CN210305420U - 弯脚自动化生产系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种弯脚自动化生产系统，分别通过包管机、弯管机、冲压机进行包管、弯管、冲孔操作，且包管机、弯管机之间设有中转料斗，并通过设于包管机的一侧的供料装置自动供料，通过自动运转装置连接供料装置、包管机、中转料斗，该自动运转装置包括可滑动的第一、第二机械手臂，第一机械手臂于供料台、包管机之间滑动以将管件从供料台移送至包管机，第二机械手臂于包管机、中转料斗之间滑动以将包管处理后的管件移送至中转料斗，并通过多关节机械手将弯管后的管件移送至冲压机，冲压后的管件由装箱机械手移动至收料装置，管件的移送及加工全过程均全自动完成，可以大幅度提高生产效率，无人值守作业方式，节省大量人力物力，降低生产成本。

Description

弯脚自动化生产系统

技术领域

本实用新型涉及管件自动化加工技术领域，尤其涉及一种弯脚自动化生产系统。

背景技术

婴幼儿载具广泛应用于具有婴幼儿的家庭中，越来越多元化的婴幼儿载具给用户带来了诸多便利，而各种婴幼儿载具的架体都是由不同形状、不同功能的管件独立加工后再组装而成的，因此，管件的加工质量直接影响婴幼儿载具的安全性，同时各种管件的加工效率也将直接影响婴幼儿载具的生产效率。

以一种呈弯折状的脚管为例，该脚管的一端经包管处理后呈封闭或半封闭结构，且该脚管上加工有安装孔，其加工过程主要包括包管、弯管、冲孔等工序，每个工序都分别由人工操作完成。具体地，由操作人员将直的管件放入包管机对管件的一端进行包管作业，此过程中需要人为控制包管的进深和时长，然后再由操作人员将管件取出并搬运至弯管机进行弯管作业，完成后再由操作人员将管件取出并放入冲床内进行冲孔，冲孔完成的管件再由操作人员取出并放入收料装置。现有的这种加工方式中，各个工序都由人工操作完成，耗费大量时间精力，影响各工序及整体的生产效率，同时人工成本高，导致产品的生产成本较高。

因此，有必要提供一种能够提高加工效率、降低生产成本的弯脚自动化生产系统，以解决上述现有技术中所存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够提高加工效率、降低生产成本的弯脚自动化生产系统。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：提供一种弯脚自动化生产系统，其包括包管机、弯管机、冲压机、供料装置、中转料斗、自动运转装置、多关节机械手、装箱机械手以及分别与之电性连接的控制系统；其中，供料装置设于所述包管机的一侧并具有水平设置的供料台，所述供料台用于承载待加工的管件；中转料斗设于所述包管机、所述弯管机之间，用于暂存经所述包管机包管处理后的管件；自动运转装置包括可滑动的第一机械手臂、第二机械手臂，所述第一机械手臂于所述供料台、所述包管机之间滑动以将待加工的所述管件从所述供料台移送至所述包管机，所述第二机械手臂于所述包管机、所述中转料斗之间滑动以将包管处理后的所述管件移送至所述中转料斗；多关节机械手连接于所述弯管机、所述冲压机之间，用于将弯管后的所述管件移送至所述冲压机；装箱机械手连接于所述冲压机与收料装置之间，用于将冲压后的所述管件移动至所述收料装置；控制系统控制供料装置、包管机、自动运转装置、弯管机、多关节机械手、冲压机及装箱机械手以使各设备协同动作。

较佳地，所述供料装置还包括供料料斗及连接于所述供料料斗、所述供料台之间的爬料架，所述爬料架与所述控制系统电性连接，藉由所述爬料架的运行以将所述供料料斗内的管件自动运送至所述供料台。

较佳地，所述自动运转装置还包括沿第一方向设置的横梁，且所述横梁可沿垂直于所述第一方向的方向上下滑动，所述第一机械手臂、所述第二机械手臂均滑动连接于所述横梁，所述控制系统控制所述横梁上下滑动以带动所述第一机械手臂、所述第二机械手臂上下移动以同时抓取所述管件，并控制所述第一机械手臂、所述第二机械手臂沿所述横梁滑动以同时所述供料台上的待加工的所述管件移送至所述包管机、并将所述包管机上的包管处理后的所述管件移送至所述中转料斗。

