CN113878607A - 机械抓取手抓 - Google Patents
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Abstract
本发明主要涉及工装夹具的技术领域，提供了机械抓取手抓，包括安装板；第一驱动装置，固设于安装板；第一连接件，传动连接于第一驱动装置输出端，受其驱动在竖直方向上移动；至少两个抓取手抓，通过第二连接件传动连接于第一连接件；第二连接件两端分别铰接于抓取手抓和第一连接件；本发明在抓取缸体工件时，让第一连接件连同抓取手抓伸入缸体工件的第一定位孔内，然后第一驱动装置驱动第一连接件向上移动，通过第二连接件带动抓取手抓沿水平方向向外伸展开，勾住缸体工件，承载力高，可以抓取相对较重较大的异形产品，且全自动化控制，解决了现有技术中难以夹取移动大重量体积且异形的缸体工件的技术问题。
Description
技术领域
本发明主要涉及工装夹具的技术领域，具体涉及机械抓取手抓。
背景技术
现在的工件加工过程中一般需要机械夹爪进行自动化移动，然而对于少部分工件，尤其对于发动机缸体工件，由于其异形、且体积重量较大，因而其加工时，没有适配的机械夹爪，一些通用性较强的夹爪强行夹取缸体工件时，容易出现位置误差，导致加工不能正常进行，或加工出的形状和尺寸不符合要求，所以现在对于缸体工件任然多为人工进行搬运至机床及机床内定位，效率低且成本高，因此现在亟需机械手抱夹夹爪，可以针对缸体工件，满足与现在的机器人或者桁架和3D相机结合实现机床加工的自动上下料要求，及自动线体中其他需求的搬运要求，节约人工成本同时提高加工效率。
发明内容
本发明主要提供了机械抓取手抓，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。
本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：
机械抓取手抓，包括：安装板；第一驱动装置，固设于安装板；第一连接件，传动连接于第一驱动装置输出端，受其驱动在竖直方向上移动；至少两个抓取手抓，通过第二连接件传动连接于第一连接件；其中，第二连接件两端分别铰接于抓取手抓和第一连接件；第一连接件向下移动时，通过第二连接件带动抓取手抓沿水平方向向第一连接件移动。
优选的，还包括固设于安装板的定位柱，定位柱竖直向下延伸。
优选的，定位柱设有两个，分别位于第一连接件的两侧。
优选的，定位柱上设有第一接近传感器。
优选的，还包括治具盘，治具盘通过第三连接件固设于安装板底部；第一驱动装置固设于治具盘顶部，第一驱动装置输出端穿过治具盘传动连接于第一连接件，抓取手抓在水平面上活动连接于治具盘底部的限位件内。
优选的，抓取手抓顶部远离第一连接件的一侧开有水平的缺口。
优选的，还包括固设于安装板的第二驱动装置，第二驱动装置输出端传动连接有竖直向下延伸的导向杆。
优选的，导向杆上还设有第二接近传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：在抓取缸体工件时，让第一连接件连同抓取手抓伸入缸体工件的第一定位孔内，然后第一驱动装置驱动第一连接件向上移动，通过第二连接件带动抓取手抓沿水平方向向外伸展开，勾住缸体工件，本发明承载力高，可以抓取相对较重较大的异形产品，且全自动化控制，解决了现有技术中难以夹取移动大重量体积且异形的缸体工件的技术问题。
以下将结合附图与具体的实施例对本发明进行详细的解释说明。
附图说明
图1为本发明工作时的示意图；
图2为本发明的整体结构示意图；
图3为图2的A处结构放大图；
图4为本发明的底部视角结构示意图；
图5为图4的B处结构放大图；
图6为缸体工件的结构示意图。
图中：1安装板；101治具盘；102第三连接件；103限位件；
2第一驱动装置；
3第一连接件；
4抓取手抓；401缺口；
5第二连接件；
6缸体工件；601第一定位孔；602第二定位孔；
7定位柱；
8第一接近传感器；
9第二驱动装置；
10导向杆；
11第二接近传感器。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请着重参照附图1-6，本发明提供了机械抓取手抓，包括安装板1，第一驱动装置2，第一连接件3和抓取手抓4，第一驱动装置2固设于安装板1，第一连接件3传动连接于第一驱动装置2输出端，受其驱动在竖直方向上移动，抓取手抓4至少设有两个，通过第二连接件5传动连接于第一连接件3，第二连接件5两端分别铰接于抓取手抓4和第一连接件3，第一连接件3向下移动时，通过第二连接件5带动抓取手抓4沿水平方向向第一连接件3移动。
可以理解的，第一驱动装置2用以驱动第一连接件3在竖直方向上的移动，本发明对第一驱动装置2的具体结构原理等不作要求，本领域技术人员可以根据实际情况自行选择。
本发明第一驱动装置2优选薄型气缸，其型号进一步优选CDQ2B32-20DMZ-M9B，薄型气缸的选择结构紧凑、重量轻且占用空间小，适于实用。
可以理解的，抓取手抓4用于从第一定位孔601内勾住缸体工件6，所以至少需要两个，而抓取手抓4的数量越多，抓取效果也越好，但是成本也越高，本发明优选四个抓取手抓4，四个抓取手抓4关于第一连接件3中心对称分布，四个抓取手抓4数量适中，保证了抓取稳定性的同时也节约了成本。
可以理解的，第二连接件5两端分别铰接于抓取手抓4和第一连接件3，即第二连接件5主要起到传动连接抓取手抓4和第一连接件3的作用，本发明对铰接的具体结构原理等不作要求，本领域技术人员可以根据实际情况自行选择，本发明优选销轴的铰接形式，销轴工作可靠且拆卸方便，适于实用。
