같은 대형 변화의 반복을 통해서, 상기 흡착부(100)는 빅 엔드와 스몰 엔드가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드를 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이 모두 순차적으로 이송할 수 있으며, 이송이 완료된 후에는 상기 다관절 암(200)에 의하여 이동하여 기설정된 초기 위치로 복귀할 수 있다.

이때, 상기 전자석(120)은 다수의 커넥팅 로드 중 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 빅 엔드만을 정확히 흡착할 수 있도록 그 하단의 면적이 형성되어야 하며, 다수의 전자석(120)이 일체로써 형성하는 삼각 대형 또는 역삼각 대형의 크기 또한 이송 대상이 되는 각 커넥팅 로드의 빅 엔드를 정확히 흡착하여 이송할 수 있는 크기로 형성되어야 함이 자명하다.

또한, 상기 전자석(120)은 하방에 위치한 커넥팅 로드를 흡착하기 위하여 상하방향으로 일정거리 왕복 이동하도록 구성될 수 있으며, 하방에 위치한 커넥팅 로드의 높이가 다른 경우를 대비하여, 하강하는 길이가 서로 다르게 구성될 수 있다.

한편, 상기 흡착부(100)로부터 분리된 커넥팅 로드는 쇼트 장치의 내부로 공급되어 쇼트 처리될 수 있으며, 쇼트 처리된 이후에는 상기 쇼트 장치의 외부로 배출되어 또 다른 이송용 로봇에 의해 팔레트에 적재될 수 있다.

또한, 상기 센서부(300)는 팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상과 위치를 감지하고, 감지된 형상과 위치에 따라 서로 인접한 세 개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 센싱 장치이다.

따라서, 상기 센서부(300)는 팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상을 구분하여 인지할 수 있도록 구성되어야 하고, 인지된 커넥팅 로드 각각의 위치 정보를 수집할 수 있도록 구성되어야 하며, 수집된 위치 정보를 기반으로 이송 대상이 되는 다수의 커넥팅 로드를 선택할 수 있도록 구성되어야 한다.

구체적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 센서부(300)는 팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 하방에 위치한 일정범위 내의 커넥팅 로드를 촬영하는 비전 센서(310) 및, 촬영된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상을 인지하여 구분하고, 각각의 형상에 포함된 원의 형상을 인지하며, 인지된 원의 크기를 비교하여 커넥팅 로드의 빅 엔드와 스몰 엔드를 구분하여 인지하는 인지부(320)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서부(300)는 인지된 다수의 빅 엔드 각각의 평면 좌표 값을 생성하는 생성부(330) 및, 생성된 평면 좌표 값을 기반으로 서로 인접한 3개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 선택부(340)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 구성을 통해, 상기 센서부(300)는 팔레트에 적재된 상태인 다수의 커넥팅 로드 중 일부가 이송 대상으로 선택되어 이송될 수 있도록 하고, 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 적재된 형태에 따라 상기 흡착부(100)의 전자석(120)이 일체로써 형성하는 대형이 반복적으로 변화될 수 있도록 하며, 모든 커넥팅 로드의 이송이 완료된 후에는 상기 흡착부(100)과 상기 다관절 암(200)의 구동이 중단될 수 있도록 한다.

또한, 상기 센서부(300)는 상기 인지부(320)에 의하여 인지되는 빅 엔드 각각의 높이 좌표 값을 생성하기 위한 거리 센서를 더 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 거리 센서에 의하여 생성되는 빅엔드 각각의 높이 좌표 값은 상기 선택부(340)에 의한 이송 대상의 선택에 활용될 수 있고, 전자석(120) 각각의 하강거리의 조절에 활용될 수 있으며, 상기 제어부(400)에 의한 상기 흡착부(100)의 제어와 상기 다관절 암(200)의 제어에 활용될 수 있다.

또한, 상기 제어부(400)는 상기 흡착부(100)와 상기 다관절 암(200)을 제어하여 상기 선택부(340)에 의해 선택된 세 개의 커넥팅 로드를 팔레트로부터 목적 좌표로 이송시키는 제어 장치이다.

따라서, 상기 제어부(400)에는 상기 흡착부(100)에 의한 흡착이 발생할 수 있는 일정범위 내의 모든 좌표 정보가 기입력되어야 하고, 커넥팅 로드의 이송을 위한 목적 좌표가 기입력되어야 하며, 상기 선택부(340)에서 선택된 커넥팅 로드 각각의 평면 좌표 값이 생성 즉시 입력되어야 한다.

또한, 상기 제어부(400)에는 상기 선택부(340)에서 선택된 커넥팅 로드 각각의 높이 좌표 값이 입력될 수 있다.

