CN107445783B - 雷管自动装配生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种雷管自动装配生产线，其包括用于将未焊接固定引火元件的脚线送至对焊抓线机器人的作业范围的脚线传输系统、用于抓取所述脚线传输系统上的脚线并将所抓取的脚线的焊接端送至对焊机焊头的焊接位置的对焊抓线机器人、设有焊头及刚性引火元件自动送料机构的对焊机、用于脚线模具输送至卡口抓线机器人的作业范围的脚线模具传输系统、用于抓取脚线模具上的脚线并将所抓取的脚线插装在卡口盘的纵向卡口通孔上的雷管管壳上的卡口抓线机器人以及设有卡口盘和顶管机构的卡口机。本发明不需要作业人员在存在易爆物品的现场作业，实现了生产的自动化，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种雷管自动装配生产线。
背景技术
雷管装配生产包括脚线与固体引火元件的焊接、脚线在雷管管壳（装载有部分内容物的半成品雷管管壳）上的插装以及管壳的卡口等工序，其中脚线与固体引火元件的焊接在对焊机上进行，对焊机上设有能够进行焊接的焊头，将脚线和固定引火元件的焊接端一同送入焊头的焊接位置，通过焊头将对应的连接端焊接在一起，形成焊接有固体引火元件的脚线，脚线在管壳上的插装和卡口在卡口机上进行，卡口机设有卡口盘（或简称卡盘），卡口盘上设有纵向卡口通孔，卡口机的顶管机构将管壳从卡口盘的后侧顶入纵向卡口通孔，使管壳前端的卡口部位恰好位于卡口盘的卡口位置，管壳的前端敞开朝前，将脚线插装到管壳上，固体引火元件和柱塞位于管壳内，导线位于管壳外，卡口盘进行卡口动作，将管壳的前端缩紧，使管壳内壁与柱塞之间密封并牢固的连接在一起，由此形成雷管产品。
目前在上述工艺过程中，需要人工进行现场操作，不仅劳动强度大，生产效率低，而且由于涉及易爆材料，也存在着安全问题，因此，需要开发一种现场无人化的生产系统。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种雷管自动装配生产线，采用这种生产线不需要作业人员在存在易爆物品的现场作业，并且生产效率高。
本发明所采用的技术方案：
一种雷管自动装配生产线，其特征在于包括：
脚线传输系统，用于将未焊接固定引火元件的脚线送至对焊抓线机器人的作业范围；
对焊抓线机器人，用于抓取所述脚线传输系统上的脚线，并将所抓取的脚线的焊接端送至对焊机焊头的焊接位置；
对焊机，设有焊头及刚性引火元件自动送料机构，所述刚性引火元件自动送料机构用于将刚性引火元件的焊接端送入对焊机焊头的焊接位置，所述焊头用于将置于焊接位置上的脚线焊接端和刚性引火元件焊接端焊接在一起，形成焊接有刚性引火元件的脚线；
脚线模具传输系统，用于脚线模具输送至卡口抓线机器人的作业范围；
卡口抓线机器人，用于抓取脚线模具上的脚线，将所抓取的脚线插装在卡口盘的纵向卡口通孔上的雷管管壳上；
卡口机，设有卡口盘和顶管机构，所述卡口盘设有纵向卡口通孔，用于对纵向卡口通孔上的雷管管壳进行卡口作业，所述顶管机构用于将装载有内容物的半成品雷管管壳的卡口部位送入所述卡口盘的纵向卡口通孔的卡口位置。
优选的，所述脚线传输系统包括环状闭合的水平传送链条和设置在所述传送链条上的脚线悬挂支架，所述传送链条上均匀地设有多个连接板，所述连接板包括连接所述传送链条的水平板和连接所述脚线悬挂支架的竖直板，所述脚线悬挂支架上设有用于悬挂脚线的脚线夹口。
所述传送链条可以包括上、下两个同步链条，所述上同步链条的连接板位于所述上同步链条的上侧并连接所述脚线悬挂支架的上端，所述下同步链条的连接板位于所述下同步链条的下侧并连接所述脚线悬挂支架的下端。
所述脚线夹口内侧优选呈圆弧优弧状，外侧呈扩口状，所述脚线夹口内、外侧交界处圆滑过渡，所述脚线悬挂支架下部的外侧设有磁铁。
优选的，所述对焊抓线机器人设有多自由度的对焊抓线机器人手臂和对焊抓线机构，所述对焊抓线机构包括对焊抓线机构基座、对焊抓线机构夹爪臂和对焊抓线机构夹爪，所述对焊抓线机构夹爪臂和所述对焊抓线机构夹爪数量分别为两个，各所述对焊抓线机构夹爪臂通过滑块滑槽结构安装在所述对焊抓线机构基座上并设有能够带动其开合动作的对焊抓线机构爪臂油/气缸，各所述对焊抓线机构夹爪铰接在相应的所述对焊抓线机构夹爪臂上并设有带动其翻转的对焊抓线机构夹爪油/气缸，所述对焊抓线机构基座连接在所述对焊抓线机器人手臂的前端。
所述对焊抓线机构夹爪臂可以设有滑块，所述对焊抓线机构基座设有滑槽，所述滑块为燕尾块，所述滑槽为燕尾槽，所述对焊抓线机构夹爪包括夹爪夹取段和垂直于夹取段的夹爪连接段，所述对焊抓线机构夹爪通过所述夹爪连接段铰接在相应的所述对焊抓线机构夹爪臂上。
所述夹爪连接段可以设有夹爪翻转轴，所述夹爪翻转轴两端分别插接在两个所述对焊抓线机构夹爪的侧壁上的翻转轴孔内，与所述翻转轴孔间隙配合，所述夹爪翻转轴的中央位置连接所述对焊抓线机构夹爪油/气缸，所述对焊抓线机构夹爪油/气缸的一端连接所述夹爪翻转轴中央位置，另一端连接设在基座上的对焊抓线机构夹爪油/气缸支架，所述夹爪翻转轴与所述对焊抓线机构夹爪和所述对焊抓线机构夹爪臂铰接的铰销平行并有一定间距。
所述翻转油/气缸支架可以设有U型的导向槽，所述导向槽位于所述翻转油/气缸两端连线的中间位置或靠近中间位置。