较佳地，所述第一机械手臂、所述第二机械手臂上均设有抓取单元，通过所述抓取单元自动抓取及自动释放所述管件。

较佳地，所述抓取单元包括连接杆、固定于所述连接杆的端部的抓手及顶推件，所述抓手用于自动抓取所述管件，所述顶推件与所述控制系统电性连接并具有一可伸缩的顶推杆，所述顶推杆伸出后可顶推由所述抓手抓取的所述管件以使其脱离所述抓手。

较佳地，所述抓手为永磁铁，所述顶推件为气缸。

较佳地，所述中转料斗包括一承载部及与所述承载部相连并呈倾斜设置的落料部，所述落料部对应设于所述包管机的一侧并位于所述第二机械手臂的下方，所述承载部对应连接于所述弯管机，所述管件可沿所述落料部滑入所述承载部。

较佳地，所述包管机包括包管移载滑台及设于所述包管移载滑台一侧的包管机构，所述包管移载滑台与所述供料台设于同一水平高度，所述包管机构具有多个包管工位，通过所述包管移载滑台将多个所述管件送入所述包管机构进行包管处理。

较佳地，所述弯管机包括弯管平台及设于所述弯管平台的气动送料夹具、弯管机构，所述弯管平台与所述中转料斗相连，通过所述气动送料夹具将所述中转料斗内的所述管件移送至所述弯管机构进行弯管作业。

较佳地，所述冲压机包括冲压模具、对应于所述冲压模具设置的伸入滑台、连接于所述伸入滑台一端的伸出滑台、设于所述伸入滑台上方的双臂机械手，所述双臂机械手用于同时抓取未冲压的所述管件及冲压后的所述管件，并同时将未冲压的所述管件移送至所述伸入滑台、将冲压后的所述管件移送至所述伸出滑台。

较佳地，所述冲压机还包括冲孔储料机构，所述冲孔储料机构设于所述冲压模具与所述弯管机之间，所述多关节机械手将弯管后的所述管件移送至所述冲孔储料机构暂存，所述双臂机械手抓取由所述冲孔储料机构送出的所述管件并将其移送至所述伸入滑台。

较佳地，所述冲孔储料机构上形成有与弯管后的所述管件的形状相对应的弯管承载区。

较佳地，所述双臂机械手包括架体及连接于所述架体的第一冲压手臂、第二冲压手臂，所述第一冲压手臂、所述第二冲压手臂可沿垂直于所述伸入滑台的方向上下滑动以抓取所述管件，并可沿所述伸入滑台、所述伸出滑台所在直线滑动以移送所述管件。

较佳地，所述装箱机械手包括可沿相垂直的三个方向滑动的驱动机构及连接于所述驱动机构的抓取端，通过所述驱动机构带动所述抓取端移动以将冲压后的所述管件移动至所述收料装置并矩阵摆放。

与现有技术相比，由于本实用新型的弯脚自动化生产系统，通过供料装置自动完成管件的上料，再由自动运转装置同时将管件从供料台移送至包管机、将包管处理后的管件由包管机移送至中转料斗进行暂存，中转料斗内的管件被移送至弯管机进行弯管后，再通过多关节机械手移送至冲压机进行冲孔，冲孔完成的管件由装箱机械手自动装入收料装置。管件的移送及加工全过程均全自动完成，可以大幅度提高生产效率，无人值守作业方式，节省大量人力物力，降低生产成本。

