CN107825410A - 一种具有翻转功能的夹取装置 - Google Patents

一种具有翻转功能的夹取装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107825410A
CN107825410A CN201711252202.5A CN201711252202A CN107825410A CN 107825410 A CN107825410 A CN 107825410A CN 201711252202 A CN201711252202 A CN 201711252202A CN 107825410 A CN107825410 A CN 107825410A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driven gear
connecting rod
frame
turn over
clamp device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201711252202.5A
Other languages
English (en)
Inventor
吴应斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Giant Fishery Technology Co Ltd
Original Assignee
Sichuan Giant Fishery Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Giant Fishery Technology Co Ltd filed Critical Sichuan Giant Fishery Technology Co Ltd
Priority to CN201711252202.5A priority Critical patent/CN107825410A/zh
Publication of CN107825410A publication Critical patent/CN107825410A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有翻转功能的夹取装置，包括机架，机架下方设有伺服电机，伺服电机的输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮一侧设有第一从动齿轮，第一从动齿轮另一侧第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮上对称设有相同的抓取组件，抓取组件包括第一连杆组件，第一连杆组件的一端铰接有第二连杆，第二连杆的另一端设有夹取部，夹取部连接夹取组件，夹取组件包括方形底座，方形底座的中心设有旋转台面，旋转台面端面设有夹紧爪，方形底座外侧设有竖直旋转装置，竖直旋转装置与旋转台面的中心相连。本发明实现了抓取力大小的可控、对物品的翻转操作，提高了整体装置的可靠性和稳定性，使得使用更加方便，省时省力。