优选的，所述刚性引火元件自动送料机构包括送料剪切机构和旋转送料机构，所述送料剪切机构包括卷料盘、输送导轨和剪切刀具，所述卷料盘位于所述输送导轨的进料侧，所述剪切刀具位于所述输送导轨的出料侧，所述剪切刀具的活动件设有能够带动其上下往复运动的剪切刀具油/气缸，所述旋转送料机构包括可以回转运动的刚性引火元件转臂和设置在所述刚性引火元件转臂端部的刚性引火元件夹爪，所述输送导轨的出料侧位于所述刚性引火元件夹爪的运动范围之内。
所述输送导轨靠近所述剪切刀具的一端可以设有定位压板，所述定位压板位于所述输送导轨的上方并设有驱动其上下往复运动的压板油/气缸。
所述输送导轨上方可以设有拨动齿轮，所述拨动齿轮通过齿顶卡入传送件之间的间隙拨动传送件，所述刚性引火元件转臂的中部连接带动其回转运动的转臂回转油/气缸，两端各连接一个所述刚性引火元件夹爪，所述夹爪平面正对所述刚性引火元件转臂端面。
所述转臂回转油/气缸可以设有能够使其正反方向各180度旋转的定位装置，所述刚性引火元件转臂为中空结构且内部设有分别连接所述刚性引火元件夹爪的伸缩油/气缸。
优选的，所述脚线模具传输系统包括第一脚线模具传输系统和第二脚线模具传输系统，所述第一脚线模具传输系统设有第一模具传送框架，所述第一模具传送框架包括左右两个边框，所述第一模具传送框架的左右两个边框的内侧均设有模具导轨和模具传送链条，所述卡口机位于所述第一模具传送框架的外面且朝向所述第一模具传送框架。
所述卡口机的前部可以设有模具工作台，所述模具工作台的前面设有第一模具升降台，所述第一模具升降台位于所述第一模具传送框架的左右两侧边框之间，所述第一模具升降台设有能够带动其升降的第一模具升降台升降机构，所述第一模具传送边框的外侧设有第一推送油/气缸，所述第一推送油/气缸的活塞杆垂直于所述第一模具传送边框并朝向所述模具工作台的进口。
所述模具工作台的一侧可以设有第二模具升降台，与该侧相对的另一侧设有第二推送油/气缸，所述第二模具升降台设有能够带动其升降的第二模具升降台升降机构，所述第二推送油/气缸的活塞杆水平延伸并朝向所述第二模具升降台，所述第二脚线模具传输系统位于所述第一脚线模具传输系统的下方，所述第二脚线模具传输系统采用与所述第一脚线模具传输系统相同的构造，所述第二脚线模具传输系统的外侧设有第三推送油/气缸。
所述第三推送油/气缸的前方可以设有第三模具升降台，所述第三模具升降台位于所述第二模具传送框架的左右两侧边框之间，其行程至少包括将第二脚线模具传输系统上的模具顶起，所述第三模具升降台设有能够带动其升降的第三模具升降台升降机构，所述第三推送油/气缸的活塞杆水平延伸并朝向所述第三模具升降台。
优选的，所述卡口抓线机器人包括卡口抓线机械手手臂和卡口抓线机构，所述卡口抓线机械手手臂设有多个用于实现卡口抓线机构应有位置和姿态的关节，其前端设有第一旋转轴，所述卡口抓线机构设有卡口抓线机构固定板，所述卡口抓线机构固定板上安装有旋转支架和用于夹持脚线上的柱塞的前爪装置，所述旋转支架和所述前爪装置之间留有间距。
所述旋转支架上可以安装有用于抓取脚线线束的磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪，所述磁力抓线件和所述机爪的延伸方向与所述旋转支架平行，且分别朝向相反的方向。
所述卡口抓线机构固定板可以为L形板，包括一个与所述第一旋转轴的轴线平行的立面段和一个与第一旋转轴的轴线垂直的平面段，所述卡口抓线机构固定板的平面段位于立面段的前端，所述卡口抓线机构在所述卡口抓线机械手手臂上的安装方式为所述卡口抓线机构固定板的平面段的背面固定连接在所述第一旋转轴的前端。
所述旋转支架在所述卡口抓线机构固定板上的安装方式可以为：所述旋转支架通过垂直与所述卡口抓线机构固定板的立面段的旋转支架芯轴旋转安装在所述卡口抓线机构固定板的立面段上，所述旋转支架设有能够带动其相对于所述卡口抓线机构固定板旋转的旋转支架旋转驱动油/气缸，所述前爪装置在径向上位于与所述旋转支架相对的一侧。
所述前爪装置可以包括前爪基座，所述前爪基座上设有能够夹持脚线柱塞的前爪和用于驱动所述前爪进行夹持动作的前爪油/气缸，所述前爪由两个相互配套的前爪指组成，各所述前爪指分别安装在各自的前爪指滑块上，各所述前爪指滑块均插接在所述前爪基座的前爪指滑槽内且与所述前爪指滑槽滑动配合。
所述磁力抓线件可以为磁体套筒，所述磁体套筒呈筒状，其外端封闭或者敞口，所述磁体套筒内设有磁体，所述磁体设有能够带动其在套筒内轴向移动的磁力抓线油/气缸，所述磁力抓线油/气缸位于所述磁体套筒的轴向内侧，所述磁体与所述磁力抓线油/气缸的活塞杆外端连接。
所述机爪抓线机构可以安装在机爪抓线支架上，所述机爪抓线支架固定安装在所述旋转支架上，所述机爪抓线机构设有能够带动所述机爪进行抓线动作的机爪抓线驱动装置，所述机爪由两个相互配套的机爪爪指组成，所述机爪爪指采用活动连接方式安装在机爪基座上，所述机爪爪指在机爪基座上的活动连接方式为允许横向平行移动的活动连接方式或允许旋转的活动连接方式。
所述机爪抓线驱动装置可以采用机爪抓线油/气缸，所述机爪抓线油/气缸通过相应传动机构与各所述机爪爪指驱动连接，所述机爪爪指分为基段和爪段两部分，所述机爪爪指的基段和爪段相互连接，所述机爪爪指的基段用于在所述机爪基座上的安装，爪段用于夹持脚线，爪段的内侧面设有齿形结构。
本发明的有益效果：通过各自动化传输机构实现了各工序之间的物料传送，通过各自动化抓线机器人实现各工序所需的抓线和送线等作业，因此无需作业人员在存在爆炸物品的现场进行人工作业，消除了爆炸物品对作业人员的安全威胁，同时通过生产的自动化，提高了生产效率，并避免了人为操作因素对产品质量的影响。
