CN111300463A - 一种夹取方便的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹取方便的机器人抓手，包括电机、导轨和夹块，电机分为第一电机和第二电机，所述第一电机转轴外侧安装有联轴器，联轴器底端安装有螺纹杆，螺纹杆底端安装有转动轴承，联轴器和转动轴承之间安装有固定夹，转动轴承底端安装有导轨；螺纹杆外侧安装有圆环，圆环外侧安装有连接杆，连接杆连接第一转轴，第一转轴连接转杆，转杆连接第二转轴，第二转轴底端安装有固定块，固定块底端安装有固定杆，固定杆内侧底端安装有第二电机，第二电机前端转轴安装有转盘，转盘表面安装有夹块，夹块内侧安装有橡胶垫。本发明结构合理，操作简单，能够有效提高机器人抓手的夹取工件的工作效率，提高夹取工件时的稳定性，避免工件掉落。

Description

一种夹取方便的机器人抓手

技术领域

本发明涉及机械抓手技术领域，具体是一种夹取方便的机器人抓手。

背景技术

当今社会已步入机械化生产道路，很多工厂都实行机器代替人工作业，而其中最为代表性的机械则为机械手臂，机械手臂的出现大大提高了生产效率，机器人抓手是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，但是现有的机器人抓手夹取物品范围较小，当夹手尺寸与工件不匹配时便无法抓取，且夹手夹取工件时由于摩擦力不够，工件容易掉落，会造成工件的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹取方便的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种夹取方便的机器人抓手，包括电机、导轨和夹块，电机分为第一电机和第二电机，所述第一电机转轴外侧安装有联轴器，联轴器底端安装有螺纹杆，螺纹杆底端安装有转动轴承，联轴器和转动轴承之间安装有固定夹，转动轴承底端安装有导轨。

所述螺纹杆外侧安装有圆环，圆环外侧安装有连接杆，连接杆连接第一转轴，第一转轴连接转杆，转杆连接第二转轴，第二转轴底端安装有固定块，固定块底端安装有固定杆，固定杆内侧底端安装有第二电机，第二电机前端转轴安装有转盘，转盘表面安装有夹块，夹块内侧安装有橡胶垫。

作为本发明进一步的方案：所述导轨前后两侧均设有第一凹槽，第一凹槽内侧连接第二转轴，导轨上下两侧均设有第二凹槽，第二凹槽宽度和转杆宽度相同。

作为本发明进一步的方案：所述圆环内侧设有螺纹，圆环内侧和螺纹杆外侧啮合连接。

作为本发明进一步的方案：所述连接杆设有两个，安装在圆环两端，固定夹内侧宽度和连接杆的宽度相同。

作为本发明进一步的方案：所述第一转轴、转杆、第二转轴、固定块和固定杆均设有两个，分为两组安装在螺纹杆两侧且关于螺纹杆对称。

作为本发明进一步的方案：所述固定杆外侧安装有凸块，凸块设有两个，安装在两个固定杆外侧，两凸块之间安装有弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述夹块的形状为V状，夹块内侧为圆弧状，夹块、转盘和第二电机均设有两个，分为两组安装在两个固定杆底端。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

一种夹取方便的机器人抓手中第一电机前端转轴连接螺纹杆，螺纹杆外侧安装有圆环，圆环内侧设有螺纹，螺纹杆转动时，圆环进行上下移动，圆环外侧连接有第一转轴、转杆、第二转轴和固定杆，第二转轴可在导轨内侧移动，当圆环上下移动时，两固定杆沿着导轨进行靠近或分离，夹取操作方便；固定杆内侧底端安装有第二电机，第二电机可控制转盘上的夹块进行转动，方便夹块调节角度，方便夹取；夹块的形状为V状，夹块内侧为圆弧状，提高了夹块夹取工件的范围。本发明结构合理，操作简单，能够有效提高机器人抓手的夹取工件的工作效率，提高夹取工件时的稳定性，避免工件掉落。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中圆环和连接杆的结构示意图。

图3为本发明中导轨上端的结构示意图。

图4为本发明中实施例2的结构示意图。

图中：1-第一电机、2-联轴器、3-螺纹杆、4-圆环、5-连接杆、6-固定夹、7-第一转轴、8-转杆、9-转动轴承、10-第二转轴、11-固定块、12-固定杆、13-导轨、14-第一凹槽、15-第二电机、16-转盘、17-夹块、18-橡胶垫、19-凸块、20-弹簧、21-第二凹槽、22-限位板、23-第三凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种夹取方便的机器人抓手，包括电机、导轨13和夹块17，电机分为第一电机1和第二电机15，所述第一电机1转轴外侧安装有联轴器2，联轴器2底端安装有螺纹杆3，螺纹杆3底端安装有转动轴承9，联轴器2和转动轴承9之间安装有固定夹6，转动轴承9底端安装有导轨13。

