CN207044195U - 一种新型机器人关节装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种新型机器人的关节装置。所述关节装置包括第一抓手、第二抓手、支撑机构、连接件、第一支柱、第二支柱和驱动机构；所述第一抓手和第二抓手均与所述支撑机构铰接；所述支撑机构设有第一滑槽和第二滑槽；所述驱动机构与所述连接件连接，用于驱动所述连接件运动；所述第一支柱穿过所述连接件、所述第一抓手一端和所述第一滑槽，所述第二支柱穿过所述连接件、所述第二抓手一端和所述第二滑槽；所述连接件在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一支柱和第二支柱相向或者背向运动，从而带动所述第一抓手的另一端和所述第二抓手的另一端做张合运动。通过以上方式，本实用新型实施例的关节装置结构简单，并且不容易晃动，控制效果好。

Description

一种新型机器人关节装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种新型机器人关节装置。

背景技术

工业机器人是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别死电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

在机器人具体使用过程中，通常将夹持关节装置安装在机器人的机械臂前端，通过液压缸或气缸驱动抓手将物体夹持，以完成抓取移动的过程。

在实现本申请实施例的过程中，申请人发现相关技术的机器人关节装置运动范围小，结构复杂，且在移动过程中容易晃动，使物体掉落。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种新型机器人的关节装置，结构简单，并且不容易晃动。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的一个技术方案是：提供一种新型机器人的关节装置，包括：夹持机构、支撑机构、连接件、第一支柱、第二支柱和驱动机构；所述夹持机构包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手均设置有弯折，并且所述第一抓手的弯折处以及所述第二抓手的弯折处均与所述支撑机构铰接；所述支撑机构包括第一支撑部，所述第一支撑部设有第一滑槽和第二滑槽,所述第一滑槽和第二滑槽为弧形滑槽；所述驱动机构与所述连接件连接，用于驱动所述连接件运动；所述第一支柱穿过所述连接件、所述第一抓手的一端和所述第一滑槽，所述第二支柱穿过所述连接件、所述第二抓手的一端和所述第二滑槽；所述连接件用于在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一支柱和第二支柱相向或者背向运动，从而带动所述第一抓手的另一端和所述第二抓手的另一端做张合运动。

其中，所述第一抓手包括第一杆部、第二杆部和第一固定孔，所述第一固定孔设于所述第一杆部和所述第二杆部的连接处；

所述第二抓手包括第三杆部、第四杆部和第二固定孔，所述第二固定孔设于所述第三杆部和所述第四杆部的连接处；

所述第一固定孔与所述支撑机构铰接，用于使所述第一抓手绕所述第一固定孔旋转；所述第二固定孔与所述支撑机构铰接，用于使所述第二抓手绕所述第一固定孔旋转。

其中，所述第一杆部设有第一通槽和第一通孔，所述第一通槽设于所述第一杆部远离所述第二杆部的一端；所述第一通孔设于所述第一杆部远离所述第二杆部的一端，并且与所述第一通槽垂直；所述第三杆部设有第二通槽和第二通孔，所述第二通槽设于所述第三杆部远离所述第四杆部的一端；所述第二通孔设于所述第三杆部远离所述第四杆部的一端，并且与所述第一通槽垂直；所述第一通槽和所述第二通槽均用于部分收容所述连接件，所述第一通孔用于使所述第一支柱穿过，所述第二通孔用于使所述第二支柱穿过。

其中，所述第一支柱和第二支柱相向运动，所述第一杆部和第三杆部相向运动，所述第二杆部和第四杆部背向运动；所述第一支柱和第二支柱背向运动，所述第一杆部和第三杆部背向运动，所述第二杆部和第四杆部相向运动。

其中，所述第一支撑部包括第一盖板、第二盖板和连接盖板，所述第一盖板和所述第二盖板平形设置，且所述第一盖板和所述第二盖板与所述连接盖板连接，所述第一滑槽的数量有两个，分别相对设于所述第一盖板和第二盖板，所述第二滑槽的数量有两个，分别相对设于所述第一盖板和第二盖板。