附图说明
图1是自动化装配生产线的示意图；
图2是脚线传输系统的示意图；
图3是脚线传输系统中涉及传输链条与悬挂支架连接的示意图；
图4是对焊抓线机器人的对焊抓线机构的示意图；
图5是对应于图4的A向示意图；
图6是刚性引火元件自动送料机构主视方向的示意图；
图7是刚性引火元件自动送料机构俯视方向的示意图；
图8是刚性引火元件自动送料机构中的送料剪切机构的示意图；
图9是刚性引火元件自动送料机构中的旋转送料机构的示意图；
图10是脚线模具传输系统俯视方向的示意图；
图11是脚线模具传输系统侧视方向的示意图；
图12是卡口抓线机器人手部的总体示意图；
图13是旋转抓线机构的示意图；
图14是磁力抓线机构的示意图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明的实施方式做进一步说明。
参见图1，本发明的生产线主要包括脚线传输系统1000、对焊抓线及对焊系统2000、用于送出对焊后脚线的传输系统3000、脚线模具传输系统4000和卡口抓线及卡口系统5000，未安装固体引火元件的脚线悬挂在脚线传输系统上，位于脚线模具传输系统旁的对焊抓线机器人依据对焊进程从脚线传输系统上抓取脚线，经姿态矫正后送至对焊机与刚性引火元件自动送料机构送来的刚性引火元件进行对焊，形成焊接有刚性引火元件的脚线，该脚线经用于送出对焊后脚线的传输系统送至脚线排模系统，由脚线排模系统将脚线规则排布在脚线模具上，脚线模具经脚线模具传输系统送至卡口抓线及卡口系统，卡口抓线机器人抓取脚线并插装在卡口盘的管壳上进行卡口作业，形成产品雷管，可以采用任意适应的传送系统或方式将产品雷管送出。
参见图2和图3，本发明涉及的脚线传输系统适于雷管自动化生产，其包括环状闭合的水平传送链条1015和设置在所述传送链条上的脚线悬挂支架，所述传送链条上均匀地设有多个连接板1014，所述连接板包括连接所述传送链条1015的水平板和连接所述脚线悬挂支架的竖直板，所述脚线悬挂支架上设有用于悬挂脚线的脚线夹口1012。
可以根据生产节奏需要沿所述传送链条设置多个抓取机构，摘取所述悬挂支架上的脚线，所述脚线固定在所述脚线夹口1012处，可以方便所述抓取机构抓取各所述脚线的相同部位，减轻后续的调整工作量。
所述传送链条1015设有驱动所述传送链条的驱动链轮。
优选地，所述传送链条1015包括两个直线段和连接两个直线段两端的两个圆弧段，所述直线段的设置便于沿所述传送链条1015设置抓取机构，所述圆弧段的设置便于所述传输链条形成闭合的环状，并可以选择将驱动链轮设置在所述圆弧位置处，增大链条与驱动链轮的包教，使传送更加平稳。
优选地，所述传送链条1015包括上、下两个同步链条，所述上同步链条的连接板1014位于所述上同步链条的上侧并连接所述脚线悬挂支架的上端，所述下同步链条的连接板1014位于所述下同步链条的下侧并连接所述脚线悬挂支架的下端，在截面上形成上下两点固定的直线，避免了所述悬挂支架在竖直方向上的摆动。
优选地，所述连接板1014与所述传送链条1014的连接位置为组成所述传送链条的链节两端的销孔，直接利用销孔作为连接孔，避免了对所述传送链条1015的破坏，也不需要增加新的结构特征。
优选地，所述脚线夹口1012内侧呈圆弧优弧状，能够与所述脚线的夹取部位很好的卡合，外侧呈扩口状，方便找准脚线夹口位置，同时较大的扩口状也更容易将所述脚线送入或取出，所述脚线夹口内、外侧交界处圆滑过渡，不会对所述脚线造成划伤。
优选地，所述脚线悬挂支架包括连接所述连接板的内连接架1013和用于悬挂脚线的外连接架1011，所述内连接架1013与所述外连接架1011通过螺栓连接，所述内连接架1013上下端分别设有连接用的折边，所述折边与所述连接板1014的竖直板通过螺栓进行连接，所述外连接架1011为竖直的长条状，且上端向外折弯，所述外连接架上端的折弯处设有脚线夹口1012。
优选地，所述外连接架1011下端向外折弯，所述外连接架1011下端的折弯处上方设有贴合在所述外连接架上的磁铁1017，所述磁铁1017可以依靠磁性直接吸附在所述外连接架1011上，也可以通过粘贴或其他方式固定在所述外连接架上。
优选地，这种传输系统还可以包括与所述传送链条1015运动轨迹相同的导轨1016，所述导轨1016的外侧与所述内连接架1013滑动配合，所述导轨1016的内侧与所述传送链条1015滑动配合，所述导轨1016既引导所述传送链条1015的运动轨迹，又形成所述上、下传送链条的支撑结构。
优选地，这种传输系统还可以包括沿所述传送链条1015设置的多个光电门，所述光电门设有光电传感器和通讯系统，所述光电传感器能够检测到所述脚线悬挂支架上的所述脚线的位置，并通过通讯系统输送到相应的抓取机构，从而使抓取机构能够准确抓取到脚线。
参见图4和图5，本发明涉及的对焊抓线机器人的对焊抓线机构包括对焊抓线机构基座2125、对焊抓线机构夹爪臂2124和对焊抓线机构夹爪2123，所述对焊抓线机构夹爪臂2124和所述对焊抓线机构夹爪2123数量分别为两个，各所述对焊抓线机构夹爪臂2124通过滑块滑槽结构安装在所述对焊抓线机构基座2125内并设有能够带动其开合动作的对焊抓线机构爪臂油/气缸，各所述对焊抓线机构夹爪2122铰接在相应的所述对焊抓线机构夹爪臂2124上并设有带动其翻转的对焊抓线机构夹爪油/气缸2121。
