CN220611348U - 一种工件视觉检测分料机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种工件视觉检测分料机构，包括用于抓取工件的抓取装置，还包括对工件进行外观拍照检测的摄像头，摄像头设置在检测工位上，工件通过输送机构输送至定位机构上，工件在定位机构上进行定位后，定位机构上的工件传输至检测工位上进行拍照检测，工件检测完成后，抓取装置抓取工件并根据工件的外观拍照情况进行相应动作，实现工件的视觉检测分料，输送机构的出料端设有定位机构，工件在定位机构上进行定位后，工件再传输至检测工位上进行拍照检测，有利于单个工件进行输送至检测工件上，定位机构拆装在输送机构的出料端外侧上，以根据工件的形状规格进行替换，提高设备的通用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及工件视觉检测的技术领域，具体是一种工件视觉检测分料机构。
背景技术
中国专利号2021113089070公开一种工件的视觉检测装置及方法，参见该专利文献说明书第26段，振动盘由振动电机驱动，待检工件排列定向，直至出件口进入导轨，上料机械手抓取待检工件在第一CCD摄像头上方停留，摄像头拍摄被检工件底部照片。工件在导轨上等待料机械手抓取，工件在导轨上，振动盘振动时，多个工件在导轨上，由于每种工件的规格形状不同，若每个工件在排列过程中比较紧密，这样是不便于上料机械手进行单独抓取工件，故该工件的视觉检测装置适用范围小。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种工件视觉检测分料机构，输送机构的出料端设有定位机构，工件在定位机构上进行定位后，工件再传输至检测工位上进行拍照检测，有利于单个工件进行输送至检测工件上，定位机构拆装在输送机构的出料端外侧上，以根据工件的形状规格进行替换，提高设备的通用性。
本实用新型的目的是这样实现的：
一种工件视觉检测分料机构，包括用于抓取工件的抓取装置，还包括对工件进行外观拍照检测的摄像头，摄像头设置在检测工位上，工件通过输送机构输送至定位机构上，工件在定位机构上进行定位后，定位机构上的工件传输至检测工位上进行拍照检测，工件检测完成后，抓取装置抓取工件并根据工件的外观拍照情况进行相应动作，实现工件的视觉检测分料，输送机构的出料端设有定位机构，工件在定位机构上进行定位后，工件再传输至检测工位上进行拍照检测，有利于单个工件进行输送至检测工件上，定位机构拆装在输送机构的出料端外侧上，以根据工件的形状规格进行替换，提高设备的通用性。
作为一具体方案，定位机构包括与输送机构出料端形成输送衔接的固定卡位，固定卡位固定设置在一固定座上，抓取装置将固定座的工件抓取至检测工位上，工件定位后再进行抓取，便于工件的拍照检测，现有技术是工件定向排列在导轨上进行等待传输或抓取，本申请是将定向排列在导轨上的工件单独输送至定位机构上，实现单独抓取工件，工件抓取更便捷。
作为一具体方案，固定座一端设有辅助移动驱动器，辅助移动驱动器的输出轴与固定座传动连接，并驱动固定座的固定卡位脱离的输送机构出料端，以配合抓取装置抓取工件至下一工序的工位上，这样便于抓取装置抓取工件，抓取装置抓取工件时，没有抓取障碍。
作为一具体方案，定位机构包括设置在转盘上的若干个固定卡位，每个固定卡位通过转盘的转动与输送机构出料端形成输送衔接，或者每个固定卡位通过转盘的转动脱离输送机构的出料端。取消机械手的抓取，转盘为步进式转动，摄像头根据工件的外观照面进行设置，工件在转动的同时并检测，实现工件输送与检测同步进行，提高工作效率。
作为一具体方案，定位机构还包括用于检测固定卡位来料的传感器。
作为一具体方案，检测工位上还设有工件定位架，工件定位架上设有工件限位座、工件换面驱动器，工件换面驱动器的输出轴与工位限位座传动连接，带动工位限位座定位转动在工件定位架上，定位机构上的工件传输至工位限位座上，工件换面驱动器带动工位限位座上的工件进行转动，以切换工件的外观拍照检测面，只用一个摄像头检测工件的多个外观面，降低设备成本。
作为一具体方案，抓取装置包括用于抓取工件的开合夹爪。
