CN209190799U - 一种防撞夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机械手技术领域的一种防撞夹爪机构，包括两块前后间隔平行设置的轨迹安装板，轨迹安装板之间的右侧连接设置有气缸安装板，轨迹安装板之间的左侧连接设置有固定支撑柱，气缸安装板的右侧外壁中部安装有夹紧气缸，夹紧气缸的左侧伸缩端连接有浮动接头，浮动接头的左侧设置有调节连接柱、调节螺纹杆和夹紧连接块，夹紧连接块上下两侧均设置有抱紧夹爪、驱动连杆和导向轴承，两组导向轴承之间通过固定穿插于抱紧夹爪上的转轴与抱紧夹爪相连接，轨迹安装板的内侧壁开设有导向滑轨槽，导向轴承在导向滑轨槽中可上下自由滑动，本实用新型提供给了一种夹爪间距可调，夹取安全可靠的防撞夹爪机构。

Description

一种防撞夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种防撞夹爪机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，如桥齿重型生产线，其中，夹爪为机械手最重要部件之一，机械手在夹取工件部分时由于工件本身误差较大，可能影响装配精度。

为此，相关技术领域的技术人员对此进行了改进，例如中国专利申请号为CN201621191203.4提出的“一种汽车装配用防撞梁夹爪，包括，壳体，其前后端面分设通孔；左、右轨迹板，竖直设于壳体内；其上分别沿高度方向平行设置四个导槽，其中，中间两个导槽呈条形，位于外侧的两个导槽呈条形，且导槽前部分别向上、下弯折；推杆，竖直设于左、右轨迹板之间，推杆中部上下平行穿设两连接轴及设于连接轴两端各一个轴承；上、下夹爪，其后端枢轴连接于推杆上下端，上、下夹爪中部两侧分别设轴承及相应的连接轴；上述轴承分别沿左、右轨迹板导槽内移动；仿型定位块，设于壳体前端面；夹爪气缸，缸体连接于壳体后端面，其活塞杆穿过壳体后端面通孔通过一连接件连接于推杆中部。”，虽然本实用新型能够满足有效地避免了由于工件本身的精度对装配带来的影响的特点，但该申请文件中的技术方案仍然存在不足，如该装置上、下夹爪间距是固定的，只能用于夹取一种大小尺寸规格的工件，使用存在局限性。

基于此，本实用新型设计了一种防撞夹爪机构，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防撞夹爪机构，以解决上述装置上、下夹爪间距是固定的，只能用于夹取一种大小尺寸规格的工件，使用存在局限性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防撞夹爪机构，包括两块前后间隔平行设置的轨迹安装板，所述轨迹安装板之间的右侧连接设置有气缸安装板，所述轨迹安装板之间的左侧连接设置有四条纵向分布的固定支撑柱，所述气缸安装板的右侧外壁中部安装有夹紧气缸，所述夹紧气缸的左侧伸缩端贯穿气缸安装板伸入两块所述轨迹安装板之间，并连接有浮动接头，所述浮动接头的左侧螺柱端螺接有调节连接柱，并通过第一锁紧螺母紧固，所述调节连接柱的左端插置螺接有调节螺纹杆，并通过第二锁紧螺母紧固，所述调节螺纹杆的左端可转动地连接有夹紧连接块，所述夹紧连接块上下两侧均设置有抱紧夹爪，所述抱紧夹爪与夹紧连接块的之间通过铰接座铰接有驱动连杆，所述抱紧夹爪的前后侧对称设置有两组左右间隔分布的导向轴承，两组所述导向轴承之间通过固定穿插于抱紧夹爪上的转轴与抱紧夹爪相连接，所述轨迹安装板的内侧壁开设有导向滑轨槽，所述导向轴承在导向滑轨槽中可上下自由滑动。

优选的，所述轨迹安装板的左侧壁中部开设有开口槽，所述调节连接柱位于开口槽宽度范围中，便于通过扳手调节调节螺纹杆和调节连接柱。

优选的，所述开口槽上下两侧壁均分别穿插螺接有一组限位螺钉，并通过第三锁紧螺母紧固，上下两组所述限位螺钉分别位于所在侧其中一导向滑轨槽的中心处，并左右错位分布，用于调节限制抱紧夹爪抱紧间距。