所述对焊抓线机构基座可用于连接相应的机械手臂，通过机械手臂内的回转机构带动实现所述对焊抓线机构的回转动作；所述对焊抓线机构爪臂油/气缸带动两个所述对焊抓线机构爪臂2124同时向两侧或中间运动，从而带动铰接的所述对焊抓线机构夹爪2122同时向两侧或中间运动，实现夹取或释放动作；所述对焊抓线机构夹爪油/气缸带动所述对焊抓线机构夹爪2122绕铰接处转动，实现翻转动作。回转动作、夹取或释放动作及翻转动作可以单独动作，也可以相互组合完成复杂的动作，适应不同的作业需要。
优选地，所述对焊抓线机构夹爪臂2124设有滑块，所述对焊抓线机构基座设有滑槽，由于一般情况下夹爪臂的尺寸较小，基座的尺寸较大，这种设置方式能够减小加工制作的复杂性，所述滑块优选为燕尾块，所述滑槽优选为燕尾槽，既能够实现高精度的直线滑动需要，又能够实现卡合定位，还可以采用设有相应导向结构的矩形槽和矩形滑块等其他现有的技术实现滑槽滑块的相互配合。
优选地，所述对焊抓线机构夹爪2122包括夹爪夹取段和垂直于夹取段的夹爪连接段，所述对焊抓线机构夹爪2122通过所述夹爪连接段铰接在相应的所述对焊抓线机构夹爪臂2124上，这种两段弯折的方式能够使结构更紧凑，减小长度方向的总体尺寸，同样地，可以对所述对焊抓线机构夹爪臂2124采用同样的处理方式，将所述对焊抓线机构夹爪臂2124连接所述夹爪机构夹爪2122的位置设置成折弯结构，折弯角度优选为90度。
所述夹爪夹取段自前向后两侧距离逐渐增大，所述夹爪夹取段的前端左右两侧相对的面能够相互接触或至少能够达到抓取所需的最小间隙，以便能够顺利实现夹取动作。
优选地，所述夹爪夹取段的前端左右两侧相对的面中央设有竖向的夹取物容纳槽2127，所述夹取物容纳槽2127起到定位的作用，防止夹取物在夹取面上发生滚动，从而不能准确到达焊接位置。
通常情况下，所述容纳槽2127内表面可以为表面粗糙度要求较低的光面即可，为增大夹取力也可以将所述容纳槽2127内表面设为波纹面、齿纹面或斜纹面等不光滑表面。
优选地，所述夹爪连接段设有夹爪翻转轴2123，所述夹爪翻转轴2123两端分别连接在两个所述对焊抓线机构夹爪2122的侧壁的翻转轴孔内，与所述翻转轴孔间隙配合，所述夹爪翻转轴2123的中央位置连接所述对焊抓线机构夹爪油/气缸2121，当所述对焊抓线机构夹爪2122进行夹取或释放动作时，所述夹爪翻转轴2123的两个侧壁之间的距离会随之增大或减小，连接两侧壁的所述夹爪翻转轴2123也需要同时伸长或缩短。
优选地，所述对焊抓线机构夹爪油/气缸2121的一端连接所述夹爪翻转轴2123中央位置，另一端连接设在基座上的对焊抓线机构夹爪油/气缸支架2126。
优选地，所述夹爪翻转轴2123与所述对焊抓线机构夹爪和所述对焊抓线机构夹爪臂铰接的铰销平行并有一定间距，从而形成所述对焊抓线机构夹爪2122翻转的力矩。
优选地，所述翻转油/气缸支架2121设有U型的导向槽，若不设置导向槽，所述翻转油/气缸2121在实现所述对焊抓线机构夹爪2122翻转动作的同时，可能会有左右微小晃动，导致翻转动作不稳，所述导向槽位于所述翻转油/气缸2121两端连线的中间位置或靠近中间位置。
优选地，所述对焊抓线机构爪臂油/气缸的数量为一个或两个，当所述对焊抓线机构爪臂油/气缸的数量为一个时，所述对焊抓线机构爪臂油/气缸为设置在所述对焊抓线机构爪臂2124内侧之间能够实现两端同时向相反方向运动的双向油/气缸，当所述对焊抓线机构爪臂油/气缸的数量为两个时，两个所述对焊抓线机构爪臂油/气缸的一端分别连接所述对焊抓线机构爪臂2124的内侧，另一端连接设在所述基座2124上的对焊抓线机构爪臂油/气缸支架。
参见图6-图9，本发明涉及的刚性引火元件自动送料机构适于雷管自动化生产，主要包括送料剪切机构2210和旋转送料机构2220，所述送料剪切机构2210包括卷料盘2216、输送导轨和剪切刀具2213，所述卷料盘2216位于所述输送导轨的进料侧，所述剪切刀具2213位于所述输送导轨的出料侧，所述剪切刀具2213的活动件（活动刀头）设有能够带动其上下往复运动的剪切刀具油/气缸2211，所述旋转送料机构2220包括可以回转运动的刚性引火元件转臂2222和设置在所述刚性引火元件转臂2222端部的刚性引火元件夹爪2221，所述输送导轨的出料侧位于所述刚性引火元件夹爪2221的运动范围之内。
所述卷料盘2216放置卷成盘状的刚性引火元件带，自所述输送导轨的进料侧通过所述输送导轨送到出料侧，所述刚性引火元件夹爪2221抓取所述输送导轨的出料侧的一个刚性引火元件，所述剪切刀具2213的活动件向下运动并完成剪切动作，所述刚性引火元件转臂2222通过回转将其抓取的刚性引火元件输送到指定位置，如此循环往复进行，实现刚性引火元件送料、切割、回转送料自动进行，无人化操作。
优选地，所述输送导轨包括位于出料侧的水平导轨段和位于进料端的圆弧导轨段2217，所述圆弧导轨段2217能够使所述卷料盘2216与所述输送导轨平稳圆滑过渡，避免不必要的折弯，所述水平导轨段便于将所述刚性引火元件带压平并进行准确定位与切割。
优选地，所述输送导轨的出料侧的待切割件位于所述剪切刀具2213的下方并在所述剪切刀具的活动件的行程之内。
优选地，所述输送导轨靠近所述剪切刀具的一端设有定位压板2214，所述定位压板2214位于所述输送导轨的上方并设有驱动其上下往复运动的压板油/气缸2212，当所述刚性引火元件带向前移动时，所述压板油/气缸2212带动所述定位压板2214向上移动，减小所述刚性引火元件带向前移动的阻力，当所述刚性引火元件带停止移动进行切割动作时 ，所述压板油/气缸2212带动所述定位压板2214向下移动，压紧所述刚性引火元件带，避免在切割的冲力作用下，所述刚性引火元件的移动，顺利完成切割动作，所述定位压板2214的进料端设有传感器2215，所述传感器2215能够准确定位所述刚性引火元件，为所述剪切刀具2213的准确切割提供保证。