其中，所述第一支撑部还包括第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱和所述第二固定柱设于远离所述连接盖板的一端，并连接所述第一盖板和所述第二盖板，所述第一固定柱穿过所述第一固定孔，用于使所述第一抓手与所述支撑机构铰接，所述第二固定柱穿过所述第二固定孔，用于使所述第二抓手与所述支撑机构铰接。

其中，所述连接盖板设有连接孔，所述连接孔用于使所述连接件穿过；所述支撑机构还包括第二支撑部，所述第二支撑部用于收容所述驱动机构；所述连接件穿过所述连接孔与所述驱动机构连接。

其中，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件用于连接所述第一抓手和所述第二抓手，所述第一连接件设有第一直滑槽和第二直滑槽，所述第一直滑槽与所述第二直滑槽对称设置，所述第一直滑槽部分收容于所述第一通槽，所述第二直滑槽部分收容于所述第二通槽；所述第二连接件穿过所述连接孔收容于所述第二支撑部，用于连接驱动机构。

其中，所述第一支柱穿过所述第一滑槽、第一通孔和第一直滑槽，用于在所述连接件的带动下，带动所述第一抓手沿所述第一滑槽运动；所述第二支柱穿过所述第二滑槽、第二通孔和第二直滑槽，用于在所述连接件的带动下，带动所述第二抓手沿所述第二滑槽运动。

其中，所述驱动机构包括液压缸和电机，所述液压缸收容于所述支撑机构，并与所述连接件连接，用于驱动所述连接件相对所述支撑机构运动；所述电机与所述液压缸连接，用于驱动所述液压缸运动。

本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例提供一种新型机器人的关节装置，包括第一抓手、第二抓手、支撑机构、连接件、第一支柱、第二支柱和驱动机构；所述第一抓手和第二抓手均与所述支撑机构铰接；所述支撑机构设有第一滑槽和第二滑槽；所述驱动机构与所述连接件连接，用于驱动所述连接件运动；所述第一支柱穿过所述连接件、所述第一抓手一端和所述第一滑槽，所述第二支柱穿过所述连接件、所述第二抓手一端和所述第二滑槽；所述连接件在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一支柱和第二支柱相向或者背向运动，从而带动所述第一抓手的另一端和所述第二抓手的另一端做张合运动。通过以上方式，本实施例的关节装置结构简单，并且不容易晃动，控制效果好。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型其中一实施例提供的新型机器人的关节装置的结构示意图；

图2为本实用新型其中一实施例提供的新型机器人的关节装置的拆解示意图；

图3为图1所示的支撑机构的结构示意图；

图4为图1所示的支撑机构的另一角度的结构示意图；

图5为图1所示的第一支柱和第二支柱的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施方式，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1为本实用新型其中一实施例提供的新型机器人的关节装置的结构示意图。请参阅图1，本实施例的新型机器人的关节装置100包括夹持机构10、支撑机构20、连接件30、第一支柱41、第二支柱42和驱动机构50。

夹持机构10包括第一抓手11和第二抓手12，第一抓手11和第二抓手12设置有弯折，第一抓手11和第二抓手12的弯折处与支撑机构20铰接；支撑机构20包括第一支撑部21，第一支撑部21设有第一滑槽2120和第二滑槽2130；驱动机构50与连接件30连接，用于驱动连接件30运动；第一支柱41穿过连接件30、第一抓手11的一端和第一滑槽2120，第二支柱42穿过连接件30、第二抓手12的一端和第二滑槽2130；连接件30用于在驱动机构50的驱动下，带动第一支柱41和第二支柱42相向或背向运动，从而带动第一抓手11的另一端和第二抓手12的另一端做张合运动。

请参阅图2-图5，上述夹持机构10包括第一抓手11和第二抓手12，第一抓手11、第二抓手12安装于支撑机构20的两侧，且分别与连接件30连接，第一支柱41和第二支柱42分别穿过第一抓手11和第二抓手12。