附图说明

图1是本实用新型弯脚自动化生产系统的俯视示意图。

图2是本实用新型弯脚自动化生产系统的结构示意图。

图3是图2中供料装置、自动运转装置、中转料斗及包管机相配合的结构示意图。

图4是图3中抓取单元的结构示意图。

图5是图2中冲压机与装箱机械手相配合的结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

首先参看图1-2所示，本实用新型所提供的弯脚自动化生产系统1，其包括供料装置100、包管机200、中转料斗300、自动运转装置400、弯管机500、多关节机械手600、冲压机700、装箱机械手800以及分别与前述各设备电性连接的控制系统。其中，供料装置100、中转料斗300分别设于包管机200的两侧，供料装置100具有水平设置的供料台110，供料台110用于承载待加工的管件2，中转料斗300用于暂存经包管机200包管处理后的管件2。自动运转装置400包括可滑动的第一机械手臂410、第二机械手臂420，第一机械手臂410可于供料台110、包管机200之间往复滑动，以将管件2从供料台110移送至包管机200，第二机械手臂420可于包管机200、中转料斗300之间往复滑动，以将包管处理后的管件2移送至中转料斗300进行暂存。中转料斗300内的管件推送至弯管机500后，通过弯管机500进行弯管作业，而多关节机械手600则连接于弯管机500、冲压机700之间，用于将弯管后的管件2移送至冲压机700进行冲孔。装箱机械手800连接于冲压机700与收料装置900之间，用于将冲压后的管件移动至收料装置900。控制系统控制供料装置100、包管机200、自动运转装置400、弯管机500、多关节机械手600、冲压机700及装箱机械手800协同动作，自动完成管件的加工。

本实用新型中，收料装置900为蝴蝶笼，但并不以此为限，还可以采用其他装置或系统进行收料。

下面参看图2-3所示，所述供料装置100还包括爬料架120及供料料斗130，供料料斗130设于供料台110的一侧用于盛放待加工的管件，爬料架120连接于供料料斗130、供料台110之间并与控制系统电性连接，控制系统控制爬料架120运行，以将供料料斗130内的管件自动运送至供料台110，通过批量的备料、供料以保证后续工序的无人值守作业。

如图3所示，包管机200包括包管移载滑台210及设于包管移载滑台210一侧的包管机构220，包管机构220具有多个包管工位221，包管移载滑台210与供料台110设于同一水平高度，通过包管移载滑台210将多个管件同时送入包管机构220进行包管处理，以提高包管效率。

在本实用新型的一种优选实施方式中，包管机构220上相间隔地设有三个包管工位221，因此，包管移载滑台210每次将三个管件2同时送入包管机构220进行自动包管，包管机构220可自动控制管件2的加工进深，包管完成后，使中空结构的管件2的一端形成封闭或半封闭结构。

继续参看图2-3所示，中转料斗300包括承载部310及落料部320，承载部310安装于底架并呈水平设置，落料部320为一板件，其安装于底架并与承载部310的一侧边相连，该落料部320由承载部310向上倾斜延伸，且落料部320设于包管机200的一侧，第二机械手臂420将管件2移送至落料部320的上方并释放后，管件2可沿落料部320自动滑入承载部310进行暂存。当然，落料部320并不限于板件，例如，在另一种实施方式中，落料部320为两平行设置的导轨，两导轨间隔地连接于承载部310的一侧边并向上倾斜延伸，且两导轨之间的间距与管件2的长度相对应，这样，当管件2落于两导轨上后，同样可沿其下滑至承载部310。

更优选地，落料部320的中部到包管移载滑台210的中部的水平距离等于包管移载滑台210的中部到供料台110的中部的水平距离，这样，第一机械手臂410、第二机械手臂420在水平方向上往复滑动的距离相同，便于系统控制。

继续结合图2-3所示，自动运转装置400还包括横梁430及底座440，底座440固定于包管机200、中转料斗300之间，横梁430可滑动地连接于底座440，该横梁430沿第一方向(x轴方向)延伸，第一机械手臂410、第二机械手臂420均滑动连接于横梁430，且两者均沿第二方向(y轴方向)延伸，第一机械手臂410、第二机械手臂420上均设有至少一个抓取单元450，在本实施例中，第一机械手臂410、第二机械手臂420上均设有三个抓取单元450，三个抓取单元450之间的间隔与三个包管工位221相对应。移送管件时，控制系统控制横梁430沿z轴正向下滑，以带动第一机械手臂410、第二机械手臂420同时下移，使第一机械手臂410的抓取单元450抓取供料台110上的管件2，同时，第二机械手臂420的抓取单元450抓取包管移载滑台210上的管件2，再控制横梁430沿z轴负向上移至预设高度，然后控制第一机械手臂410、第二机械手臂420沿横梁430滑动，使第一机械手臂410将管件2移送至包管机200、第二机械手臂420将管件2移送至中转料斗300。重复上述过程，同时实现两个工位的管件移送，且每次可移送三个管件2，提高管件2的移送效率。