优选地，所述输送导轨上方设有拨动齿轮2218，所述拨动齿轮2218底部的齿的齿顶能够卡入传送件之间的间隙，所述拨动齿轮2218转动时，卡入传送件间隙内的齿顶能够拨动传送件向前移动，通过适当的尺寸选择，可以实现单个齿拨动的距离恰好等于单个刚性引火元件应有的前进距离，通过调节所述拨动齿轮2218的转速，还可以实现不同的传送速度。
优选地，所述刚性引火元件转臂2222的中部连接带动其回转运动的转臂回转油/气缸2223，两端各连接一个所述刚性引火元件夹爪2221，两个所述刚性引火元件夹爪2221交替完成抓取和输送动作，提高工作效率，所述夹爪平面正对所述刚性引火元件转臂端面，抓取方向与转轴的轴线方向垂直，所述转臂回转油/气缸2223设有能够使其正反方向各180度旋转的定位装置，通过正反方向交替旋转而不是整圈的连续转动，避免了线路的缠绕。
优选地，所述转臂回转油/气缸2223的固定端设有带动其前后往复运动的转臂伸缩油/气缸2224，所述转臂伸缩油/气缸2224可以是位于中部的一个，也可以是位于两侧的两个，在回转动作之前，先将所述刚性引火元件转臂2222向后移动，这样在进行回转动作时可以避免与周围其他零部件产生碰撞或摩擦，而且通过向后移动也减小了回转的影响范围，当回转动作到位之后，再将所述刚性引火元件转臂2222向前移动到相应的工作位置，完成相应的动作。
优选地，所述刚性引火元件转臂2222为中空结构且内部设有分别连接所述刚性引火元件夹爪2221的伸缩油/气缸，同样的在回转动作之前，先将所述刚性引火元件夹爪2221向所述刚性引火元件转臂2222的端部移动，这样在进行回转动作时可以避免与周围其他零部件产生碰撞或摩擦，而且通过向端部移动也减小了回转的影响范围，当回转动作到位之后，再将所述刚性引火元件夹爪2221向外移动到相应的工作位置，完成相应的动作。
优选地，所述伸缩油/气缸采用双轴油/气缸。
优选地，所述刚性引火元件夹爪2221包括上下两个夹指，并设有能带动两个所述夹指同时向相反方向运动的刚性引火元件夹爪油/气缸。
参见图10和图11，本发明涉及的脚线模具传输系统至少包括第一脚线模具传输机构4910，所述第一脚线模具传输机构设有第一模具传送框架4913，所述第一模具传送框架包括左右两个边框，所述第一模具传送框架的左右两个边框的内侧均设有模具导轨4917和模具传送链条4915，由此使得脚线模具能够支撑在左右两侧的模具导轨上，在左右两侧的传送链条带动下在模具导轨上滑动。
优选地，所述模具传送链条上设有能够与模具底面联接或产生推力作用的推力结构，通常，所述模具底面上应设有与所述推力结构配合的联接结构，两者应相互配套，例如，所述推力结构采用设置在链条上的若干小凸起，所述联接结构采用允许这种小凸起插入的凹坑（凹槽），在模具底面上设置凹坑，能够在保持与链条上的小凸起有效连接的同时，不影响在导轨上的滑动，不增加滑动阻力，且当第一模具升降台从模具下方将模具向上顶起时，这种联接方式不影响模具向上移动。
卡口机4001位于所述第一模具传送框架的外面且朝向所述第一模具传送框架，所述卡口机的前部设有模具工作台4710，所述模具工作台的周边，除用于模具进出的区域外，优选设有向上延伸的模具工作台边框4712，以防止模具移动甚至脱落。
所述模具工作台的前面设有第一模具升降台4950，所述第一模具升降台位于所述第一模具传送框架的左右两侧边框之间，其行程至少包括将第一脚线模具传输机构上的模具顶起。对于设置于脚线模具传输机构的两侧边框之间的其他模具升降台，也可以通过相同或类似方式将相应脚线模具传输机构上的模具顶起，使其脱离该脚线模具传输机构，还可以通过下降使位于模具升降台上的模具支承到模具传送框架的导轨上，从而将模具放入相应的脚线模具传输机构。
所述第一模具升降台可以设有能够带动其升降的第一模具升降台升降机构，所述第一模具传送边框的外侧设有第一推送油/气缸4925，其活塞杆的外端连接有第一推板4927，所述第一推送油/气缸的活塞杆垂直于所述第一模具传送边框并朝向所述模具工作台的进口，由此当第一模具升降台将原本支承在模具导轨上的模具抬升到与所述第一推送油/气缸相对应的高度后，通过所述第一推送油/气缸的活塞杆能够将模具从第一模具升降台上推入卡口机的模具工作台上，所述模具工作台的一侧设有第二模具升降台4960，与该侧相对的另一侧设有第二推送油/气缸4935，其活塞杆的外端连接有第二推板4937，所述第二模具升降台设有能够带动其升降的第二模具升降台升降机构，所述第二推送油/气缸的活塞杆水平延伸并朝向所述第二模具升降台，由此当所述第二模具升降台的上表面与所述模具工作台的上表面等高时，所述第二推送油/气缸的活塞杆能够将模具工作台上的模具推到第二模具升降台上，以便通过第二模具升降台将用完的模具移出。