第一抓手11包括第一杆部111、第二杆部112、第一固定孔110和第一夹角113。第一杆部111和第二杆部112成一定角度固定连接，第一杆部111和第二杆部112之间形成第一夹角113。第一固定孔110设于第一杆部111和第二杆部112的连接处。第一固定孔110与支撑机构20铰接，用于使第一杆部111和第二杆部112围绕支撑机构20做旋转。

其中，第一杆部111大致为长方体形状，包括第一通槽1111和第一通孔1112。第一通槽1111设于第一杆部111远离第二杠部112的一端，第一通槽111部分收容连接件30。第一通孔1112设于第一杆部111远离第二杠部112的一端，且穿过第一通槽1111，与第一通槽1111垂直。第一通孔1112用于使第一支柱41穿过，从而带动第一杆部111绕支撑机构20旋转，从而带动第一抓手11绕支撑机构20旋转。

其中，第二杆部112大致为长方体形状，用于在第一杆部111的带动下，围绕支撑机构20旋转。

第二抓手12包括第三杆部121、第四杆部122、第二固定孔120和第二夹角123。第三杆部121和第四杆部122成一定角度固定连接，第三杆部121和第四杆部122之间形成第二夹角123。第二固定孔120设于第三杆部121和第四杆部122的连接处。第二固定孔120支撑机构20铰接，用于使第三杆部121和第四杆部122围绕支撑机构20做旋转。

其中，第三杆部121大致为长方体形状，包括第二通槽1211和第二通孔1212.第二通槽1211设于第三杆部121远离第四杆部122的一端，第二通槽1211部分收容连接件30。第二通孔1212设于第三杆部121远离第四杆部122的一端，且穿过第二通槽1211，与第二通槽1211垂直。第二通孔1212用于使第二支柱42穿过，从而带动第三杆部121绕支撑机构20旋转，从而带动第二抓手12绕支撑机构20旋转。

其中，第四杆部122大致为长方体形状，用于在第三杆部121的带动下，围绕支撑机构20旋转。

在本实施例中，第一支柱41和第二支柱42相向运动，第一杆部111和第三杆部121相向运动，第二杆部112和第四杆部122背向运动，以使夹持机构10做张开运动；第一支柱41和第二支柱42背向运动，第一杆部111和第三杆部121背向运动，第二杆部112和第四杆部122相向运动，以使夹持机构10做闭合运动。可以理解的是，在一些其他实施例中，第一夹角113和第二夹角123可以根据实际应用的场合、抓取的物体的大小决定，例如，当抓取小物体时，第一夹角113和第二夹角123可以设置较小，如100度，当抓取大物体时，第一夹角113和第二夹角123可以设置较大，如170度。

可以理解的是，在一些其他实施例中，第二杆部112可以设置凹口(图未示)，第四杆部122可以设置凸出端(图未示)，通过凹口和凸出端的配合，使第二杆部112和第四杆部122更牢固地夹紧物体。

可以理解的是，在一些其他实施例中，第二杆部112和第四杆部122的材质为耐热材料，并且可以设置防滑纹(图未示)，使得夹持机构10能适应更多的抓取环境，扩大使用范围。

可以理解的是，在一些其他实施例中，夹持机构10还可以包括第三抓手(图未示)，第三抓手设置和作用均与第一抓手11和第二抓手12类似。

上述支撑机构20包括第一支撑部21和第二支撑部22，第一支撑部21与第二支撑部22连接，且所述第一支撑部21垂直第二支撑部22。第一支撑部21包括第一固定柱211、第二固定柱212、第一盖板212、第二盖板213和连接盖板214，并且第一盖板212、第二盖板213和连接盖板214之间形成第一收容腔(未标示)。第一盖板212和第二盖板213平行设置，且第一盖板212和第二盖板213的一端分别与连接盖板214连接。连接盖板214垂直第一盖板212和第二盖板213。第一盖板212和第二盖板213的另一端分别与第一固定柱211、第二固定柱212连接，且第一固定柱211、第二固定柱212对称设置。第一固定柱211穿过第一固定孔110，用于使第一抓手11与支撑机构20铰接，从而使第一抓手11围绕第一固定柱211旋转。第二固定柱212穿过第二固定孔120，用于使第二抓手12与支撑机构20铰接，从而使第二抓手12围绕第二固定柱212旋转。第一收容腔用于收容连接件30，并部分收容第一抓手11和第二抓手12。