作为一具体方案，抓取装置设置在三轴运动平台上，或者抓取装置与六轴机器人的转向臂进行传动连接；或者抓取装置固定设置在支承架上。
作为一具体方案，检测工位外侧设有落料槽，抓取装置抓取外观判定不合格的工件至落料槽的上方，抓取装置松开工件后，工件沿落料槽方向运动。
作为一具体方案，检测工位外侧设有待料工位，待料工位上设有用于穿插工件的定位杆、定位杆驱动器，定位杆驱动器的输出轴与定位杆进行传动连接，以使定位杆伸缩活动在待料工位上，待料工位一端设有输送槽轨，待料工位通过输送槽轨与工件加工工位进行配合输送衔接；定位杆穿插工件时，工件定位在待料工位上，定位杆缩进待料工位上时，工件沿输送槽轨滑动。定位杆穿插工件时，起到阻碍工件沿输送槽轨滑动，定位杆逐渐下降时，沿输送槽轨滑动。
本实用新型的有益效果如下：
输送机构的出料端设有定位机构，工件在定位机构上进行定位后，工件再传输至检测工位上进行拍照检测，有利于单个工件进行输送至检测工件上，定位机构通过螺钉拆装在输送机构的出料端外侧上，以根据工件的形状规格进行替换，提高设备的通用性。
附图说明
图1为本实用新型第一实施例工件视觉检测分料机构的立体结构示意图。
图2为本实用新型第一实施例定位机构的立体结构示意图。
图3为本实用新型第一实施例定位机构的另一方位立体结构示意图。
图4为本实用新型第一实施例抓取装置的结构示意图。
图5为本实用新型第一实施例检测工位的结构示意图。
图6为本实用新型第一实施例待料工位的结构示意图。
图7为本实用新型第一实施例待料工位另一方位结构示意图(工件滑出待料工位的结构示意图)。
图8为本实用新型第二实施例工件视觉检测分料机构的立体结构示意图。
图9为本实用新型第二实施例抓取装置的结构示意图。
图10为本实用新型第二实施例输送机构与定位机构进行输送衔接的结构示意图。
图11为本实用新型第二实施例定位机构的结构示意图。
图12为本实用新型第二实施例另一抓取装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
第一实施例
参见图1-图7，一种工件视觉检测分料机构，包括用于抓取工件的抓取装置1，还包括对工件进行外观拍照检测的摄像头2，摄像头2设置在检测工位上，工件通过输送机构3输送至定位机构4上，工件在定位机构4上进行定位后，定位机构4上的工件传输至检测工位上进行拍照检测，工件检测完成后，抓取装置1抓取工件并根据工件的外观拍照情况进行相应动作，实现工件的视觉检测分料。
定位机构4包括与输送机构3出料端形成输送衔接的固定卡位5，固定卡位5固定设置在一固定座6上，抓取装置1将固定座6的工件抓取至检测工位上。
参见图1，在本实施例中，输送机构3为振动盘，输送机构3振动盘一出端设有与定位机构4进行输送衔接的第一输送导轨18，第一输送导轨18的顶部弯折形成限位面19，以使阻挡工件往上脱离第一输送导轨18。
参见图2、图3，固定座6一端设有辅助移动驱动器7，辅助移动驱动器7的输出轴与固定座6传动连接，并驱动固定座6的固定卡位5脱离的输送机构3出料端，以配合抓取装置1抓取工件至下一工序的工位上。
在本实施例中，限位面19一端延伸至固定座6的固定卡位5上方中，并形成限位延伸端20，防止工件沿第一输送导轨18输送至固定卡位5时，工件发生往外脱出。
在本实施例中，辅助移动驱动器7为气缸，气缸的活塞杆上设有滑动座21，固定座6与滑动座21固定连接，辅助移动驱动器7驱动滑动座21、固定座6滑动，固定座6的固定卡位5脱离输送机构3出料端时，固定卡位5的上方脱离限位延伸端20，固定卡位5的上方没有任何阻碍，便于抓取固定卡位5上的工件。
在本实施例中，第一输送导轨18一端支承在固定竖板上，滑动座21与固定竖板之间设有滑轨、滑块等，使滑动座21往复滑动设置在固定竖板上。
定位机构4还包括用于检测固定卡位5来料的传感器9。
检测工位上还设有工件定位架10，工件定位架10上设有工件限位座11、工件换面驱动器12，工件换面驱动器12的输出轴与工位限位座11传动连接，带动工位限位座11定位转动在工件定位架10上，定位机构4上的工件传输至工位限位座11上，工件换面驱动器12带动工位限位座11上的工件进行转动，以切换工件的外观拍照检测面。
参见图5，工件换面驱动器12可以为旋转气缸或电机，电机的输出轴通过传动齿轮与工位限位座11传动连接，或者旋转气缸的输出轴插入工位限位座11的轴孔上。