这种传输系统还可以设有第二脚线模具传输机构4970，所述第二脚线模具传输机构位于所述第一脚线模具传输机构的下方，由此形成上下分布的两层脚线模具传输机构，所述第二脚线模具传输机构可以采用与所述第一脚线模具传输机构相同的构造，可用于输送用完的模具，所述第二脚线模具传输机构的外侧设有第三推送油/气缸4945，其活塞杆的外端连接有第三推板4947，所述第三推送油/气缸的前方设有第三模具升降台，所述第三模具升降台位于所述第二模具传送框架的左右两侧边框之间，其行程至少包括将第二脚线模具传输机构上的模具顶起，所述第三模具升降台设有能够带动其升降的第三模具升降台升降机构，所述第三推送油/气缸的活塞杆水平延伸并朝向所述第三模具升降台，当所述第二模具升降台和第三模具升降台位于同一高度且高于所述第二模具传送框架时，所述第三推送油/气缸的活塞杆能够将第二模具升降台上的模具推到第三模具升降台上，然后所述第三模具升降台下降，模具随所述第三模具升降台下移，直至第二脚线模具传输机构的导轨将该模具支承住，由此实现了模具从模具工作台向第二脚线模具传输机构的传送。
所述卡口机位于所述第一模具传送框架的外面且朝向所述第一模具传送框架，所述卡口机的前部设有模具工作台4710，所述模具工作台的周边除模具进出口外均可以设有模具工作台边框4712，所述模具工作台的前面设有第一模具升降台4950，所述第一模具升降台位于所述第一模具传送框架的左右两侧边框之间，其行程至少包括将第一脚线模具传输机构上的模具顶起，对于本发明涉及的其他位于脚线模具传输机构两侧边框之间的模具升降台也可以通过相同或类似方式将模具从相应脚线模具传输机构上顶起，使模具脱离相应的脚线模具传输机构，也可以通过模具升降台的下降将模具升降台上的模具放入相应的脚线模具传输机构。
所述卡口机可以采用任意适宜的现有技术。
参见图12-图14，本发明涉及的卡口抓线机器人手部采用旋转抓线机构，其包括旋转支架5012，所述旋转支架通常可以采用板状，例如，一个矩形平板，所述旋转支架上安装有磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪5032，所述磁力抓线件和所述机爪分别朝向不同的方向，由此，可以通过调整旋转支架的姿态，使用磁力抓线件或机爪进行抓线，通常，磁力抓线件可以用于抓取具有一定磁性或设有磁性件的电雷管脚线，机爪可以用于抓取不具有磁性的电子雷管脚线。
通常，所述磁力抓线件和所述机爪分别位于所述旋转支架的两端且朝向相反，均正向外。
所述旋转支架旋转通常可以安装在旋转支架芯轴5014上，所述旋转支架芯轴固定安装在抓线机构固定板5011上，所述旋转支架芯轴的轴线方向优选垂直于所述磁力抓线件和所述机爪的朝向，由此，可以通过旋转支架芯轴实现旋转支架相对于抓线机构固定板的旋转，可以采用人工或机械方式实现这种旋转。
所述抓线机构固定板与所述旋转支架之间优选设有弹性销定位装置5016，所述弹性销定位装置安装在所述固定板未连接旋转支架的大面上，所述抓线机构固定板上设有供定位销穿过的销孔（通孔），所述旋转支架与所述抓线机构固定板相对的大面上设有两个与所述销孔对应（在旋转支架的相应工作姿态下能够与销孔对齐）的销槽（盲孔状，优选半球形），所述弹性销定位装置设有定位销和将定位销推向销孔侧的定位销弹簧，所述定位销在定位销弹簧推力作用下伸入所述销孔内，头部抵靠在旋转支架上，当旋转支架恰好旋转到所述磁力抓线件或所述机爪的工作方向上时，相应的一个销槽恰好对销孔对齐（依此要求确定销槽的具体位置），定位销的头部插入所述销槽，由此将旋转支架固定住，当施加在旋转支架上的扭矩足够大时，定位销头部与半球形销槽（或其他适宜形状的与弹性定位配合的销槽）的作用力轴向分量克服定位销弹簧的推力，将定位销推出销槽，使旋转支架得以旋转，由此可以在所述磁力抓线件或所述机爪之间进行切换。
所述抓线机构固定板优选为L形板，包括一个立面段和一个平面段，所述平面段位于所述立面段的下端，所述抓线机构固定板的立面段和一个平面段可以一体的，也可以是两个相互连接的板。
所述旋转支架芯轴可以安装在所述抓线机构固定板的立面段上且垂直于所述立面段，而将所述抓线机构固定板的平面段安装在机械手（抓线机械手）的臂部（或称为机械手的手臂）前端5010，由此形成该机械手的手部。
所述抓线机构固定板的平面段的前端还可以设有用于夹持脚线柱塞（塑料赛、橡胶塞等）前爪装置。
所述前爪装置可以包括前爪基座5044，所述前爪基座上设有能够夹持脚线柱塞的前爪5042和用于驱动所述前爪进行夹持动作的前爪油/气缸，所述前爪由两个相互配套的前爪指组成，各所述前爪指分别安装在各自的前爪指滑块5043上，各所述前爪指滑块均插接在所述前爪基座的前爪指滑槽内且与所述前爪指滑槽滑动配合（间隙配合），能够在所述前爪油/气缸的带动下沿前爪指滑槽同步反向移动，由此形成所述前爪的开合。
所述磁力抓线件可以为磁体套筒5022，所述磁体套筒呈筒状，其外端5023封闭或者敞口，所述磁体套筒内设有磁体5021，所述磁体优选采用永磁材料制成并充磁，所述磁体与所述磁体套筒的内壁之间的间隙优选为能够允许且限定所述磁体在磁体套筒内轴向直线移动的配合间隙，由此在实现磁体直线往复移动的同时避免磁体晃动。
所述磁体优选设有能够带动其在套筒内轴向移动的磁力抓线油/气缸5024，所述磁力抓线油/气缸位于所述磁体套筒的轴向内侧，所述磁体与所述磁力抓线油/气缸的活塞杆外端连接，由此能够在活塞杆5025的带动下直线往复移动，当需要抓取脚线时，将磁体向外移动到磁体套筒的外端附近，将位于磁体套筒外端附近的磁性脚线吸引上来贴紧在磁体套筒的外端，将磁体向内移动到远离磁体套筒外端的位置，其对脚线的磁力基本消失，脚线在自身重力作用下下落，脱离磁体套筒。
所述磁力抓线油/气缸的缸体和所述套筒可以安装在磁力抓线支架上，所述磁力抓线支架固定安装在所述旋转支架上。
所述磁力抓线支架通常可以采用板材，呈板状。
