CN212553899U - 一种一体式机器人手爪传动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化设备领域，更具体地说，它涉及一种一体式机器人手爪传动机构，包括安装板和滑动连接于安装板且用于吸取工件的吸盘组件，所述安装板设有驱动吸盘组件远离和靠近的第一驱动件；还包括用于夹持多个工件的夹持组件，所述夹持组件滑动连接于安装板上，所述安装板上设有驱动夹持组件夹紧和放松的第二驱动件。本实用新型具有同步实现抓取工件和码垛工件的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，更具体地说，它涉及一种一体式机器人手爪传动机构。
背景技术
机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。用于抓取工件的传统机器人手爪，能将生产线上的工件抓取到预定位置，不需要人工搬运及放置，能提高工作效率以及准确程度。
一般的机器人手爪的功能主要分转移机器人手爪和码垛机器人手爪，转移机器人手爪用于将工件从一个工位转移至另外一个工位，码垛机器人手爪主要是将固定工位上的多个工件整齐地堆叠好，以此满足生产工业的需求。
但是，一般的机器人手爪只能实现单一抓取或者码垛的功能，由于生产线上的多功能应用需求，单一的机器人手爪很难再满足生产线的要求，已经很难满足现阶段发展智能化生产线的应用需求。
实用新型内容
针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种一体式机器人手爪传动机构，具有同步实现抓取工件和码垛工件的优点。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种一体式机器人手爪传动机构，包括安装板和滑动连接于安装板且用于吸取工件的吸盘组件，所述安装板设有驱动吸盘组件远离和靠近的第一驱动件；
还包括用于夹持多个工件的夹持组件，所述夹持组件滑动连接于安装板上，所述安装板上设有驱动夹持组件夹紧和放松的第二驱动件。
优选的，所述吸盘组件包括多个吸盘和滑动连接于安装板的滑动板，多个所述吸盘均匀分布于所述滑动板，所述滑动板与所述第一驱动件连接。
优选的，所述滑动板设有供吸盘沿安装板几何中心靠近和远离的滑动槽。
优选的，所述夹持组件与所述第二驱动件之间设有传动机构，所述传动机构设于所述安装板上。
优选的，所述夹持组件包括相对设置的两个夹持件和设于安装板的滑轨，两个所述夹持件沿所述滑轨自相互远离和靠近滑动，所述传动机构位于所述两个夹持件之间。
优选的，所述传动机构包括铰接于安装板上的连杆以及呈对称设置铰接于连杆两端的推杆，所述推杆远离所述连杆的一端铰接于所述夹持件，所述推杆铰接于所述第二驱动件。
优选的，所述安装板设有多个通孔，所述吸盘设有滑动连接于通孔的连接柱。
优选的，所述安装板设有多个滑动槽，所述吸盘设有插接于滑动槽的滑动柱。
优选的，所述夹持件包括抵接于工件的抵接板，所述抵接板的一端滑动连接于所述安装板，所述抵接板的另一端延伸有多个用于提起工件的勾爪。
优选的，所述抵接板远离所述勾爪一端的侧边设有限制块。
综上所述，本实用新型具有的有益效果：
在利用第一驱动件下，驱动吸盘组件对工位上的工件进行拾取，第二驱动件驱动夹持组件对工位上的多个工件进行整理，所述第一驱动件和所述第二驱动件的同步作用下，利用设于安装板上的夹持组件，将位于工位上的多个工件进行码垛，可实现在吸盘组件对多个工件转移后，之后对该多个工件进行码垛，进而实现机器人手爪抓取和码垛的同步作业，以此应对生产线上的多功能应用需求，降低生产线的生产成本。
附图说明
图1是本实施例的手爪传动机构的结构示意图；
图2是本实施例的传动机构的局部结构示意图；
图3是本实施例的吸盘组件的局部结构示意图；
图4是本实施例的夹持件的局部结构示意图。
附图标记：1、安装板；2、吸盘组件；21、吸盘、22、滑动板；3、夹持组件；31、夹持件；311、勾爪；312、限制块；4、传动机构；41、连杆；42、推杆；5、第一驱动件；6、第二驱动件；7、滑动槽；8、滑动柱；9、滑槽。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
一种一体式机器人手爪传动机构4，参见，包括安装板1和滑动连接于安装板1且用于吸取工件的吸盘21吸盘21组件2，所述安装板1设有驱动吸盘21吸盘21组件2远离和靠近的第一驱动件5；
还包括用于夹持多个工件的夹持组件3，所述夹持组件3滑动连接于安装板1上，所述安装板1上设有驱动夹持组件3夹紧和放松的第二驱动件6。
本实用新型利用第一驱动件5，驱动吸盘21吸盘21组件2对工位上的工件进行拾取，第二驱动件6驱动夹持组件3对工位上的多个工件进行整理，所述第一驱动件5和所述第二驱动件6的同步作用下，利用设于安装板1上的夹持组件3，将位于工位上的多个工件进行码垛，可实现在吸盘21吸盘21组件2对多个工件转移后，之后对该多个工件进行码垛，进而实现机器人手爪抓取和码垛的同步作业，以此应对生产线上的多功能应用需求，降低生产线的生产成本。
具体的，所述吸盘21吸盘21组件2包括多个吸盘21和滑动连接于安装板1的滑动板22，多个所述吸盘21均匀分布于所述滑动板22，所述滑动板22与所述第一驱动件5连接。
第一驱动件5驱动滑动板22靠近和远离生产线上的定点工位，滑动板22上的吸盘21与工件抵接，进而对工位上的工件进行拾取。
具体的，所述滑动板22设有供吸盘21沿安装板1几何中心靠近和远离的滑动槽7。
通过滑动槽7的设置，可使得吸盘21沿滑动槽7滑动，进而使得多个吸盘21之间的间距可以很方便的进行增大或者缩小，以便对应工件的大小，方便抓取。
具体的，所述夹持组件3与所述第二驱动件6之间设有传动机构4，所述传动机构4设于所述安装板1上。
传动机构4能够将第二驱动件6与夹持组件3连接，使得夹持组件3可以在第二驱动件6的驱动下驱动。
具体的，所述夹持组件3包括相对设置的两个夹持件31和设于安装板1的滑轨，两个所述夹持件31沿所述滑轨自相互远离和靠近滑动，所述传动机构4位于所述两个夹持件31之间。
两个夹持件31在传动机构4的作用下，沿滑轨自相互远离和靠近滑动，进而两个夹持件31将位于工位上的多个工件进行码垛。
