CN208234120U - 缸体搬运夹具 - Google Patents
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Abstract
一种缸体搬运夹具，包括基架，该基架用以支撑其它部件并且能够与搬运机器人相接；气动夹爪，所述气动夹爪有两个，它们设置在所述基架上，用以取放缸体工件；定位机构，该定位机构设置在所述基架上，其朝向上述其中一个夹爪的夹持部位，该定位机构用以对缸体工件的微调，实现抓取准确；吸盘机构，该吸盘机构设置在所述基架上，其吸附方向与上述气动夹爪的夹持方向相垂直，本实用新型与现有技术相比具有定位准确，抓取方便等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹具，尤其涉及一种发动机缸体的搬运夹具。
背景技术
在发动机缸体加工过程中，缸体需进行拆垛、码垛以及上下料等搬运，传统的方式是人工搬运，随着自动化水平的不断提高，利用工业机器人和夹具能够代替人工搬运，现有的夹具只能实现单个缸体工件的抓取，而且在码垛或拆垛时经常出现定位不准以及位置不合适等现象，这就严重影响搬运的效率；另外，目前缸体在拆垛或码垛时需要进行跺间隔板的拆装，大多需要人工处理，这都影响搬运的效率。
发明内容
本实用新型的目的就是提供一种缸体搬运夹具，以解决现有夹具定位不准、效率低等问题。
本实用新型的具体技术方案如下：
一种缸体搬运夹具，包括：
基架，该基架用以支撑其它部件并且能够与搬运机器人相接；
气动夹爪，所述气动夹爪有两个，它们设置在所述基架上，用以取放缸体工件；
定位机构，该定位机构设置在所述基架上，其朝向上述其中一个夹爪的夹持部位，该定位机构用以对缸体工件的微调，实现抓取准确；
吸盘机构，该吸盘机构设置在所述基架上，其吸附方向与上述气动夹爪的夹持方向相垂直。
进一步的，所述定位机构包括驱动气缸以及定位销，驱动气缸设置在上述基架上，驱动气缸的驱动端朝向上述其中夹爪的夹持部位，所述定位销安装在驱动气缸的驱动端部。
进一步的，所述吸盘机构包括吸盘架、主吸盘以及辅助吸盘，所述吸盘架设置在上述基架上，吸盘架的一侧中部设置主吸盘，主吸盘的周围设若干个辅助吸盘。
进一步的，所述基架的一侧设用以检测码垛高度的检测元件一，检测元件一为常规工业检测件，例如激光高度检测系统的检测探头。
进一步的，所述基架的另一侧并且靠近吸盘机构一侧位置设用以检测隔板高度的检测元件二，检测元件二为常规工业检测件，例如激光高度检测系统的检测探头。
进一步的，所述基架上并且位于检测元件一的旁边设用以检测机器人抓取位置的检测元件三，检测元件三为常规工业检测件，例如CCD位置检测工业相机。
本实用新型在缸体加工时，解决缸体的拆垛、码垛以及上下料过程中的快速高效的搬运，属于可同时抓取两种缸体的搬运夹具，定位准确，抓取方便，有效提高搬运时间，同时，在上下料过程中集成拆垛、码垛过程，整个过程的效率将比抓取单个工件的自动化上下料提高约30％。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型的定位机构立体结构示意图。
图3为本实用新型的吸盘机构立体结构示意图。
图4为本实用新型的工作状态示意图。
具体实施方式
接下来就结合附图对本实用新型作详细说明
如图1所示的一种缸体搬运夹具，包括：
基架1，该基架用以支撑其它部件并且能够与搬运机器人相接；
气动夹爪，所述气动夹爪有两个，即2-1和2-2，它们设置在所述基架上，用以取放缸体工件；
定位机构3，该定位机构设置在所述基架上，其朝向上述夹爪2-1的夹持部位，该定位机构用以对缸体工件的微调，实现抓取准确；
吸盘机构4，该吸盘机构设置在所述基架上，其吸附方向与上述气动夹爪的夹持方向相垂直。