所述磁力抓线支架优选以大面相对的方式固定安装在所述旋转支架上，以减小空间占用并使两者的连接更为方便、牢靠。
所述磁力抓线支架的外端可以设有垂直折弯，所述磁体套筒与所述磁体抓线支架的外端折弯部固定连接，以方便安装和固定。
所述机爪抓线机构可以安装在机爪抓线支架5037上，所述机爪抓线支架可以采用板材，并可以呈L形，以实现对机爪抓线机构的立体固定，所述机爪抓线支架固定安装在所述旋转支架上。
所述机爪抓线机构通常可设有能够带动所述机爪进行抓线动作的机爪抓线驱动装置。
所述机爪可以由两个相互配套的爪指组成，所述两爪指优选镜像对称。
所述爪指可以采用活动连接方式安装在机爪基座5034上，所述爪指在机爪基座上的活动连接方式可以为允许横向平行移动的活动连接方式（例如，在机爪基座上设置与爪指连接端滑动配合的直线滑槽），也可以为允许旋转的活动连接方式（例如，通过设置爪指轴实现爪指和机爪基座的旋转连接），以通过平移或旋转的方式实现机爪的开合。
所述机爪抓线驱动装置优选采用机爪抓线油/气缸，所述机爪抓线油/气缸通过相应传动机构与各所述爪指驱动连接，以带动爪指反向直线移动或反向旋转，实现机爪的开合。
所述爪指可以分为指基段和爪指爪段两部分，所述爪指基段和爪指爪段之间相互连接，其连接方式优选为螺丝紧固，所述爪指的爪指基段用于在所述机爪基座上的安装，所述爪指的爪指爪段用于夹持脚线，其内侧面（用于直接接触脚线的面，即两爪指爪段的相对面）设有齿形结构，由此可以根据各自功能要求分别制造更为适宜的爪指基段和爪指爪段，并可以根据需要更换爪指爪段，以适应不同的抓线要求。
本发明生产线涉及的其他设备和方法，均可以采用相应的现有技术。
本发明所称油/气缸为油缸、液压缸和气缸的统称，可以根据实际需要选择油缸、气缸、液压缸等适宜形式的驱动装置。
本发明公开的各优选和可选的技术手段，除特别说明外及一个优选或可选技术手段为另一技术手段的进一步限定外，均可以任意组合，形成若干不同的技术方案。
Claims (9)
1.一种雷管自动装配生产线，其特征在于包括：
脚线传输系统，用于将未焊接固定引火元件的脚线送至对焊抓线机器人的作业范围；
对焊抓线机器人，用于抓取所述脚线传输系统上的脚线，并将所抓取的脚线的焊接端送至对焊机焊头的焊接位置；
对焊机，设有焊头及刚性引火元件自动送料机构，所述刚性引火元件自动送料机构用于将刚性引火元件的焊接端送入对焊机焊头的焊接位置，所述焊头用于将置于焊接位置上的脚线焊接端和刚性引火元件焊接端焊接在一起，形成焊接有刚性引火元件的脚线；
脚线模具传输系统，用于脚线模具输送至卡口抓线机器人的作业范围；
卡口抓线机器人，用于抓取脚线模具上的脚线，将所抓取的脚线插装在卡口盘的纵向卡口通孔上的雷管管壳上；
卡口机，设有卡口盘和顶管机构，所述卡口盘设有纵向卡口通孔，用于对纵向卡口通孔上的雷管管壳进行卡口作业，所述顶管机构用于将装载有内容物的半成品雷管管壳的卡口部位送入所述卡口盘的纵向卡口通孔的卡口位置，
所述卡口抓线机器人包括卡口抓线机械手手臂和卡口抓线机构，所述卡口抓线机械手手臂设有多个用于实现卡口抓线机构应有位置和姿态的关节，其前端设有第一旋转轴，所述卡口抓线机构设有卡口抓线机构固定板，所述卡口抓线机构固定板上安装有旋转支架和用于夹持脚线上的柱塞的前爪装置，所述旋转支架和所述前爪装置之间留有间距，所述旋转支架上安装有用于抓取脚线线束的磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪，所述磁力抓线件和所述机爪的延伸方向与所述旋转支架平行，且分别朝向相反的方向，所述卡口抓线机构固定板为L形板，包括一个与所述第一旋转轴的轴线平行的立面段和一个与第一旋转轴的轴线垂直的平面段，所述卡口抓线机构固定板的平面段位于立面段的前端，所述卡口抓线机构在所述卡口抓线机械手手臂上的安装方式为所述卡口抓线机构固定板的平面段的背面固定连接在所述第一旋转轴的前端。
2.如权利要求1所述的生产线，其特征在于所述脚线传输系统包括环状闭合的水平传送链条和设置在所述传送链条上的脚线悬挂支架，所述传送链条上均匀地设有多个连接板，所述连接板包括连接所述传送链条的水平板和连接所述脚线悬挂支架的竖直板，所述脚线悬挂支架上设有用于悬挂脚线的脚线夹口。
3.如权利要求2所述的生产线，其特征在于所述传送链条包括上、下两个同步链条，所述上同步链条的连接板位于所述上同步链条的上侧并连接所述脚线悬挂支架的上端，所述下同步链条的连接板位于所述下同步链条的下侧并连接所述脚线悬挂支架的下端，所述脚线夹口内侧呈圆弧优弧状，外侧呈扩口状，所述脚线夹口内、外侧交界处圆滑过渡，所述脚线悬挂支架下部的外侧设有磁铁。
4.如权利要求1所述的生产线，其特征在于所述对焊抓线机器人设有多自由度的对焊抓线机器人手臂和对焊抓线机构，所述对焊抓线机构包括对焊抓线机构基座、对焊抓线机构夹爪臂和对焊抓线机构夹爪，所述对焊抓线机构夹爪臂和所述对焊抓线机构夹爪数量分别为两个，各所述对焊抓线机构夹爪臂通过滑块滑槽结构安装在所述对焊抓线机构基座上并设有能够带动其开合动作的对焊抓线机构爪臂油/气缸，各所述对焊抓线机构夹爪铰接在相应的所述对焊抓线机构夹爪臂上并设有带动其翻转的对焊抓线机构夹爪油/气缸，所述对焊抓线机构基座连接在所述对焊抓线机器人手臂的前端。