优选的，所述调节螺纹杆的左端连接有卡置凸台，所述夹紧连接块的右端开设有可供卡置凸台侧向卡入的T形卡槽，使得调节螺纹杆可相对于夹紧连接块旋转调节。

优选的，所述调节螺纹杆和调节连接柱的侧壁均铣有扳手卡槽，可供开口扳手着力面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

首先，本实用新型调节螺纹杆和调节连接柱螺接配合，通过调节调节螺纹杆和调节连接柱的螺接深度，或调节夹紧气缸的行程，均可改变抱紧夹爪抱紧间距，实现对不同大小尺寸规格工件的稳定夹取操作，解决了对比文件所述装置使用局限性的问题；其次，当确定好抱紧夹爪抱紧间距后，可通过调节限位螺钉与开口槽侧壁螺接位置，使限位螺钉的末端与夹紧状态时内侧导向轴承外壁相抵接，这样，当抱紧夹爪抱紧时，内侧导向轴承外壁与限位螺钉的末端相抵接，无法再继续夹紧，实现防止两抱紧夹爪相互碰撞，同时可避免若夹紧时气缸限位失效超程运动，而导致抱紧夹爪夹紧间距变小夹伤工件的意外情况发生；即本实用新型提供给了一种夹爪间距可调，夹取安全可靠的防撞夹爪机构。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型轨迹安装板安装结构示意图；

图2为本实用新型内部结构示意图；

图3为图2中的A部放大视图；

图4为本实用新型结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-轨迹安装板，2-气缸安装板，3-固定支撑柱，4-夹紧气缸，5-浮动接头，6-调节连接柱，7-第一锁紧螺母，8-调节螺纹杆，9-第二锁紧螺母，10-夹紧连接块，11-抱紧夹爪，12-铰接座，13-驱动连杆，14-导向轴承，15-转轴，16-导向滑轨槽，17-第三锁紧螺母，18-开口槽，19-卡置凸台，20-T形卡槽，21-扳手卡槽，22-限位螺钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种防撞夹爪机构，包括两块前后间隔平行设置的轨迹安装板1，轨迹安装板1之间的右侧连接设置有气缸安装板2，轨迹安装板1之间的左侧连接设置有四条纵向分布的固定支撑柱3，气缸安装板2的右侧外壁中部安装有夹紧气缸4，夹紧气缸4的左侧伸缩端贯穿气缸安装板2伸入两块轨迹安装板1之间，并连接有浮动接头5，浮动接头5的左侧螺柱端螺接有调节连接柱6，并通过第一锁紧螺母7紧固，调节连接柱6的左端插置螺接有调节螺纹杆8，调节螺纹杆8和调节连接柱6的侧壁均铣有扳手卡槽21，可供开口扳手着力面，并通过第二锁紧螺母9紧固，调节螺纹杆8的左端可转动地连接有夹紧连接块10，调节螺纹杆8的左端连接有卡置凸台19，夹紧连接块10的右端开设有可供卡置凸台19侧向卡入的T形卡槽20，使得调节螺纹杆8可相对于夹紧连接块10旋转调节，夹紧连接块10上下两侧均设置有抱紧夹爪11，抱紧夹爪11与夹紧连接块10的之间通过铰接座12铰接有驱动连杆13，抱紧夹爪11的前后侧对称设置有两组左右间隔分布的导向轴承14，两组导向轴承14之间通过固定穿插于抱紧夹爪11上的转轴15与抱紧夹爪11相连接，轨迹安装板1的内侧壁开设有导向滑轨槽16，导向轴承14在导向滑轨槽16中可上下自由滑动，轨迹安装板1的左侧壁中部开设有开口槽18，调节连接柱6位于开口槽18宽度范围中，便于通过扳手调节调节螺纹杆8和调节连接柱6，开口槽18上下两侧壁均分别穿插螺接有一组限位螺钉22，并通过第三锁紧螺母17紧固，上下两组限位螺钉22分别位于所在侧其中一导向滑轨槽16的中心处，并左右错位分布，用于调节限制抱紧夹爪11抱紧间距。