Description

一种具有翻转功能的夹取装置
技术领域
本发明涉及夹取装置领域，尤其涉及一种具有翻转功能的夹取装置。
背景技术
在日常生活或工作中，常常需要用到夹取装置，夹取装置主要用于物品的夹紧、搬运，而现有的抓取装置由于抓取力大小不可控，抓取力过小容易导致物品脱落，抓取力过大导致物品容易变形甚至破损，存在很大的安全隐患，同时现有的夹取装置只能实现对物品的夹紧，却不能对夹紧的物品进行翻转，导致实际使用中存在很大的不便。
发明内容
本发明的目的在于：为解决现有的夹取装置抓取力大小不可控、不能对夹紧的物品进行翻转的问题，特提供一种具有翻转功能的夹取装置。
本发明采用的技术方案如下：
一种具有翻转功能的夹取装置，包括机架，所述机架下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮，所述主动齿轮位于机架内部，主动齿轮一侧设有与主动齿轮啮合的第一从动齿轮，所述第一从动齿轮另一侧设有与第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮上对称设有相同的抓取组件，所述抓取组件包括第一连杆组件，第一连杆组件的一端与从动齿轮或第二从动齿轮固定连接，第一连杆组件的另一端铰接有第二连杆，第二连杆的另一端设有夹取部，所述夹取部连接夹取组件，所述夹取组件包括与夹取部相连的方形底座，所述方形底座的中心设有圆形的旋转台面，所述旋转台面的相对的端面设有夹紧爪，所述方形底座外侧设有竖直旋转装置，所述竖直旋转装置与旋转台面的中心相连。
上述方案中，所述第二连杆中部铰接有限位杆，限位杆的另一端铰接在机架上。
上述方案中，所述第一连杆组件包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮或第二从动齿轮固定连接，第一从动齿轮或第二从动齿轮与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆上。
上述方案中，所述限位杆设有两组，所述两组限位杆的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架和第二连杆上。
上述方案中，所述机架下方设有电机箱，所述伺服电机设置在电机箱内，伺服电机的输出轴穿出机架上的通孔与主动齿轮连接。
上述方案中，所述第二从动齿轮上沿第二从动齿轮的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮的周长与第二从动齿轮的周长的比值为5:12。
上述方案中，所述竖直旋转装置为小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴连接旋转台面的中心，所述步进电机的步距角为180°。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.本发明通过电机带动齿轮旋转从而带动抓取组件实现夹紧和松开，通过电机的不同的旋转度数控制抓取力的大小，实现了抓取力大小的可控，避免了由于抓取力大小不可控导致的安全隐患，提高了整体装置的可靠性和稳定性，通过旋转台面和竖直旋转装置的配合实现了对物品的翻转操作，使得使用更加方便，省时省力。
2.本发明通过限位杆的设置，对抓取组件起到了支撑的作用，提高了整体装置的稳定性。
3.本发明将限位杆设置成两组，分别铰接在第二连杆上下两侧的方式，提高了整体装置的稳定性。
4.本发明将第一连杆组件设置为上下两根连杆的形式，对第二连杆起到了支撑和限位的作用，提高了整个装置的稳定性，保证了夹取时不会出现两个单体抓取组件无法对应闭合的情况。
5.本发明将伺服电机设置在电机箱内，伺服电机的输出轴穿出机架上的通孔连接有主动齿轮，通过这种方式使得伺服电机位置固定，保证了整个装置的稳定性，同时便于整个装置的维修和更换。
6.本发明将轮齿所覆盖的第二从动齿轮的周长与第二从动齿轮的周长的比值设置为5:12，对整个装置的夹紧和松开的角度起到了限位的作用，保证了整个装置的安全稳定。
7.本发明将竖直旋转装置设置为步距角为180°的小型步进电机的方式，实现了对夹取装置的翻转效果，使用方便，节省了人力物力。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明后视图；
图3为本发明中夹取组件结构示意图。
其中附图标记所对应的零部件名称如下：1-机架，2-主动齿轮，3-第一从动齿轮，4-第二从动齿轮，5-抓取组件，6-夹取组件，7-电机箱，11-通孔，51-第一连杆组件，52-第二连杆，53-夹取部，54-限位杆，61-方形底座，62-旋转台面，63-夹紧爪，64-竖直旋转装置。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
实施例1
一种具有翻转功能的夹取装置，包括机架1，所述机架1下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮2，所述主动齿轮2位于机架1内部，主动齿轮2一侧设有与主动齿轮2啮合的第一从动齿轮3，所述第一从动齿轮3另一侧设有与第一从动齿轮3啮合的第二从动齿轮4，所述第一从动齿轮3和第二从动齿轮4上对称设有相同的抓取组件5，所述抓取组件5包括第一连杆组件51，第一连杆组件51的一端与从动齿轮3或第二从动齿轮4固定连接，第一连杆组件51的另一端铰接有第二连杆52，第二连杆52的另一端设有夹取部6，所述夹取部53连接夹取组件6，所述夹取组件6包括与夹取部53相连的方形底座61，所述方形底座61的中心设有圆形的旋转台面62，所述旋转台面62的相对的端面设有夹紧爪63，所述方形底座61外侧设有竖直旋转装置64，所述竖直旋转装置64与旋转台面62的中心相连。
实施例2
在实施例1的基础上，所述第二连杆52中部铰接有限位杆54，限位杆54的另一端铰接在机架1上。
实施例3
在实施例2的基础上，所述限位杆54设有两组，所述两组限位杆54的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架1和第二连杆52上。
实施例4
在上述实施例的基础上，所述第一连杆组件51包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮3或第二从动齿轮4固定连接，第一从动齿轮3或第二从动齿轮4与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆52上。
实施例5
在上述实施例的基础上，所述机架1下方设有电机箱7，所述伺服电机设置在电机箱7内，伺服电机的输出轴穿出机架1上的通孔11与主动齿轮2连接。
实施例6
在上述实施例的基础上，所述第二从动齿轮4上沿第二从动齿轮4的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮4的周长与第二从动齿轮4的周长的比值为5:12。
实施例7
在上述实施例的基础上，所述竖直旋转装置64为小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴连接旋转台面62的中心，所述步进电机的步距角为180°。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮(2)，所述主动齿轮(2)位于机架(1)内部，主动齿轮(2)一侧设有与主动齿轮(2)啮合的第一从动齿轮(3)，所述第一从动齿轮(3)另一侧设有与第一从动齿轮(3)啮合的第二从动齿轮(4)，所述第一从动齿轮(3)和第二从动齿轮(4)上对称设有相同的抓取组件(5)，所述抓取组件(5)包括第一连杆组件(51)，第一连杆组件(51)的一端与从动齿轮(3)或第二从动齿轮(4)固定连接，第一连杆组件(51)的另一端铰接有第二连杆(52)，第二连杆(52)的另一端设有夹取部(53)，所述夹取部(53)连接夹取组件(6)，所述夹取组件(6)包括与夹取部(53)相连的方形底座(61)，所述方形底座(61)的中心设有圆形的旋转台面(62)，所述旋转台面(62)的相对的端面设有夹紧爪(63)，所述方形底座(61)外侧设有竖直旋转装置(64)，所述竖直旋转装置(64)与旋转台面(62)的中心相连。
2.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述第二连杆(52)中部铰接有限位杆(54)，限位杆(54)的另一端铰接在机架(1)上。
3.根据权利要求2所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述限位杆(54)设有两组，所述两组限位杆(54)的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架(1)和第二连杆(52)上。
4.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述第一连杆组件(51)包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮(3)或第二从动齿轮(4)固定连接，第一从动齿轮(3)或第二从动齿轮(4)与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆(52)上。
5.根据权利要求1-4中任意一条所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述机架(1)下方设有电机箱(7)，所述伺服电机设置在电机箱(7)内，伺服电机的输出轴穿出机架(1)上的通孔(11)与主动齿轮(2)连接。
6.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述第二从动齿轮(4)上沿第二从动齿轮(4)的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮(4)的周长与第二从动齿轮(4)的周长的比值为5:12。
7.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述竖直旋转装置(64)为小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴连接旋转台面(62)的中心，所述步进电机的步距角为180°。
CN201711252202.5A 2017-12-01 2017-12-01 一种具有翻转功能的夹取装置 Withdrawn CN107825410A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711252202.5A CN107825410A (zh) 2017-12-01 2017-12-01 一种具有翻转功能的夹取装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711252202.5A CN107825410A (zh) 2017-12-01 2017-12-01 一种具有翻转功能的夹取装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107825410A true CN107825410A (zh) 2018-03-23

