CN210850265U - 一种六轴机械手臂的手爪固定结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座，所述固定座的顶部外壁设置有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座，所述爪座的两侧外壁均设置有卡块，所述凹槽的两侧内壁开有卡槽，且凹槽内壁靠近底部的位置设置有环形槽，所述凹槽的两侧内壁开有限位槽，且限位槽的内壁和卡块的外壁滑动连接，所述固定座的外壁设置有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉，所述销钉的外壁套接有防滑圈，且防滑圈被夹于销钉和固定座之间，所述爪座的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽。本实用新型使得爪座方便拆卸，方便对爪座上的手爪进行更换，更具实用性，且可以增大夹具与夹件之间的摩擦力，夹持效果更佳。

Description

一种六轴机械手臂的手爪固定结构

技术领域

本实用新型涉及六轴机械手臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械手臂的手爪固定结构。

背景技术

机器人臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，具备一些与人手臂相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，实质上是一种具有高度灵活性的自动化机器人。

目前，现有的机械臂多以定制为主，每制造出一种机械臂都需要经过专门的设计，机械臂种类多批量少，通用性差，成本高，机械手臂上的手爪与机械臂为一体化结构，难以拆卸进行更换，其应用领域受到了其自身的机械结构的极大限制，因此，亟需设计一种六轴机械手臂的手爪固定结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种六轴机械手臂的手爪固定结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座，所述固定座的顶部外壁设置有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座，所述爪座的两侧外壁均设置有卡块，所述凹槽的两侧内壁开有卡槽，且凹槽内壁靠近底部的位置设置有环形槽，所述凹槽的两侧内壁开有限位槽，且限位槽的内壁和卡块的外壁滑动连接，所述固定座的外壁设置有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉，所述销钉的外壁套接有防滑圈，且防滑圈被夹于销钉和固定座之间，所述爪座的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽，且螺纹槽的内壁和销钉的外壁螺纹连接，所述爪座的顶部外壁焊接有夹板，且夹板的内壁螺纹连接有固定板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的一侧外壁设置有方形孔，且方形孔的底部内壁通过螺栓连接有电动滑轨，电动滑轨的内壁滑动连接有齿条。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的顶部外壁设置有滑槽，且滑槽的内壁滑动连接有滑块，滑块的顶部外壁通过螺栓连接有夹具，滑块的两侧外壁均通过螺栓连接有活动板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的两侧外壁均设置有横板，且横板的底部外壁焊接有竖杆，竖杆的一侧外壁开有限位孔，限位孔的内壁转动连接有转动轴，转动轴的外壁焊接有齿轮，齿轮的外壁和齿条的外壁啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动轴外壁靠近两侧的位置均设置有活动件，且活动件一侧外壁靠近两侧的位置均通过销轴转动连接有连接杆，连接杆的一侧外壁和活动板的一侧外壁通过销轴转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电动滑轨通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹具的一侧外壁设置有等距离分布的凸块，且凸块的一侧外壁粘接有橡胶垫。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的爪座、卡块、卡槽、环形槽和限位槽，位于爪座上的卡块可以顺着固定座上的卡槽放入固定座中，然后转动爪座，使爪座上的卡块在环形槽中转动，当卡块与限位槽对齐时，向上提拉爪座，可以使卡块卡在限位槽中，起到限定爪座的作用，使得爪座方便拆卸，方便对爪座上的手爪进行更换，更具实用性；

2.通过设置的销钉和防滑圈，通过销钉可以将固定座和爪座之间进一步进行限定，使得爪座固定更加稳定，且位于销钉和固定座之间的防滑圈可以有效防止销钉脱落，固定效果更佳；

3.通过设置的电动滑轨、齿轮、齿条、活动件、连接杆、滑块、凸块和橡胶垫，驱动电动滑轨开始工作，可以通过电动滑轨上的齿条带动齿轮转动，进而带动转动轴上的活动件转动，活动件可以通过连接杆拉动活动板，活动板可以带动滑块上的夹具移动，且夹具上设置有凸块，凸块上的橡胶垫可以增大夹具与夹件之间的摩擦力，夹持效果更佳。

附图说明

图1为实施例1提出的一种六轴机械手臂的手爪固定结构的剖视结构示意图；

图2为图1中的A处放大结构示意图；

图3为实施例1提出的一种六轴机械手臂的手爪固定结构的固定座剖视结构示意图；

图4为实施例2提出的一种六轴机械手臂的手爪固定结构的主视结构示意图。

图中：1固定座、2卡槽、3环形槽、4限位槽、5卡块、6销钉、7防滑圈、8爪座、9夹板、10固定板、11活动板、12滑块、13夹具、14滑槽、15横板、16竖杆、17转动轴、18活动件、19连接杆、20齿轮、21电动滑轨、22齿条、23凸块、24橡胶垫。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1

参照图1-3，一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座1，固定座1的顶部外壁开有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座8，爪座8的两侧外壁均焊接有卡块5，凹槽的两侧内壁开有卡槽2，且凹槽内壁靠近底部的位置开有环形槽3，凹槽的两侧内壁开有限位槽4，且限位槽4的内壁和卡块5的外壁滑动连接，固定座1的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉6，销钉6的外壁套接有防滑圈7，且防滑圈7被夹于销钉6和固定座1之间，爪座8的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽，且螺纹槽的内壁和销钉6的外壁螺纹连接，爪座8的顶部外壁焊接有夹板9，且夹板9的内壁螺纹连接有固定板10。