其中，控制系统预存有横梁430在z轴方向移动的高度，并预存有第一机械手臂410、第二机械手臂420在横梁430上滑动的水平距离，其中，第一机械手臂410滑动的水平距离对应于供料台110的中部到包管移载滑台210的中部之间的间距，第二机械手臂420滑动的水平距离对应于包管移载滑台210的中部与落料部320的中部之间的间距。当然，也可以通过控制系统的操作界面现场设置上述高度、距离。

可以理解地，每个机械手臂上的抓取单元450的数量并不限于三个，根据包管工位221的数量对应设置即可。

参看图4所示，每一抓取单元450均包括连接杆451、固定于连接杆451的端部的抓手452及顶推件453，连接杆451连接于第一机械手臂410或第二机械手臂420，且连接杆451沿第三方向(z轴方向)延伸，相邻两连接杆451之间的间距与包管工位221之间的相对应，当抓取单元450下移到指定高度后，抓手452能够自动抓取管件2，另外，顶推件453与控制系统电性连接并具有一可伸缩的顶推杆453a，当控制系统控制顶推杆453a伸出后可顶推由抓手452抓取的管件2以使其脱离抓手452。

本实用新型中，抓手452优选为永磁铁，永磁铁具有较大磁力，通过永磁铁来吸取管件2并进行转移，能够保证吸附的稳定性。另外，顶推件453优选为气缸，当管件2被移送至管移载滑台210或中转料斗300的上方后，控制系统控制顶推件453的顶推杆453a伸出而顶推管件2，当该作用力克服永磁铁的吸引力后，管件2在重力作用下自动脱落。当然，根据管件2的不同材质，抓手452还可以采用其他部件，例如吸盘等。

下面结合图1-2所示，所述弯管机500包括弯管平台510及设于弯管平台510的气动送料夹具520、弯管机构530，弯管平台510与中转料斗300的承载部310相连，气动送料夹具520可于承载部310、弯管机构530之间移动，通过气动送料夹具520将承载部310上的管件2推至弯管机构530，弯管机构530对管件2进行定位及弯管作业。

弯管后，控制系统控制多关节机械手600夹取管件2，再控制弯管机构530释放对管件2的定位，然后由多关节机械手600将该管件2移送至冲压机700。其中，多关节机械手600为本领域的常规设备，不再赘述。

下面结合图2、5所示，所述冲压机700包括冲压模具710、伸入滑台720、伸出滑台730以及双臂机械手740。其中，伸入滑台720对应于冲压模具710设置，用于将管件2送入冲压模具710进行冲压，伸出滑台730连接于伸入滑台720与装箱机械手800之间，且伸出滑台730、伸入滑台720位于同一水平高度并沿x轴向设置，双臂机械手740设于伸入滑台720的上方，并可沿z轴上下滑动以同时抓取未冲压的管件2及冲压后的管件2，并且，其还可以沿x轴滑动以同时将未冲压的管件2移送至伸入滑台720、将冲压后的管件2移送至伸出滑台730。

更具体地，该双臂机械手740包括第一冲压手臂741、第二冲压手臂742及架体743，该架体743沿x轴向设置，第一冲压手臂741、第二冲压手臂742滑动连接于架体743，即，两者均可以沿架体743滑动，同时第一冲压手臂741、第二冲压手臂742均可沿z轴伸缩。当第一冲压手臂741、第二冲压手臂742沿z轴正向伸出后，可使第一冲压手臂741抓取未冲压的管件2，同时使第二冲压手臂742抓取伸入滑台720上的冲压后的管件2，再通过第一冲压手臂741、第二冲压手臂742沿x轴负向的滑动，可使第一冲压手臂741将管件2放置于伸入滑台720、同时第二冲压手臂742将冲压后的管件2放置于伸出滑台730。