Family

ID=61647313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711252202.5A Withdrawn CN107825410A (zh) 2017-12-01 2017-12-01 一种具有翻转功能的夹取装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107825410A (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108621314A (zh) * 2018-04-28 2018-10-09 佛山鼎容软件科技有限公司 一种稳定性强的晶体管生产用硅片定量切割装置
CN108890669A (zh) * 2018-06-19 2018-11-27 南京理工大学 轻型多功能机械手
CN108942724A (zh) * 2018-07-04 2018-12-07 合肥欧语自动化有限公司 一种自动化设备零件夹紧装置
CN109484851A (zh) * 2018-12-28 2019-03-19 深圳眼千里科技有限公司 一种用于芯片检测的上下料装置
CN110350380A (zh) * 2019-06-13 2019-10-18 淮阴工学院 O型端子与线缆的压合喷气回收装置
CN110560375A (zh) * 2019-09-17 2019-12-13 淮安信息职业技术学院 一种物流分拣机械手臂装置
CN110695661A (zh) * 2019-09-19 2020-01-17 安徽机电职业技术学院 一体式铜质压线框自动装配设备
CN110902371A (zh) * 2019-12-10 2020-03-24 宜兴市格雷普林业机械有限公司 高自由度集材用夹紧臂
CN111015640A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 肇庆国耀精密机械制造有限公司 一种可以实现工件精确定位的机器人搬运手爪
CN111037580A (zh) * 2019-12-30 2020-04-21 武汉大学 一种多用碳化硅晶片传输机械手
CN111267133A (zh) * 2020-03-05 2020-06-12 迈赫机器人自动化股份有限公司 一种机器人自动抓取设备
CN111300463A (zh) * 2020-02-14 2020-06-19 广东技术师范大学 一种夹取方便的机器人抓手
CN111716383A (zh) * 2020-06-08 2020-09-29 湖南人文科技学院 机械爪及工业机器人
CN111730632A (zh) * 2020-06-16 2020-10-02 孟凡慧 一种抓力稳定节约电能的机器人手爪
CN112025743A (zh) * 2020-08-07 2020-12-04 贵州江南航天信息网络通信有限公司 一种智能制造用机械手
CN113405344A (zh) * 2021-07-07 2021-09-17 温州大学 循环式中药烘干机
WO2022003727A1 (en) * 2020-07-01 2022-01-06 INDIAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY MADRAS (IIT Madras) A compliant mechanism based variable stiffness robotic grasper
CN116818686A (zh) * 2022-12-16 2023-09-29 广东牧玛生命科技有限公司 一种poct生化分析仪
CN117773856A (zh) * 2024-02-23 2024-03-29 江苏成辰汽车配件有限公司 一种汽车支架加工用夹持装置