其中，固定板10的一侧外壁开有方形孔，且方形孔的底部内壁通过螺栓连接有电动滑轨21，电动滑轨21的内壁滑动连接有齿条22，固定板10的顶部外壁开有滑槽14，且滑槽14的内壁滑动连接有滑块12，滑块12的顶部外壁通过螺栓连接有夹具13，滑块12的两侧外壁均通过螺栓连接有活动板11，固定板10的两侧外壁均焊接有横板15，且横板15的底部外壁焊接有竖杆16，竖杆16的一侧外壁开有限位孔，限位孔的内壁转动连接有转动轴17，转动轴17的外壁焊接有齿轮20，齿轮20的外壁和齿条22的外壁啮合，转动轴17外壁靠近两侧的位置均焊接有活动件18，且活动件18一侧外壁靠近两侧的位置均通过销轴转动连接有连接杆19，连接杆19的一侧外壁和活动板11的一侧外壁通过销轴转动连接，电动滑轨21通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

实施例2

参照图4，一种六轴机械手臂的手爪固定结构，本实施例相较于实施例1，还包括夹具13的一侧外壁焊接有等距离分布的凸块23，且凸块23的一侧外壁粘接有橡胶垫24，凸块23上的橡胶垫24可以增大夹具13与夹件之间的摩擦力，夹持效果更佳。

工作原理：使用时，位于爪座8上的卡块5可以顺着固定座1上的卡槽2放入固定座1中，然后转动爪座8，使爪座8上的卡块5在环形槽4中转动，当卡块5与限位槽4对齐时，向上提拉爪座8，可以使卡块5卡在限位槽4中，起到限定爪座8的作用，通过销钉6可以将固定座1和爪座8之间进一步进行限定，使得爪座8固定更加稳定，且位于销钉6和固定座1之间的防滑圈7可以有效防止销钉6脱落，固定效果更佳，夹持时，驱动电动滑轨21开始工作，可以通过电动滑轨21上的齿条22带动齿轮20转动，进而带动转动轴17上的活动件18转动，活动件18可以通过连接杆19拉动活动板11，活动板11可以带动滑块12上的夹具13移动，且夹具13上设置有凸块23，凸块23上的橡胶垫24可以增大夹具13与夹件之间的摩擦力，夹持效果更佳。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座(1)，其特征在于，所述固定座(1)的顶部外壁设置有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座(8)，所述爪座(8)的两侧外壁均设置有卡块(5)，所述凹槽的两侧内壁开有卡槽(2)，且凹槽内壁靠近底部的位置设置有环形槽(3)，所述凹槽的两侧内壁开有限位槽(4)，且限位槽(4)的内壁和卡块(5)的外壁滑动连接，所述固定座(1)的外壁设置有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉(6)，所述销钉(6)的外壁套接有防滑圈(7)，且防滑圈(7)被夹于销钉(6)和固定座(1)之间，所述爪座(8)的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽，且螺纹槽的内壁和销钉(6)的外壁螺纹连接，所述爪座(8)的顶部外壁焊接有夹板(9)，且夹板(9)的内壁螺纹连接有固定板(10)。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂的手爪固定结构，其特征在于，所述固定板(10)的一侧外壁设置有方形孔，且方形孔的底部内壁通过螺栓连接有电动滑轨(21)，电动滑轨(21)的内壁滑动连接有齿条(22)。

3.根据权利要求1-2任一所述的一种六轴机械手臂的手爪固定结构，其特征在于，所述固定板(10)的顶部外壁设置有滑槽(14)，且滑槽(14)的内壁滑动连接有滑块(12)，滑块(12)的顶部外壁通过螺栓连接有夹具(13)，滑块(12)的两侧外壁均通过螺栓连接有活动板(11)。

4.根据权利要求3所述的一种六轴机械手臂的手爪固定结构，其特征在于，所述固定板(10)的两侧外壁均设置有横板(15)，且横板(15)的底部外壁焊接有竖杆(16)，竖杆(16)的一侧外壁开有限位孔，限位孔的内壁转动连接有转动轴(17)，转动轴(17)的外壁焊接有齿轮(20)，齿轮(20)的外壁和齿条(22)的外壁啮合。

5.根据权利要求4所述的一种六轴机械手臂的手爪固定结构，其特征在于，所述转动轴(17)外壁靠近两侧的位置均设置有活动件(18)，且活动件(18)一侧外壁靠近两侧的位置均通过销轴转动连接有连接杆(19)，连接杆(19)的一侧外壁和活动板(11)的一侧外壁通过销轴转动连接。

6.根据权利要求2所述的一种六轴机械手臂的手爪固定结构，其特征在于，所述电动滑轨(21)通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

7.根据权利要求3所述的一种六轴机械手臂的手爪固定结构，其特征在于，所述夹具(13)的一侧外壁设置有等距离分布的凸块(23)，且凸块(23)的一侧外壁粘接有橡胶垫(24)。

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