其中，控制系统预存有第一冲压手臂741、第二冲压手臂742沿x轴滑动的水平距离以及其沿z轴伸缩的高度，当然，也可以通过控制系统的操作界面现场设置上述距离、高度。

继续参看图5所示，所述冲压机700还包括设于冲压模具710与弯管机500之间的冲孔储料机构750，该冲孔储料机构750上形成有与弯管后的管件2的形状相对应的弯管承载区，多关节机械手600将弯管后的管件2依次叠置于弯管承载区进行暂存，并通过该冲孔储料机构750与定位治具的配合，使冲孔储料机构750每次自动送出一个待冲压的管件2，再由第一冲压手臂741抓取该管件2并移送至伸入滑台720。当然，弯管承载区的形状并不限于和弯管后的管件2相对应，可设置为任意形状，只要能够通过与定位治具的配合每次自动送出一个管件2即可。

在本实用新型的一种实施方式中，冲孔储料机构750包括第一挡板751、第二挡板752及第三挡板753，第一挡板751呈弯折状，其弯折的角度与弯管后的管件2相对应，第二挡板752与第一挡板751的一侧壁相平行，第三挡板753与第一挡板751的另一侧壁相平行，使第一挡板751与第二挡板752、第三挡板753之间形成弯管承载区。当然，也可以不设置第二挡板752、第三挡板753，而是设置一个与第一挡板751形状相对应的板件。

再次参看图5所示，所述装箱机械手800包括可沿相垂直的三个方向滑动的驱动机构及连接于驱动机构的抓取端840，通过驱动机构带动抓取端840移动以将冲压后的管件2移动后摆放于蝴蝶笼内。

更具体地，驱动机构包括第一装箱手臂810、第二装箱手臂820、第三装箱手臂830，第一装箱手臂810滑动连接于安装座850，即，其可沿z轴方向往复滑动，同时第一装箱手臂810沿y轴方向延伸，第二装箱手臂820滑动连接于第一装箱手臂810并沿x轴方向设置，第三装箱手臂830滑动连接于第二装箱手臂820并沿z轴方向设置，第三装箱手臂830的端部安装抓取端840。装箱时，通过第一装箱手臂810在z轴方向的滑动可带动抓取端840下移预设高度以抓取伸出滑台730上的管件2，再通过第二装箱手臂820沿第一装箱手臂810的滑动、第三装箱手臂830沿第二装箱手臂820的滑动，带动抓取端840移动而将管件2矩阵摆放于蝴蝶笼内，直至摆满为止。

其中，第一装箱手臂810沿z轴的滑动高度预设于控制系统内，而第二装箱手臂820沿第一装箱手臂810的滑动距离、第三装箱手臂830沿第二装箱手臂820的滑动距离则由控制系统根据蝴蝶笼的尺寸与管件的摆放间距进行计算。

下面结合图1-5所示，对本实用新型之弯脚自动化生产系统1的工作过程及原理进行说明。

开始工作前，先由操作人员将待加工的管件批量放于上料料斗130内。

然后，弯脚自动化生产系统1进行初始操作。具体地，控制系统先控制自动运转装置400的横梁430沿安装底座440上升或下降，使横梁430处于预设高度，该预设高度使第一机械手臂410、第二机械手臂420上的抓取单元450分别位于供料台110、包管移载滑台210的上方，并控制第一机械手臂410、第二机械手臂420沿横梁430滑动到初始位置，例如，沿x轴的正向滑动，使第一机械手臂410位于供料台110的上方，第二机械手臂420位于包管移载滑台210的上方。控制系统再控制双臂机械手740的第一冲压手臂741、第二冲压手臂742沿x轴滑动到初始位置，此时，第一冲压手臂741位于待冲压的管件2的上方，第二冲压手臂742位于冲压模具710的冲孔位置的上方。控制系统再控制装箱机械手800的第一装箱手臂810、第二装箱手臂820、第三装箱手臂830滑动后位于初始位置，此时，第三装箱手臂830位于伸出滑台730的上方。