其中，第一滑槽2120的数量有两个，分别相对设于第一盖板212和第二盖板213，第二滑槽2130的数量有两个，分别相对设于第一盖板212和第二盖板213，并且第一滑槽2120和第二滑槽2130对称设置。第一滑槽2120用于使第一支柱41沿第一滑槽2120滑动，第二滑槽2130用于使第二支柱42沿第二滑槽2130滑动。其中，连接盖板214设有连接孔2143，连接孔2143设于连接盖板214中心，并连通第一支撑部21和第二支撑部22。连接孔2143用于使连接件30穿过，以使连接件30能够与驱动机构50连接。

其中，第一固定柱211的直径比第一固定孔110的直径小，使第一抓手11能够绕第一固定柱211旋转。第二固定柱212的直径比第二固定孔120的直径小，使第二抓手12能够绕第二固定柱212旋转。

第二支撑部22大致为中空长方体，设有第二收容腔(未标示)，第二收容腔用于收容驱动机构50。第二收容腔和第一收容腔通过连接孔2143连通，使连接件30能够穿过连接孔2143与驱动机构50连接，从而能够在第二收容腔和第一收容腔内运动。

上述连接件30包括第一连接件31和第二连接件32，第一连接件31和第二连接件32垂直。第一连接件31大致为长板形状，收容于第一收容腔，用于连接第一抓手11和第二抓手12。第一连接件31开设有第一直滑槽311和第二直滑槽312，第一直滑槽311和第二直滑槽312形状相同，且关于第二连接件32对称。第一直滑槽311部分收容于第一抓手11的第一通槽1111，第二直滑槽312部分收容于第二抓手12的第二通槽1211。第二连接件32大致为圆柱体形状，与第一连接件31固定连接，穿过连接孔2143，收容于第二收容腔，用于连接驱动机构50。

上述支柱40包括第一支柱41和第二支柱42。第一支柱41穿过第一滑槽2120、第一抓手11的第一通孔1112、连接件30的第一直滑槽311，使得第一抓手11和连接件30能够在第一支柱41的带动下，沿第一滑槽2120运动，同时，第一抓手11和连接件30绕第一支柱41旋转。第二支柱42穿过第二滑槽2130、第二抓手12的第二通孔1212、连接件30的第二直滑槽312，使得第二抓手12和连接件30能够在第二支柱42的带动下，沿第二滑槽2130运动，同时，第二抓手12和连接件30绕第二支柱42旋转。

其中，第一支柱41和第二支柱42结构相同，如图5所示，第一支柱41包括第一限位部411、连接部412和第二连接部412，第一限位部411设于连接部412的一端，第二限位部412设于连接部412的另一端。第一限位部411与连接部412、第二限位部413与连接部412之间的连接可以螺栓连接，使第一限位部411和第二限位部413容易拆卸，便于安装。第一限位部411大致为矮圆柱形状，其直径大于第一滑槽2120的宽度，用于设置在第一滑槽2120一外侧，使第一支柱41能够沿着第一滑槽2120滑动。第二限位部413大致为矮圆柱形状，其直径大于第一滑槽2120的宽度，用于设置在第一滑槽2120另一外侧，使第一支柱41能够沿着第一滑槽2120滑动。类似地，第二支柱42包括第一限位部421、连接部422和第二限位部423，第一限位部421设于连接部422的一端，第二限位部422设于连接部422的另一端。第一限位部421大致为矮圆柱形状，其直径大于第二滑槽2130的宽度，用于设置在第二滑槽2130一外侧，使第二支柱42能够沿着第二滑槽2130滑动。第二限位部423大致为矮圆柱形状，其直径大于第二滑槽2130的宽度，用于设置在第二滑槽2130的另一外侧，使第二支柱42能够沿着第二滑槽2130滑动。

上述驱动机构50包括液压缸51和电机52，液压缸51收容于支撑机构20的第二支撑部21，与连接件30连接，用于驱动连接件30相对支撑机构20运动，电机52与液压缸51连接，用于驱动液压缸51运动。