具体的，所述传动机构4包括铰接于安装板1上的连杆41以及呈对称设置铰接于连杆41两端的推杆42，所述推杆42远离所述连杆41的一端铰接于所述夹持件31，所述推杆42铰接于所述第二驱动件6。
第二驱动件6驱动连杆41，使得连杆41在安装板1上进行旋转，进而使得铰接于连杆41两端的推杆42作远离和靠近运动，该设置通过一个第二驱动件6可以同步实现两个夹持件31相互靠近和远离。
具体的，所述安装板1设有多个通孔，所述吸盘21设有滑动连接于通孔的连接柱。
连接柱卡接配合于通孔内，使得吸盘21沿安装板1靠近和远离方向可以很稳定的进行滑动。
具体的，所述安装板1设有多个滑动槽7，所述吸盘21设有插接于滑动槽7的滑动柱8。
此外，不同于该连接柱卡接配合于通孔内的设置，利用滑动槽7的设置代替通孔的设置，使得滑动柱8与所述滑动槽7插接配合。
具体的，所述夹持件31包括抵接于工件的抵接板，所述抵接板的一端滑动连接于所述安装板1，所述抵接板的另一端延伸有多个用于提起工件的勾爪311。
两个夹持件31在夹持工件时，抵接板用于抵接整理工件，利用勾爪311，可以更好的拾取工件，进一步防止工件从抵接板上脱离出去。
具体的，所述抵接板远离所述勾爪311一端的侧边设有限制块312。
在夹持件31夹持工件时，由于多个工件的码垛，很容易使得堆叠的工件发生偏移，进而脱离夹持件31的夹持，进而通过限制块312的设置，从侧边抵接工件。
本实用新型的第一驱动件5和第二驱动件6均采用气缸。
上述实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (10)
1.一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：包括安装板和滑动连接于安装板且用于吸取工件的吸盘组件，所述安装板设有驱动吸盘组件远离和靠近的第一驱动件；
还包括用于夹持多个工件的夹持组件，所述夹持组件滑动连接于安装板上，所述安装板上设有驱动夹持组件夹紧和放松的第二驱动件。
2.根据权利要求1所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述吸盘组件包括多个吸盘和滑动连接于安装板的滑动板，多个所述吸盘均匀分布于所述滑动板，所述滑动板与所述第一驱动件连接。
3.根据权利要求2所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述滑动板设有供吸盘沿安装板几何中心靠近和远离的滑槽。
4.根据权利要求3所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述夹持组件与所述第二驱动件之间设有传动机构，所述传动机构设于所述安装板上。
5.根据权利要求4所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述夹持组件包括相对设置的两个夹持件和设于安装板的滑轨，两个所述夹持件沿所述滑轨自相互远离和靠近滑动，所述传动机构位于所述两个夹持件之间。
6.根据权利要求5所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述传动机构包括铰接于安装板上的连杆以及呈对称设置铰接于连杆两端的推杆，所述推杆远离所述连杆的一端铰接于所述夹持件，所述推杆铰接于所述第二驱动件。
7.根据权利要求6所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述安装板设有多个通孔，所述吸盘设有滑动连接于通孔的连接柱。
8.根据权利要求6所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述安装板设有多个滑动槽，所述吸盘设有插接于滑动槽的滑动柱。
9.根据权利要求8所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述夹持件包括抵接于工件的抵接板，所述抵接板的一端滑动连接于所述安装板，所述抵接板的另一端延伸有多个用于提起工件的勾爪。
10.根据权利要求9所述的一种一体式机器人手爪传动机构，其特征是：所述抵接板远离所述勾爪一端的侧边设有限制块。
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| CN202021113308.4U CN212553899U (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种一体式机器人手爪传动机构 |
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Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| CN113753569A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-07 | 英业达(重庆)有限公司 | 夹持装置 |
| CN114454205A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-05-10 | 上海巨灵信息技术股份有限公司 | 一种多用途夹爪机构及其使用方法 |
| CN116331825A (zh) * | 2023-04-18 | 2023-06-27 | 广东海洋大学 | 一种机器制造抓取装置 |
| CN116331827A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-06-27 | 深圳市桃子自动化科技有限公司 | 夹持机构及上下料装置 |
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- 2020-06-16 CN CN202021113308.4U patent/CN212553899U/zh active Active
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