开始工作后，控制系统先控制供料装置100的爬料架120运行，通过爬料架120将供料料斗130内的管件2自动转运至供料台110。然后，控制系统控制横梁430向下(z轴正向)滑动预设高度，使第一机械手臂410的三个抓手452下移到供料台110以同时抓取三个管件2，与此同时，第二机械手臂420的三个抓手452同时抓取包管移载滑台210上的三个管件2；接着，控制系统再控制横梁430沿z轴向上滑动预设高度，并控制第一机械手臂410、第二机械手臂420均沿x轴负向滑动预设距离，此时，第一机械手臂410滑动至包管移载滑台210的上方，第二机械手臂420滑动至中转料斗300的上方，控制系统再控制顶推件453的顶推杆453a伸出，使该顶推杆453a顶推管件2，当顶推的作用力克服抓手452的吸附力后，第一机械手臂410抓取的三个管件2在重力的作用下掉入包管移载滑台210，第二机械手臂420抓取的三个管件2在重力的作用下掉入中转料斗300，该管件2沿其落料部320自动滑入承载部310暂存，完成一次搬运过程。

在上述过程中，包管移载滑台210同时三个管件2送入包管机构220进行包管处理，包管机构220可自动控制管件2的加工进深，包管完成后，使中空结构的管件2的一端形成封闭或半封闭结构。

在自动运转装置400完成上述移送之后，控制系统再次控制第一机械手臂410、第二机械手臂420沿x轴正向滑动，以使两者分别滑动至供料台110、包管移载滑台210的上方，并重复上述步骤以循环抓取、移送管件2。

与此同时，送料气动夹具520动作，将中转料斗300中的管件2推送至弯管机构530，控制系统控制弯管机构530对管件2进行定位及弯管作业，完成后，控制系统先控制多关节机械手600抓取该管件2，再控制弯管机构530释放该管件2，多关节机械手600再将该管件2移送至冲孔储料机构750进行暂存。然后控制送料气动夹具520、多关节机械手600重复并循环上述步骤。

在前述设备工作的过程中，控制系统还控制冲压机700的伸出滑台730伸出，同时控制第一冲压手臂741、第二冲压手臂742向下伸出，使第一冲压手臂741抓取未冲压的管件2、第二冲压手臂742抓取伸入滑台720上的冲压后的管件2，然后再控制第一冲压手臂741、第二冲压手臂742沿x轴负向滑动预设距离，使使第一冲压手臂741将管件2放置于伸入滑台720、第二冲压手臂742将管件2放置于伸出滑台730，再控制伸入滑台720伸入冲压模具710以对管件2进行冲孔。然后，控制系统再控制第一冲压手臂741、第二冲压手臂742沿x轴正向滑动预设距离以再次取管，并重复上述冲压过程。

当检测到伸出滑台730上有管件2后，控制系统控制装箱机械手800开始动作，即，先控制第一装箱手臂810沿z轴下滑预设高度，使抓取端840抓取伸出滑台730上的管件2，再控制第二装箱手臂820、第三装箱手臂830滑动以带动抓取端840移动而将管件2矩阵摆放于蝴蝶笼内，重复上述步骤直至摆满蝴蝶笼。

综上，由于本实用新型的弯脚自动化生产系统1，通过供料装置100自动完成管件的上料，再由自动运转装置400同时将管件2从供料台110移送至包管机200、将包管处理后的管件2由包管机200移送至中转料斗300进行暂存，中转料斗300内的管件2被移送至弯管机500进行弯管后，再通过多关节机械手600移送至冲压机700进行冲孔，冲孔完成的管件2由装箱机械手800自动装入收料装置900，管件2的移送及加工全过程均全自动完成，可以大幅度提高生产效率，无人值守作业方式，节省大量人力物力，降低生产成本。

本实用新型所涉及的弯脚自动化生产系统1的其他部分的结构、设置方式等均为本领域内的常规设计，在此不再做详细的说明。

以上所揭露的仅为本实用新型的优选实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种弯脚自动化生产系统，包括相间隔设置的包管机、弯管机、冲压机，其特征在于，还包括：

供料装置，其设于所述包管机的一侧并具有水平设置的供料台，所述供料台用于承载待加工的管件；

中转料斗，其设于所述包管机、所述弯管机之间，用于暂存经所述包管机包管处理后的管件；

自动运转装置，其包括可滑动的第一机械手臂、第二机械手臂，所述第一机械手臂于所述供料台、所述包管机之间滑动以将待加工的所述管件从所述供料台移送至所述包管机，所述第二机械手臂于所述包管机、所述中转料斗之间滑动以将包管处理后的所述管件移送至所述中转料斗；