本实施例的一个具体应用为：本装置为一种防撞夹爪机构，使用时，首先控制夹紧气缸4的伸缩端伸出，通过驱动连杆13将上下两侧的抱紧夹爪11往两侧推出，将抱紧夹爪11对准工件抓夹部位，对准后通过控制夹紧气缸4的伸缩端收缩，驱动连杆13将上下两侧的抱紧夹爪11往中间拉动，间距减小，直至与工件抓夹部位抵接进行抓夹，调节抓取间距时，由于调节螺纹杆8和调节连接柱6螺接配合，通过调节调节螺纹杆8和调节连接柱6的螺接深度，或调节夹紧气缸4的行程距离，均可改变抱紧夹爪11抱紧间距，实现对不同大小尺寸规格工件的稳定夹取操作，解决了对比文件装置使用局限性的问题；当确定好抱紧夹爪11抱紧间距后，可通过调节限位螺钉22与开口槽18侧壁螺接位置，使限位螺钉22的末端与夹紧状态时内侧导向轴承14外壁相抵接，这样，当抱紧夹爪11抱紧时，内侧导向轴承14外壁与限位螺钉22的末端相抵接，无法再继续夹紧，实现防止两抱紧夹爪11相互碰撞，同时可避免若夹紧时气缸限位失效超程运动，而导致抱紧夹爪11夹紧间距变小夹伤工件的意外情况发生。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种防撞夹爪机构，包括两块前后间隔平行设置的轨迹安装板(1)，其特征在于：所述轨迹安装板(1)之间的右侧连接设置有气缸安装板(2)，所述轨迹安装板(1)之间的左侧连接设置有四条纵向分布的固定支撑柱(3)，所述气缸安装板(2)的右侧外壁中部安装有夹紧气缸(4)，所述夹紧气缸(4)的左侧伸缩端贯穿气缸安装板(2)伸入两块所述轨迹安装板(1)之间，并连接有浮动接头(5)，所述浮动接头(5)的左侧螺柱端螺接有调节连接柱(6)，并通过第一锁紧螺母(7)紧固，所述调节连接柱(6)的左端插置螺接有调节螺纹杆(8)，并通过第二锁紧螺母(9)紧固，所述调节螺纹杆(8)的左端可转动地连接有夹紧连接块(10)，所述夹紧连接块(10)上下两侧均设置有抱紧夹爪(11)，所述抱紧夹爪(11)与夹紧连接块(10)的之间通过铰接座(12)铰接有驱动连杆(13)，所述抱紧夹爪(11)的前后侧对称设置有两组左右间隔分布的导向轴承(14)，两组所述导向轴承(14)之间通过固定穿插于抱紧夹爪(11)上的转轴(15)与抱紧夹爪(11)相连接，所述轨迹安装板(1)的内侧壁开设有导向滑轨槽(16)，所述导向轴承(14)在导向滑轨槽(16)中可上下自由滑动。

2.根据权利要求1所述的一种防撞夹爪机构，其特征在于：所述轨迹安装板(1)的左侧壁中部开设有开口槽(18)，所述调节连接柱(6)位于开口槽(18)宽度范围中。

3.根据权利要求2所述的一种防撞夹爪机构，其特征在于：所述开口槽(18)上下两侧壁均分别穿插螺接有一组限位螺钉(22)，并通过第三锁紧螺母(17)紧固，上下两组所述限位螺钉(22)分别位于所在侧其中一导向滑轨槽(16)的中心处，并左右错位分布。

4.根据权利要求1所述的一种防撞夹爪机构，其特征在于：所述调节螺纹杆(8)的左端连接有卡置凸台(19)，所述夹紧连接块(10)的右端开设有可供卡置凸台(19)侧向卡入的T形卡槽(20)。

5.根据权利要求1所述的一种防撞夹爪机构，其特征在于：所述调节螺纹杆(8)和调节连接柱(6)的侧壁均铣有扳手卡槽(21)。