5.如权利要求4所述的生产线，其特征在于所述对焊抓线机构夹爪臂设有滑块，所述对焊抓线机构基座设有滑槽，所述滑块为燕尾块，所述滑槽为燕尾槽，所述对焊抓线机构夹爪包括夹爪夹取段和垂直于夹取段的夹爪连接段，所述对焊抓线机构夹爪通过所述夹爪连接段铰接在相应的所述对焊抓线机构夹爪臂上，所述夹爪连接段设有夹爪翻转轴，所述夹爪翻转轴两端分别插接在两个所述对焊抓线机构夹爪的侧壁上的翻转轴孔内，与所述翻转轴孔间隙配合，所述夹爪翻转轴的中央位置连接所述对焊抓线机构夹爪油/气缸，所述对焊抓线机构夹爪油/气缸的一端连接所述夹爪翻转轴中央位置，另一端连接设在基座上的对焊抓线机构夹爪油/气缸支架，所述夹爪翻转轴与所述对焊抓线机构夹爪和所述对焊抓线机构夹爪臂铰接的铰销平行并有一定间距，所述翻转油/气缸支架设有U型的导向槽，所述导向槽位于所述翻转油/气缸两端连线的中间位置或靠近中间位置。
6.如权利要求1所述的生产线，其特征在于所述刚性引火元件自动送料机构包括送料剪切机构和旋转送料机构，所述送料剪切机构包括卷料盘、输送导轨和剪切刀具，所述卷料盘位于所述输送导轨的进料侧，所述剪切刀具位于所述输送导轨的出料侧，所述剪切刀具的活动件设有能够带动其上下往复运动的剪切刀具油/气缸，所述旋转送料机构包括可以回转运动的刚性引火元件转臂和设置在所述刚性引火元件转臂端部的刚性引火元件夹爪，所述输送导轨的出料侧位于所述刚性引火元件夹爪的运动范围之内。
7.如权利要求6所述的生产线，其特征在于所述输送导轨靠近所述剪切刀具的一端设有定位压板，所述定位压板位于所述输送导轨的上方并设有驱动其上下往复运动的压板油/气缸，所述输送导轨上方设有拨动齿轮，所述拨动齿轮通过齿顶卡入传送件之间的间隙拨动传送件，所述刚性引火元件转臂的中部连接带动其回转运动的转臂回转油/气缸，两端各连接一个所述刚性引火元件夹爪，所述夹爪平面正对所述刚性引火元件转臂端面，所述转臂回转油/气缸设有能够使其正反方向各180度旋转的定位装置，所述刚性引火元件转臂为中空结构且内部设有分别连接所述刚性引火元件夹爪的伸缩油/气缸。
8.如权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的生产线，其特征在于所述脚线模具传输系统包括第一脚线模具传输系统和第二脚线模具传输系统，所述第一脚线模具传输系统设有第一模具传送框架，所述第一模具传送框架包括左右两个边框，所述第一模具传送框架的左右两个边框的内侧均设有模具导轨和模具传送链条，所述卡口机位于所述第一模具传送框架的外面且朝向所述第一模具传送框架，所述卡口机的前部设有模具工作台，所述模具工作台的前面设有第一模具升降台，所述第一模具升降台位于所述第一模具传送框架的左右两侧边框之间，所述第一模具升降台设有能够带动其升降的第一模具升降台升降机构，所述第一模具传送边框的外侧设有第一推送油/气缸，所述第一推送油/气缸的活塞杆垂直于所述第一模具传送边框并朝向所述模具工作台的进口，所述模具工作台的一侧设有第二模具升降台，与该侧相对的另一侧设有第二推送油/气缸，所述第二模具升降台设有能够带动其升降的第二模具升降台升降机构，所述第二推送油/气缸的活塞杆水平延伸并朝向所述第二模具升降台，所述第二脚线模具传输系统位于所述第一脚线模具传输系统的下方，所述第二脚线模具传输系统采用与所述第一脚线模具传输系统相同的构造，所述第二脚线模具传输系统的外侧设有第三推送油/气缸，所述第三推送油/气缸的前方设有第三模具升降台，所述第三模具升降台位于所述第二模具传送框架的左右两侧边框之间，其行程至少包括将第二脚线模具传输系统上的模具顶起，所述第三模具升降台设有能够带动其升降的第三模具升降台升降机构，所述第三推送油/气缸的活塞杆水平延伸并朝向所述第三模具升降台。
9.如权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的生产线，其特征在于所述旋转支架在所述卡口抓线机构固定板上的安装方式为：所述旋转支架通过垂直与所述卡口抓线机构固定板的立面段的旋转支架芯轴旋转安装在所述卡口抓线机构固定板的立面段上，所述旋转支架设有能够带动其相对于所述卡口抓线机构固定板旋转的旋转支架旋转驱动油/气缸，所述前爪装置在径向上位于与所述旋转支架相对的一侧，所述前爪装置包括前爪基座，所述前爪基座上设有能够夹持脚线柱塞的前爪和用于驱动所述前爪进行夹持动作的前爪油/气缸，所述前爪由两个相互配套的前爪指组成，各所述前爪指分别安装在各自的前爪指滑块上，各所述前爪指滑块均插接在所述前爪基座的前爪指滑槽内且与所述前爪指滑槽滑动配合，所述磁力抓线件为磁体套筒，所述磁体套筒呈筒状，其外端封闭或者敞口，所述磁体套筒内设有磁体，所述磁体设有能够带动其在套筒内轴向移动的磁力抓线油/气缸，所述磁力抓线油/气缸位于所述磁体套筒的轴向内侧，所述磁体与所述磁力抓线油/气缸的活塞杆外端连接，所述机爪抓线机构安装在机爪抓线支架上，所述机爪抓线支架固定安装在所述旋转支架上，所述机爪抓线机构设有能够带动所述机爪进行抓线动作的机爪抓线驱动装置，所述机爪由两个相互配套的机爪爪指组成，所述机爪爪指采用活动连接方式安装在机爪基座上，所述机爪爪指在机爪基座上的活动连接方式为允许横向平行移动的活动连接方式或允许旋转的活动连接方式，所述机爪抓线驱动装置采用机爪抓线油/气缸，所述机爪抓线油/气缸通过相应传动机构与各所述机爪爪指驱动连接，所述机爪爪指分为基段和爪段两部分，所述机爪爪指的基段和爪段相互连接，所述机爪爪指的基段用于在所述机爪基座上的安装，爪段用于夹持脚线，爪段的内侧面设有齿形结构。
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