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108621314A (zh) * 2018-04-28 2018-10-09 佛山鼎容软件科技有限公司 一种稳定性强的晶体管生产用硅片定量切割装置
CN108890669A (zh) * 2018-06-19 2018-11-27 南京理工大学 轻型多功能机械手
CN108942724A (zh) * 2018-07-04 2018-12-07 合肥欧语自动化有限公司 一种自动化设备零件夹紧装置
CN109484851A (zh) * 2018-12-28 2019-03-19 深圳眼千里科技有限公司 一种用于芯片检测的上下料装置
CN109484851B (zh) * 2018-12-28 2023-09-15 深圳眼千里科技有限公司 一种用于芯片检测的上下料装置
CN110350380A (zh) * 2019-06-13 2019-10-18 淮阴工学院 O型端子与线缆的压合喷气回收装置
CN110350380B (zh) * 2019-06-13 2024-03-15 淮阴工学院 O型端子与线缆的压合喷气回收装置
CN110560375A (zh) * 2019-09-17 2019-12-13 淮安信息职业技术学院 一种物流分拣机械手臂装置
CN110560375B (zh) * 2019-09-17 2021-04-27 淮安信息职业技术学院 一种物流分拣机械手臂装置
CN110695661A (zh) * 2019-09-19 2020-01-17 安徽机电职业技术学院 一体式铜质压线框自动装配设备
CN110902371A (zh) * 2019-12-10 2020-03-24 宜兴市格雷普林业机械有限公司 高自由度集材用夹紧臂
CN111037580A (zh) * 2019-12-30 2020-04-21 武汉大学 一种多用碳化硅晶片传输机械手
CN111015640A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 肇庆国耀精密机械制造有限公司 一种可以实现工件精确定位的机器人搬运手爪
CN111300463A (zh) * 2020-02-14 2020-06-19 广东技术师范大学 一种夹取方便的机器人抓手
CN111267133A (zh) * 2020-03-05 2020-06-12 迈赫机器人自动化股份有限公司 一种机器人自动抓取设备
CN111716383A (zh) * 2020-06-08 2020-09-29 湖南人文科技学院 机械爪及工业机器人
CN111730632B (zh) * 2020-06-16 2021-12-03 杭州唯库科技有限公司 一种抓力稳定节约电能的机器人手爪
CN111730632A (zh) * 2020-06-16 2020-10-02 孟凡慧 一种抓力稳定节约电能的机器人手爪
WO2022003727A1 (en) * 2020-07-01 2022-01-06 INDIAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY MADRAS (IIT Madras) A compliant mechanism based variable stiffness robotic grasper
CN112025743A (zh) * 2020-08-07 2020-12-04 贵州江南航天信息网络通信有限公司 一种智能制造用机械手
CN113405344A (zh) * 2021-07-07 2021-09-17 温州大学 循环式中药烘干机
CN113405344B (zh) * 2021-07-07 2023-02-07 温州大学 循环式中药烘干机
CN116818686A (zh) * 2022-12-16 2023-09-29 广东牧玛生命科技有限公司 一种poct生化分析仪
CN117773856A (zh) * 2024-02-23 2024-03-29 江苏成辰汽车配件有限公司 一种汽车支架加工用夹持装置
CN117773856B (zh) * 2024-02-23 2024-05-03 江苏成辰汽车配件有限公司 一种汽车支架加工用夹持装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107825410A (zh) 一种具有翻转功能的夹取装置
CN107433537B (zh) 一种可调式夹持器
CN107963451A (zh) 一种包装箱专用机械手夹取装置
CN107186230A (zh) 一种改进的汽车轮毂车床夹具
CN107867560A (zh) 一种不规则物体专用机械手搬运装置
CN212710136U (zh) 一种全自动棒糖整扭一体包装机
CN106393075A (zh) 一种自动供料的机械手装置
CN112091607A (zh) 一种可对电位器进行引脚折弯的齿轮电位器组装装置
CN215848284U (zh) 一种带有智能力控的六轴抓取机械臂
CN207480167U (zh) 一种斜台夹紧装置
CN106629024A (zh) 一种产品抓取及转移机构
CN115319785B (zh) 一种旋转型夹爪
CN206417603U (zh) 一种提升式翻转搬运装置
JP5760038B2 (ja) 射出成形機
CN214868793U (zh) 一种环形件快速夹持装置
CN207558712U (zh) 断路器装配机上的手柄组件组装装置以及断路器下壳体
CN209698115U (zh) 一种双工位偏心轮夹紧铣削夹具
CN111283404A (zh) 一种磁液悬浮型离心血泵自动生产工艺
CN205790910U (zh) 一种三芯线视觉识别线向控制装置
CN205131756U (zh) 一种用于型材包装的自动排序机构
CN206763929U (zh) 一种改进的汽车轮毂车床夹具
CN213730374U (zh) 一种可对电位器进行引脚折弯的齿轮电位器组装装置
CN211733770U (zh) 一种圆形工件提升旋转机
CN209425460U (zh) 一种具有翻转功能夹具
CN210456269U (zh) 叶片归整入盘设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20180323

WW01 Invention patent application withdrawn after publication