在本实施例中，工位限位座1上设有定位轴22或定位凹槽，定位轴22用于穿插工件的中心轴孔，定位凹槽用于限位工件的外表面。
抓取装置1包括用于抓取工件的开合夹爪。
抓取装置1设置在三轴运动平台上，或者抓取装置1与六轴机器人的转向臂进行传动连接；或者抓取装置1固定设置在支承架13上。
检测工位外侧设有落料槽，抓取装置1抓取外观判定不合格的工件至落料槽的上方，抓取装置1松开工件后，工件沿落料槽方向运动。
在本实施例中，抓取装置1包括固定在升降板23上的带平行夹爪的第一手指气缸24与第二手指气缸25，平行夹爪可以根据产品的规格进行制造，第一手指气缸24的缸体固定在升降板23上，第二手指气缸25的缸体设在旋转台26上，升降板23上对应旋转台26设有转动槽，旋转台26限位转动式安装在转动槽上，旋转台26与旋转驱动气缸27进行传动连接，升降板23可以与升降气缸进行传动连接，升降气缸带动升降板23上下运动，升降气缸的缸体固定设置在往复滑动板28上，
往复滑动板28上设有螺母活动座，螺母活动座上设有螺杆，螺杆一端设有电机，电机带动螺杆转动，螺母活动座带动往复滑动板28沿螺杆往复滑动。
或者，往复滑动板28与无杆气缸的滑动台配合连接，以使往复滑动板28往复滑动。
检测工位外侧设有待料工位14，待料工位14上设有用于穿插工件的定位杆15、定位杆驱动器17，定位杆驱动器17的输出轴与定位杆15进行传动连接，以使定位杆15伸缩活动在待料工位14上，待料工位14一端设有输送槽轨16，待料工位14通过输送槽轨16与工件加工工位进行配合输送衔接；定位杆15穿插工件时，工件定位在待料工位14上，定位杆15缩进待料工位14上时，工件沿输送槽轨16滑动。
在本实施例中，定位杆驱动器17为气缸或电机，定位杆驱动器17或电机的输出端与定位杆15配合连接。
在本实施例中，每个手指气缸型号可为：HFZ/HFY/HFP/HFR。
具体工作过程如下：
工件通过输送机构3输送至定位机构4的固定卡位5上，传感器9检测到固定卡位5上存在工件时，辅助移动驱动器7驱动固定座6的固定卡位5脱离输送机构3出料端，且该移动距离通过机械限位块进行限位移动的位移。抓取装置1往复滑动板28活动至固定卡位5的上方，升降板23带动第一手指气缸24下降进行抓取固定卡位5上的工件，工件抓取后，升降板23带动第一手指气缸24上升，往复滑动板28带动第一手指气缸24移动至检测工位上，第一手指气缸24通过升降板23下降，第一手指气缸24的夹爪松开工件，第一手指气缸24再进行上升，工件换面驱动器12启动，工件换面驱动器12带动工位限位座11上的工件进行转动，以切换工件的外观拍照检测面。当拍照检测完成后，往复滑动板28带动第二手指气缸25运动至检测工位上，第二手指气缸25下降抓取工件，若工件外观判断为合格，则第二手指气缸25先进行旋转切换工件的加工面后，第二手指气缸25通过往复滑动板28移动至待料工位14上，若工件外观判断为不合格，则第二手指气缸25通过往复滑动板2移动至落料槽上方，并松开工件。
第二实施例
参见图8-图12，一种工件视觉检测分料机构不同于第一实施例之处在于：定位机构4包括设置在转盘8上的若干个固定卡位5，每个固定卡位5通过转盘8的转动与输送机构3出料端形成输送衔接，或者每个固定卡位5通过转盘8的转动脱离输送机构3的出料端。
参见图9、图12，抓取装置1包括设置与升降气缸进行配合连接的第一手指气缸24，升降气缸的缸体固定在横向活动板29上，横向活动板29往复滑动设置在固定支撑架30上，固定支撑架30包括横梁，横梁上设有导轨，横向活动板29设有滑动在导轨上的滑块，横向活动板29一端设有推动气缸31，推动气缸31的活塞杆与横向活动板29配合连接，以推动横向活动板29横向往复运动。
抓取装置1还包括固定在支承架13上的第二手指气缸25，第二手指气缸25的缸体与旋转气缸进行配合连接。
具体工作过程如下：
当固定卡位5有工件时，转盘8转动，固定卡位5可以转动至检测工位上，摄像头2位于工件上方，此时对工件顶部进行检测，这只适用于顶部进行外观检测的工件。