可以理解的是，在一些其他实施例中，液压缸51可以用气缸代替，只要能够驱动连接件30运动即可。

可以理解的是，在一些其他实施例中，驱动机构50还可以包括弹簧53，弹簧53套设于连接件30上，用于缓冲液压缸51的作用力，以调节夹持力度迅速且平稳，提高关节装置100的精度。

可以理解的是，在一些其他实施例中，关节装置100还可以包括传感器和感应控制器(图未示),传感器设于夹持机构10的第一抓手11和第二抓手12上，感应控制器设于电机52上，并且传感器与感应控制器通过无线连接，以将夹持情况传递给感应控制器，通过感应控制器对电机52进行调节，从而调节夹持力度，提高关节装置100的精度。

装配本实施例的关节装置100时，将第一抓手11的第一固定孔110安装到支撑机构20的第一固定柱211上，将第二抓手12的第二固定孔120安装到支撑机构20的第二固定柱212上。将连接件30放置入第一收容腔内，同时使第二连接件30穿过连接孔2143，并使第一直滑槽311的最外侧对准第一抓手11的第一通槽1111，第二直滑槽312的最外侧对准第二抓手12的第二通槽1211。将第一支柱41的第一限位部411与连接部412连接，然后从一个第一滑槽2120穿过，并穿过第一通孔1112和第一直滑槽311，从另一个第一滑槽2120穿出，然后将连接部412与第二限位部413连接。将第二支柱42的第二限位部421与连接部412连接，然后从一个第二滑槽2130穿过，并穿过第二通孔1212和第二直滑槽312，从另一个第二滑槽2130穿出，然后将连接部422与第二限位部423连接。最后，将液压缸51放置入支撑机构20的第二收容腔，并与连接件30连接，电机52与液压缸51连接，完成关节装置100的组装。

在本申请实施例中，当电机52控制液压缸51推动连接件30运动时，连接件30带动第一支柱41、第二支柱42运动，同时，第一支柱41带动第一杆部111沿第一滑槽2120运动，第二支柱带动第二杆部121沿第二滑槽2130运动，并且，由于第一抓手11通过第一固定孔110与支撑机构20铰接、第二抓手12通过第二固定孔120与支撑机构20铰接，第一抓手11的第一杆部111、第二抓手12的第二杆部121分别绕第一固定柱211、第二固定柱212向相互靠近的方向做旋转运动。第二杆部112和第四杆部122向相互远离的方向做旋转运动。此时，关节装置100呈张开状态。当电机52控制液压缸51拉伸连接件30运动时，与以上运动过程相反，关节装置100呈闭合状态。

在本申请实施例的关节装置100中，包括第一抓手11、第二抓手12、支撑机构20、连接件30、第一支柱41、第二支柱42和驱动机构50，通过驱动机构50驱动连接件30运动，连接件30带动第一支柱41和第二支柱42分别沿支撑机构20的第一通槽2120和第二通槽2130运动，以带动第一抓手11和第二抓手12绕支撑机构20的第一固定柱211和第二固定柱212旋转，从而使关节装置100做张合运动。通过以上方式，本实施例的关节装置结构简单，并且不容易晃动，控制效果好。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种新型机器人关节装置，其特征在于，包括：夹持机构、支撑机构、连接件、第一支柱、第二支柱和驱动机构；

所述夹持机构包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手均设置有弯折，并且所述第一抓手的弯折处以及所述第二抓手的弯折处均与所述支撑机构铰接；

所述支撑机构包括第一支撑部，所述第一支撑部设有第一滑槽和第二滑槽,所述第一滑槽和第二滑槽为弧形滑槽；

所述驱动机构与所述连接件连接，用于驱动所述连接件运动；

所述第一支柱穿过所述连接件、所述第一抓手的一端和所述第一滑槽，所述第二支柱穿过所述连接件、所述第二抓手的一端和所述第二滑槽；

所述连接件用于在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一支柱和第二支柱相向或者背向运动，从而带动所述第一抓手的另一端和所述第二抓手的另一端做张合运动。