多关节机械手，其连接于所述弯管机、所述冲压机之间，用于将弯管后的所述管件移送至所述冲压机；

装箱机械手，其连接于所述冲压机与收料装置之间，用于将冲压后的所述管件移动至所述收料装置；

控制系统，其分别电性连接于所述供料装置、所述包管机、所述自动运转装置、所述弯管机、所述多关节机械手、所述冲压机及所述装箱机械手，用于控制各设备协同动作。

2.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述供料装置还包括供料料斗及连接于所述供料料斗、所述供料台之间的爬料架，所述爬料架与所述控制系统电性连接，藉由所述爬料架的运行以将所述供料料斗内的管件自动运送至所述供料台。

3.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述自动运转装置还包括沿第一方向设置的横梁，且所述横梁可沿垂直于所述第一方向的方向上下滑动，所述第一机械手臂、所述第二机械手臂均滑动连接于所述横梁，所述控制系统控制所述横梁上下滑动以带动所述第一机械手臂、所述第二机械手臂上下移动以同时抓取所述管件，并控制所述第一机械手臂、所述第二机械手臂沿所述横梁滑动以同时所述供料台上的待加工的所述管件移送至所述包管机、并将所述包管机上的包管处理后的所述管件移送至所述中转料斗。

4.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述第一机械手臂、所述第二机械手臂上均设有抓取单元，通过所述抓取单元自动抓取及自动释放所述管件。

5.如权利要求4所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述抓取单元包括连接杆、固定于所述连接杆的端部的抓手及顶推件，所述抓手用于自动抓取所述管件，所述顶推件与所述控制系统电性连接并具有一可伸缩的顶推杆，所述顶推杆伸出后可顶推由所述抓手抓取的所述管件以使其脱离所述抓手。

6.如权利要求5所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述抓手为永磁铁，所述顶推件为气缸。

7.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述中转料斗包括一承载部及与所述承载部相连并呈倾斜设置的落料部，所述落料部对应设于所述包管机的一侧并位于所述第二机械手臂的下方，所述承载部对应连接于所述弯管机，所述管件可沿所述落料部滑入所述承载部。

8.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述包管机包括包管移载滑台及设于所述包管移载滑台一侧的包管机构，所述包管移载滑台与所述供料台设于同一水平高度，所述包管机构具有多个包管工位，通过所述包管移载滑台将多个所述管件送入所述包管机构进行包管处理。

9.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述弯管机包括弯管平台及设于所述弯管平台的气动送料夹具、弯管机构，所述弯管平台与所述中转料斗相连，通过所述气动送料夹具将所述中转料斗内的所述管件移送至所述弯管机构进行弯管作业。

10.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述冲压机包括冲压模具、对应于所述冲压模具设置的伸入滑台、连接于所述伸入滑台一端的伸出滑台、设于所述伸入滑台上方的双臂机械手，所述双臂机械手用于同时抓取未冲压的所述管件及冲压后的所述管件，并同时将未冲压的所述管件移送至所述伸入滑台、将冲压后的所述管件移送至所述伸出滑台。

11.如权利要求10所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述冲压机还包括冲孔储料机构，所述冲孔储料机构设于所述冲压模具与所述弯管机之间，所述多关节机械手将弯管后的所述管件移送至所述冲孔储料机构暂存，所述双臂机械手抓取由所述冲孔储料机构送出的所述管件并将其移送至所述伸入滑台。

12.如权利要求11所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述冲孔储料机构上形成有与弯管后的所述管件的形状相对应的弯管承载区。

13.如权利要求10所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述双臂机械手包括架体及连接于所述架体的第一冲压手臂、第二冲压手臂，所述第一冲压手臂、所述第二冲压手臂可沿垂直于所述伸入滑台的方向上下滑动以抓取所述管件，并可沿所述伸入滑台、所述伸出滑台所在直线滑动以移送所述管件。

14.如权利要求1所述的弯脚自动化生产系统，其特征在于，所述装箱机械手包括可沿相垂直的三个方向滑动的驱动机构及连接于所述驱动机构的抓取端，通过所述驱动机构带动所述抓取端移动以将冲压后的所述管件移动至所述收料装置并矩阵摆放。

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