구체적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(400)는 상기 센서부(300)에서 감지된 커넥팅 로드의 형상과 위치에 따라 전자석(120)의 대형을 삼각 대형 또는 역삼각 대형으로 제어하는 대형 제어부(410), 상기 다관절 암(200)을 제어하여 이송 대상으로 선택된 커넥팅 로드 각각의 빅 엔드 상방에 전자석(120)을 위치시키는 이동 제어부(420) 및, 상기 흡착부(100)의 위치에 따라 상기 전자석(120)에의 전원 공급을 제어하는 공급 제어부(430)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 구성에 의하여, 상기 제어부(400)는 상기 흡착부(100)를 이송 대상이 되는 커넥팅 로드의 상방으로 이동시킬 수 있고, 회전판(111)의 회전 또는 전자석(120)의 이동에 의하여 전자석(120)을 삼각 대형 또는 역삼각 대형으로 구성할 수 있으며, 전자석(120) 각각이 하강하는 거리를 다르게 선택할 수 있고, 상기 흡착부(100)에 커넥팅 로드가 흡착되도록 할 수 있다.

또한, 상기 제어부(400) 상기 흡착부(100)에 흡착된 커넥팅 로드를 목표 좌표로 이송시킬 수 있고, 이송된 커넥팅 로드가 흡착부(100)로부터 분리되도록 할 수 있으며, 팔레트에 적재된 모든 커넥팅 로드의 이송이 완료된 후에는 흡착부(100)를 초기 위치로 이동시킬 수 있다.

위에서 소개된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해, 예로써 제공되는 것이며, 본 발명은 위에서 설명된 실시예들에 한정되지 않고, 다른 형태로 구체화 될 수도 있다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장 또는 축소되어 표현될 수 있다.

또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

100 : 흡착부
110 : 케이스 111 : 회전판
112 : 일자형 홈
120 : 전자석
200 : 다관절 암
300 : 센서부
310 : 비전 센서
320 : 인지부
330 : 생성부
340 : 선택부
400 : 제어부
410 : 대형 제어부
420 : 이동 제어부
430 : 공급 제어부
A : 팔레트
B : 커넥팅 로드

Claims (5)

1. 자동차 부품으로 사용되는 커넥팅 로드를 이송하는 이송용 로봇에 있어서,
   빅 엔드(Big end)와 스몰 엔드(Small end)가 반복되는 형태로 팔레트에 나란하게 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 세 개의 커넥팅 로드를 하나의 단위로 하여, 중심에 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드(Big end) 측을 전자석(120)으로 흡착하고, 그 양측에 각각 위치한 커넥팅 로드의 빅 엔드 측을 동일한 방식으로 흡착하여 이송 후 목적 좌표에서 분리하는 흡착부(100);
   일측 말단부에 연결된 상기 흡착부(100)의 위치 및 자세를 조절하는 다관절 암(200);
   팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상과 위치를 감지하고, 감지된 형상과 위치에 따라 서로 인접한 세 개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 센서부(300); 및,
   상기 흡착부(100)와 상기 다관절 암(200)을 제어하여 선택된 세 개의 커넥팅 로드를 목적 좌표로 이송시키는 제어부(400); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하되,
   상기 제어부(400)는,
   상기 센서부(300)에서 감지된 커넥팅 로드의 형상과 위치에 따라 상기 전자석(120)의 대형을 삼각 대형 또는 역삼각 대형으로 제어하는 대형 제어부(410);
   상기 다관절 암(200)을 제어하여 이송 대상으로 선택된 커넥팅 로드 각각의 빅 엔드 상방에 상기 전자석(120)을 위치시키는 이동 제어부(420); 및,
   상기 흡착부(100)의 위치에 따라 상기 전자석(120)에의 전원 공급을 제어하는 공급 제어부(430); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 흡착부(100)는,
   하부에 180° 각도로 회전하는 회전판(111)이 구비되는 케이스(110);
   상기 회전판(111)에 삼각 대형으로 체결된 상태로 전원이 인가될 때 커넥팅 로드를 흡착하는 세 개의 전자석(120);
   상기 제어부(400)에 의해 제어되어 상기 전자석(120)에 전원을 공급하거나 차단하는 전원부(미도시); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 흡착부(100)는,
   서로 나란하고 동일한 길이를 가진 세 개의 일자형 홈(112)이 일정간격으로 하단에 형성되는 케이스(110);
   상부 측 일부가 상기 일자형 홈(112) 각각에 내입된 상태로 상기 제어부(400)에 의해 제어되어 이동하여 삼각 대형 또는 역삼각 대형을 이루며 전원이 인가될 때 커넥팅 로드를 흡착하는 세 개의 전자석(120); 및,
   상기 제어부(400)에 의해 제어되어 상기 전자석(120)에 전원을 공급하거나 차단하는 전원부(미도시); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 센서부(300)는,
   팔레트에 적재된 다수의 커넥팅 로드 중 하방에 위치한 일정범위 내의 커넥팅 로드를 촬영하는 비전 센서(310);
   촬영된 다수의 커넥팅 로드 각각의 형상을 인지하여 구분하고, 각각의 형상에 포함된 원의 형상을 인지하며, 인지된 원의 크기를 비교하여 커넥팅 로드의 빅 엔드와 스몰 엔드를 구분하여 인지하는 인지부(320);
   인지된 다수의 빅 엔드 각각의 평면 좌표 값과 위치 좌표 값을 생성하는 생성부(330); 및,
   생성된 평면 좌표 값과 위치 좌표 값을 기반으로 서로 인접한 3개의 커넥팅 로드를 이송 대상으로 선택하는 선택부(340); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자석을 이용하는 커넥팅 로드 이송용 로봇.
   
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