2.根据权利要求1所述的新型机器人关节装置，其特征在于，

所述第一抓手包括第一杆部、第二杆部和第一固定孔，所述第一固定孔设于所述第一杆部和所述第二杆部的连接处；

所述第二抓手包括第三杆部、第四杆部和第二固定孔，所述第二固定孔设于所述第三杆部和所述第四杆部的连接处；

所述第一固定孔与所述支撑机构铰接，用于使所述第一抓手绕所述第一固定孔旋转；所述第二固定孔与所述支撑机构铰接，用于使所述第二抓手绕所述第一固定孔旋转。

3.根据权利要求2所述的新型机器人关节装置，其特征在于，

所述第一杆部设有第一通槽和第一通孔，所述第一通槽设于所述第一杆部远离所述第二杆部的一端；所述第一通孔设于所述第一杆部远离所述第二杆部的一端，并且与所述第一通槽垂直；

所述第三杆部设有第二通槽和第二通孔，所述第二通槽设于所述第三杆部远离所述第四杆部的一端；所述第二通孔设于所述第三杆部远离所述第四杆部的一端，并且与所述第一通槽垂直；

所述第一通槽和所述第二通槽均用于部分收容所述连接件，所述第一通孔用于使所述第一支柱穿过，所述第二通孔用于使所述第二支柱穿过。

4.根据权利要求3所述的新型机器人关节装置，其特征在于，

所述第一支柱和第二支柱相向运动，所述第一杆部和第三杆部相向运动，所述第二杆部和第四杆部背向运动；

所述第一支柱和第二支柱背向运动，所述第一杆部和第三杆部背向运动，所述第二杆部和第四杆部相向运动。

5.根据权利要求3所述的新型机器人关节装置，其特征在于，所述第一支撑部包括第一盖板、第二盖板和连接盖板，

所述第一盖板和所述第二盖板平形设置，且所述第一盖板和所述第二盖板与所述连接盖板连接，所述第一滑槽的数量有两个，分别相对设于所述第一盖板和第二盖板，所述第二滑槽的数量有两个，分别相对设于所述第一盖板和第二盖板。

6.根据权利要求5所述的新型机器人关节装置，其特征在于，所述第一支撑部还包括第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱和所述第二固定柱设于远离所述连接盖板的一端，并连接所述第一盖板和所述第二盖板，所述第一固定柱穿过所述第一固定孔，用于使所述第一抓手与所述支撑机构铰接，所述第二固定柱穿过所述第二固定孔，用于使所述第二抓手与所述支撑机构铰接。

7.根据权利要求6所述的新型机器人关节装置，其特征在于，所述连接盖板设有连接孔，所述连接孔用于使所述连接件穿过；

所述支撑机构还包括第二支撑部，所述第二支撑部用于收容所述驱动机构；

所述连接件穿过所述连接孔与所述驱动机构连接。

8.根据权利要求7所述的新型机器人关节装置，其特征在于，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，

所述第一连接件用于连接所述第一抓手和所述第二抓手，所述第一连接件设有第一直滑槽和第二直滑槽，所述第一直滑槽与所述第二直滑槽对称设置，所述第一直滑槽部分收容于所述第一通槽，所述第二直滑槽部分收容于所述第二通槽；

所述第二连接件穿过所述连接孔收容于所述第二支撑部，用于连接驱动机构。

9.根据权利要求8所述的新型机器人关节装置，其特征在于，

所述第一支柱穿过所述第一滑槽、第一通孔和第一直滑槽，用于在所述连接件的带动下，带动所述第一抓手沿所述第一滑槽运动；

所述第二支柱穿过所述第二滑槽、第二通孔和第二直滑槽，用于在所述连接件的带动下，带动所述第二抓手沿所述第二滑槽运动。

10.根据权利要求1-9任一项所述的新型机器人关节装置，其特征在于，所述驱动机构包括液压缸和电机，

所述液压缸收容于所述支撑机构，并与所述连接件连接，用于驱动所述连接件相对所述支撑机构运动；

所述电机与所述液压缸连接，用于驱动所述液压缸运动。