所述基架的一侧设用以检测码垛高度的检测元件一5-1，检测元件一为激光高度检测系统的检测探头。
所述基架的另一侧并且靠近吸盘机构一侧位置设用以检测隔板高度的检测元件二5-2，检测元件二为激光高度检测系统的检测探头。
所述基架上并且位于检测元件一的旁边设用以检测机器人抓取位置的检测元件三5-3，检测元件三为CCD位置检测工业相机。
如图1和图2所示的定位机构，所述定位机构3包括驱动气缸3-1以及定位销3-2，所述驱动气缸为导向气缸，其设置在上述1基架上，驱动气缸的驱动端朝向上述夹爪2-1的夹持部位，所述定位销3-2安装在驱动气缸的驱动端部。
如图1和图3所示的吸盘机构，所述吸盘机构4包括吸盘架4-1、主吸盘4-2以及辅助吸盘4-3，所述吸盘架设置在上述基架1上，吸盘架的一侧中部设置主吸盘4-2，主吸盘的周围设4个辅助吸盘4-3。
如图4所示，工作时，本缸体搬运夹具的基架1与搬运机器人的第六轴6相接，检测元件一检测当前码垛的高度，机器人根据检测的高度调整到检测元件三所需的检测高度，视觉系统进行拍照检测，机器人自动调整抓取位置，准备抓取。当检测到当前层无工件时，机器人将夹具变换姿态，利用吸盘机构将隔板抓取，放置在隔板放置点，放置前，利用检测元件二检测当前隔板的高度，并调整机器人放置高度，再进行放置；带定位销侧的夹爪移动到抓取位置，定位销由驱动气缸驱动伸出，将定位销插入缸体的缸筒内，此过程中，缸体会随着插入的过程沿着导向销的导向角进行微动，最终实现准确定位；夹爪由气缸驱动，驱动夹爪移动夹紧缸体的侧面定位点；机器人将工件7和夹具移动至加工中心上料点，按程序设置将无定位销侧的夹爪移动至抓取位置，夹爪夹紧，将已加工的工件抓取提升，机器人第6轴旋转180°，并将带定位销夹爪移动至上料点，将工件放置在上料点的定位销上，同时，夹具上定位销缩回到初始位置，夹爪气缸驱动夹爪松开，将工件放置在上料点夹具上；机器人将已加工的工件移动到码垛位置，利用检测元件一检测放置高度，判断码垛高度，并根据程序将工件放置的合适位置；当检测到码垛的当前层满料时，机器人将夹具变换姿态，并移动到隔板放置点，利用吸盘组件将隔板抓取，抓取前，利用吸盘侧的检测元件二检测当前隔板的高度，并调整机器人放置高度，再进行抓取；以上流程重复循环。
Claims (6)
1.一种缸体搬运夹具，其特征是：包括，
基架，该基架用以支撑其它部件并且能够与搬运机器人相接；
气动夹爪，所述气动夹爪有两个，它们设置在所述基架上，用以取放缸体工件；
定位机构，该定位机构设置在所述基架上，其朝向上述其中一个气动夹爪的夹持部位，该定位机构用以对缸体工件的微调，实现抓取准确；
吸盘机构，该吸盘机构设置在所述基架上，其吸附方向与上述气动夹爪的夹持方向相垂直。
2.根据权利要求1所述的缸体搬运夹具，其特征是：所述定位机构包括驱动气缸以及定位销，驱动气缸设置在上述基架上，驱动气缸的驱动端朝向上述其中一个气动夹爪的夹持部位，所述定位销安装在驱动气缸的驱动端部。
3.根据权利要求1或2所述的缸体搬运夹具，其特征是：所述吸盘机构包括吸盘架、主吸盘以及辅助吸盘，所述吸盘架设置在上述基架上，吸盘架的一侧中部设置主吸盘，主吸盘的周围设若干个辅助吸盘。
4.根据权利要求3所述的缸体搬运夹具，其特征是：所述基架的一侧设用以检测码垛高度的检测元件一。
5.根据权利要求4所述的缸体搬运夹具，其特征是：所述基架的另一侧并且靠近吸盘机构一侧位置设用以检测隔板高度的检测元件二。
6.根据权利要求5所述的缸体搬运夹具，其特征是：所述基架上并且位于检测元件一的旁边设用以检测机器人抓取位置的检测元件三。
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