或者，通过抓取装置1的第一手指气缸24抓取工件，抓取装置1抓取工件后放置到第二手指气缸25上，第二手指气缸25进行转动检测工件，当工件外观判定为合格后，抓取装置1的第一手指气缸24抓取第二手指气缸25上的工件进行放置到指定待加工位置上，若件外观判定为不合格后，第二手指气缸25直接松开工件，工件直接掉落至落料槽上。
其它未述部份均同于第一实施例这里不再详述。
上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种工件视觉检测分料机构，包括用于抓取工件的抓取装置(1)，还包括对工件进行外观拍照检测的摄像头(2)，摄像头(2)设置在检测工位上，其特征在于：工件通过输送机构(3)输送至定位机构(4)上，工件在定位机构(4)上进行定位后，定位机构(4)上的工件传输至检测工位上进行拍照检测，工件检测完成后，抓取装置(1)抓取工件并根据工件的外观拍照情况进行相应动作，实现工件的视觉检测分料。
2.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：定位机构(4)包括与输送机构(3)出料端形成输送衔接的固定卡位(5)，固定卡位(5)固定设置在一固定座(6)上，抓取装置(1)将固定座(6)的工件抓取至检测工位上。
3.根据权利要求2所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：固定座(6)一端设有辅助移动驱动器(7)，辅助移动驱动器(7)的输出轴与固定座(6)传动连接，并驱动固定座(6)的固定卡位(5)脱离的输送机构(3)出料端，以配合抓取装置(1)抓取工件至下一工序的工位上。
4.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：定位机构(4)包括设置在转盘(8)上的若干个固定卡位(5)，每个固定卡位(5)通过转盘(8)的转动与输送机构(3)出料端形成输送衔接，或者每个固定卡位(5)通过转盘(8)的转动脱离输送机构(3)的出料端。
5.根据权利要求2或4所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：定位机构(4)还包括用于检测固定卡位(5)来料的传感器(9)。
6.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：检测工位上还设有工件定位架(10)，工件定位架(10)上设有工件限位座(11)、工件换面驱动器(12)，工件换面驱动器(12)的输出轴与工位限位座(11)传动连接，带动工位限位座(11)定位转动在工件定位架(10)上，定位机构(4)上的工件传输至工位限位座(11)上，工件换面驱动器(12)带动工位限位座(11)上的工件进行转动，以切换工件的外观拍照检测面。
7.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：抓取装置(1)包括用于抓取工件的开合夹爪。
8.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：抓取装置(1)设置在三轴运动平台上，或者抓取装置(1)与六轴机器人的转向臂进行传动连接；或者抓取装置(1)固定设置在支承架(13)上。
9.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：检测工位外侧设有落料槽，抓取装置(1)抓取外观判定不合格的工件至落料槽的上方，抓取装置(1)松开工件后，工件沿落料槽方向运动。
10.根据权利要求1所述的工件视觉检测分料机构，其特征在于：检测工位外侧设有待料工位(14)，待料工位(14)上设有用于穿插工件的定位杆(15)、定位杆驱动器(17)，定位杆驱动器(17)的输出轴与定位杆(15)进行传动连接，以使定位杆(15)伸缩活动在待料工位(14)上，待料工位(14)一端设有输送槽轨(16)，待料工位(14)通过输送槽轨(16)与工件加工工位进行配合输送衔接；定位杆(15)穿插工件时，工件定位在待料工位(14)上，定位杆(15)缩进待料工位(14)上时，工件沿输送槽轨(16)滑动。
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