本发明采用上述的结构设置，在抓取缸体工件6时，让第一连接件3连同抓取手抓4伸入缸体工件6的第一定位孔601内，然后第一驱动装置2驱动第一连接件3向上移动，通过第二连接件5带动抓取手抓4沿水平方向向外伸展开，勾住缸体工件6，本发明承载力高，可以抓取相对较重较大的异形产品，且全自动化控制，因此本实施例提供的机械抓取手抓，能够解决现有技术中难以夹取移动大重量体积且异形的缸体工件6的技术问题。
考虑到对缸体工件6抓取过程中，缸体工件6可能出现的转动，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，还包括固设于安装板1的定位柱7，定位柱7竖直向下延伸。
第一连接件3连同抓取手抓4主要是对缸体工件6在竖直方向上进行限位进行抓取，缸体工件6本身在抓取过程中可能绕着第一定位孔601轴心进行转动，导致抓取过程的不稳定，且缸体工件6在抓取结束后再加工时还需要对其进行整体的重新定位，十分麻烦，抓取缸体工件6时，定位柱7向下伸入缸体工件6的第二定位孔602内即可，因此，定位柱7的设置可以防止缸体工件6在抓取过程中转动的同时，还可以对其进行进一步的定位，一举两得，适于实用。
考虑到便于抓取正反两个方向放置的缸体工件6，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，定位柱7设有两个，分别位于第一连接件3的两侧。
两个定位柱7分列于第一连接件3的两侧，使得抓取缸体工件6时，无论其正向或是反向放置，均有一个定位柱7可以对第二定位孔602进行定位，结构简单实用。
考虑到定位柱7可以精确伸入第二定位孔602内，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，定位柱7上设有第一接近传感器8，接近传感器是一种具有感知物体接近能力的器件，可以利用位移传感器对接近的物体具有敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号，本发明的第一接近传感器8具体型号优选E2E_X1C1。
考虑到第一驱动装置2固设于安装板1的具体实现，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，还包括治具盘101，治具盘101通过第三连接件102固设于安装板1底部，第一驱动装置2固设于治具盘101顶部，第一驱动装置2输出端穿过治具盘101传动连接于第一连接件3，抓取手抓4在水平面上活动连接于治具盘101底部的限位件103内，抓取缸体工件6时，治具盘101用以带着抓取手抓4伸入第一定位孔601内来勾住缸体工件6。
考虑到可以更稳定性抓取缸体工件6，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，抓取手抓4顶部远离第一连接件3的一侧开有水平的缺口401，抓取手抓4提起时，缺口401可以正对着第一定位孔601边缘的底部，水平的缺口401相较于圆形周面直接接触明显会更加的稳定。
考虑到可以更稳定的提起缸体工件6，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，还包括固设于安装板1的第二驱动装置9，第二驱动装置9输出端传动连接有竖直向下延伸的导向杆10，提起缸体工件6后，第二驱动装置9可以驱动导向杆10向下移动，从缸体工件6的顶部对其进行进一步的固定，提高抓取的稳定性，其中第二驱动装置9优选薄型气缸，其型号进一步优选CDQ2A50-50DMZ-M9B。
考虑到导向杆10可以准确的确定到缸体工件6的距离，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，导向杆10上还设有第二接近传感器11，第二接近传感器11同样可以将导向杆10到缸体工件6的距离输出为相应开关信号，便于导向杆10可以更准确的定位，其中，第二接近传感器11具体型号优选E2E X3D1。
上述结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.机械抓取手抓，其特征在于，包括：
安装板；
第一驱动装置，固设于所述安装板；
第一连接件，传动连接于所述第一驱动装置输出端，受其驱动在竖直方向上移动；以及
至少两个抓取手抓，通过第二连接件传动连接于所述第一连接件；
其中，所述第二连接件两端分别铰接于所述抓取手抓和所述第一连接件；
所述第一连接件向下移动时，通过第二连接件带动所述抓取手抓沿水平方向向所述第一连接件移动。
2.根据权利要求1所述的机械抓取手抓，其特征在于，还包括固设于所述安装板的定位柱，所述定位柱竖直向下延伸。
3.根据权利要求2所述的机械抓取手抓，其特征在于，所述定位柱设有两个，分别位于所述第一连接件的两侧。
4.根据权利要求2所述的机械抓取手抓，其特征在于，所述定位柱上设有第一接近传感器。
5.根据权利要求1所述的机械抓取手抓，其特征在于，还包括治具盘，所述治具盘通过第三连接件固设于所述安装板底部；
所述第一驱动装置固设于所述治具盘顶部，所述第一驱动装置输出端穿过所述治具盘传动连接于所述第一连接件；
所述抓取手抓在水平面上活动连接于所述治具盘底部的限位件内。
6.根据权利要求1所述的机械抓取手抓，其特征在于，所述抓取手抓顶部远离所述第一连接件的一侧开有水平的缺口。
7.根据权利要求1所述的机械抓取手抓，其特征在于，还包括固设于所述安装板的第二驱动装置，所述第二驱动装置输出端传动连接有竖直向下延伸的导向杆。
8.根据权利要求7所述的机械抓取手抓，其特征在于，所述导向杆上还设有第二接近传感器。
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