所述螺纹杆3外侧安装有圆环4，圆环4外侧安装有连接杆5，连接杆5连接第一转轴7，第一转轴7连接转杆8，转杆8连接第二转轴10，导轨13前后两侧均设有第一凹槽14，第一凹槽14内侧连接第二转轴10，导轨13上下两侧均设有第二凹槽21，第二凹槽21宽度和转杆8宽度相同；第二转轴10底端安装有固定块11，固定块11底端安装有固定杆12，固定杆12外侧安装有凸块19，凸块19设有两个，安装在两个固定杆12外侧，两凸块19之间安装有弹簧20。

所述固定杆12内侧底端安装有第二电机15，第二电机15前端转轴安装有转盘16，转盘16表面安装有夹块17，夹块17内侧安装有橡胶垫18，夹块17的形状为V状，夹块17内侧为圆弧状，夹块17、转盘16和第二电机15均设有两个，分为两组安装在两个固定杆12底端，第二电机15可控制转盘16上的夹块17进行转动，方便夹块17调节角度，方便夹取。

实施例2

请参阅图4，本发明实施例中，一种夹取方便的机器人抓手，包括电机、导轨13和夹块17，电机分为第一电机1和第二电机15，所述第一电机1转轴外侧安装有联轴器2，联轴器2底端安装有螺纹杆3，螺纹杆3底端安装有转动轴承9，联轴器2和转动轴承9之间安装有固定夹6，固定夹6外侧安装有限位板22，限位板22上设有第三凹槽23，限位板22设有四块，分为两组安装在固定夹6侧面，第三凹槽23的形状为圆弧状，方便进行夹取，提高机器人抓手夹取工件时的稳定性。本实施例中的其他结构和实施例1中的结构相同。

本发明的工作原理是：

一种夹取方便的机器人抓手中第一电机1前端转轴连接螺纹杆3，螺纹杆3外侧安装有圆环4，圆环4内侧设有螺纹，螺纹杆3转动时，圆环4进行上下移动，圆环4外侧连接有第一转轴7、转杆8、第二转轴10和固定杆12，第二转轴10可在导轨13内侧移动，当圆环4上下移动时，两固定杆12沿着导轨13进行靠近或分离，夹取操作方便；固定杆13内侧底端安装有第二电机15，第二电机15可控制转盘16上的夹块17进行转动，方便夹块17调节角度，方便夹取；夹块17的形状为V状，夹块17内侧为圆弧状，提高了夹块17夹取工件的范围。本发明结构合理，操作简单，能够有效提高机器人抓手的夹取工件的工作效率，提高夹取工件时的稳定性，避免工件掉落。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种夹取方便的机器人抓手，包括电机、导轨(13)和夹块(17)，电机分为第一电机(1)和第二电机(15)，导轨(13)下方设有夹块(17)，其特征在于，所述第一电机(1)转轴外侧安装有联轴器(2)，联轴器(2)底端安装有螺纹杆(3)，螺纹杆(3)外侧安装有圆环(4)，圆环(4)外侧安装有连接杆(5)，连接杆(5)连接第一转轴(7)，第一转轴(7)连接转杆(8)，转杆(8)连接第二转轴(10)，第二转轴(10)底端安装有固定块(11)，固定块(11)底端安装有固定杆(12)。

2.根据权利要求1所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述螺纹杆(3)底端安装有转动轴承(9)，联轴器(2)和转动轴承(9)之间安装有固定夹(6)，转动轴承(9)底端安装有导轨(13)。

3.根据权利要求1所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述固定杆(12)内侧底端安装有第二电机(15)，第二电机(15)前端转轴安装有转盘(16)，转盘(16)表面安装有夹块(17)，夹块(17)内侧安装有橡胶垫(18)。

4.根据权利要求3所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述导轨(13)前后两侧均设有第一凹槽(14)，第一凹槽(14)内侧连接第二转轴(10)，导轨(13)上下两侧均设有第二凹槽(21)，第二凹槽(21)宽度和转杆(8)宽度相同。

5.根据权利要求4所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述圆环(4)内侧设有螺纹，圆环(4)内侧和螺纹杆(3)外侧啮合连接。

6.根据权利要求5所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述连接杆(5)设有两个，安装在圆环(4)两端，固定夹(6)内侧宽度和连接杆(5)的宽度相同。

7.根据权利要求6所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述第一转轴(7)、转杆(8)、第二转轴(10)、固定块(11)和固定杆(12)均设有两个，分为两组安装在螺纹杆(3)两侧且关于螺纹杆(3)对称。

8.根据权利要求7所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述固定杆(12)外侧安装有凸块(19)，凸块(19)设有两个，安装在两个固定杆(12)外侧，两凸块(19)之间安装有弹簧(20)。

9.根据权利要求7所述的夹取方便的机器人抓手，其特征在于，所述夹块(17)的形状为V状，夹块(17)内侧为圆弧状，夹块(17)、转盘(16)和第二电机(15)均设有两个，分为两组安装在两个固定杆(12)底端。

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