CN211137151U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手设备技术领域，具体是指一种机械手，包括基座，所述基座上转动设有机械臂，所述机械臂上铰接连接有垂直翻转的机械爪，所述机械臂和所述机械爪铰接连接有第一电缸，所述机械爪包括底座，所述底座一侧与所述机械臂铰接连接，所述底座另一侧设有滑槽，所述滑槽上滑动设有两滑动爪板，所述底座上设有驱动机构，所述驱动机构驱动两所述滑动爪板相向运动或背向运动，当所述底座呈竖直状态时所述滑动爪板呈水平状态。本实用新型提供一种机械手，在对较重货物进行夹持移动的过程中，避免对货物施加过大的力，造成外包装损坏甚至影响内部货物的情况。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手设备技术领域，具体是指一种机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有技术中，根据不同的生产需求，发展出各式的机械手，但是由于机械手一般采用夹取的方式进行夹取并移动货物，在移动过程中货物重力向下，机械手对货物施加水平方向的夹持力，对于较重的货物使机械手加大对货物的夹持力，极易损坏货物的外包装，甚至发生影响内部货物的情况。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械手，在对较重货物进行夹持移动的过程中，避免对货物施加过大的力，造成外包装损坏甚至影响内部货物的情况。
为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案：
一种机械手，包括基座，所述基座上转动设有机械臂，所述机械臂上铰接连接有垂直翻转的机械爪，所述机械臂和所述机械爪铰接连接有第一电缸；
所述机械爪包括底座，所述底座一侧与所述机械臂铰接连接，所述底座另一侧设有滑槽，所述滑槽上滑动设有两滑动爪板，所述底座上设有驱动机构，所述驱动机构驱动两所述滑动爪板相向运动或背向运动，当所述底座呈竖直状态时所述滑动爪板呈水平状态。
作为进一步改进的方案，所述机械臂包括转动臂，所述转动臂转动设置在所述基座上，所述转动臂上端铰接连接有第一连接臂，所述第一连接臂铰接连接有第二连接臂，所述第二连接臂铰接连接所述底座；
所述转动臂和所述第一连接臂铰接连接有第二电缸，所述第一连接臂和所述第二连接臂铰接连接有第三电缸。
作为进一步改进的方案，所述转动臂底端设有蜗轮轴，所述蜗轮轴伸入所述基座内部，所述蜗轮轴上固定设有蜗轮，所述基座内设有与所述蜗轮相配合的蜗杆，所述基座上设有驱动连接所述蜗杆的驱动电机。
作为进一步改进的方案，所述驱动电机为第一伺服电机。
作为进一步改进的方案，所述滑动爪板底部设有滑动座，所述滑动座与所述滑槽滑动配合，两所述滑动爪板背对的一侧分别与各自底部的滑动座连接有加强筋。
作为进一步改进的方案，所述驱动机构包括丝杠，所述丝杠转动设置在所述底座上，所述底座上固定设有与所述丝杠的一端驱动连接的第二伺服电机；
所述丝杠的左右两部分螺纹分别为相反旋向，所述丝杠螺纹相反旋向的两部分分别驱动连接两所述滑动座。
作为进一步改进的方案，两所述滑动爪板相对的一侧分别设有橡胶防滑垫片。
由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果：
机械臂可在基座上旋转，机械臂上铰接连接机械爪，且机械臂和机械爪铰接连接有第一电缸，使整个机械手可在半径范围内各个位置进行夹取和移动作业，机械爪的底座通过滑槽设有两滑动爪板，两滑动爪板通过驱动机构可在滑槽内进行相向运动或者背向运动，两滑动爪板相向运动时机械爪对货物进行夹取，两滑动爪板背向运动时机械爪对货物进行释放，当底座呈竖直状态时滑动爪板呈水平状态，在机械爪对货物进行夹取后，机械臂和第一电缸通过智能控制系统共同调整机械爪的底座为竖直状态，此时安装在底座上的滑动爪板为水平状，在夹持货物的移动过程中货物的重力作用在位于货物下侧的滑动爪板上，避免了现有技术中的机械爪施加较大的水平方向力夹持较重货物，易造成货物外包装损坏甚至影响内部货物的情况。
转动臂转动设置在基座上，保证机械手以转动臂为轴心做圆周运动，转动臂、第一连接臂、第二连接臂依次铰接，保证机械手进行上下方向运动，保证了机械手的灵活性；转动臂底端设有蜗轮轴，蜗轮轴伸入基座内部，蜗轮轴上固定设有蜗轮，基座内设有与蜗轮相配合的蜗杆，基座上设有驱动连接蜗杆的驱动电机，通过以上结构实现转动臂转动，结构简单，稳定性好；驱动电机为第一伺服电机，具有较好的驱动精度；动爪板底部设有滑动座，滑动座与滑槽滑动配合，两滑动爪板背对的一侧分别与各自底部的滑动座连接有加强筋，使滑动爪板具有较好的使用强度；第二伺服电机驱动丝杠，丝杠通过其上两部分相反旋向的螺纹驱动滑动座相向运动或背向运动，实现滑动爪板进行工作作业；两滑动爪板相对的一侧分别设有橡胶防滑垫片，提高滑动爪板夹取货物之间的稳定性。
附图说明
图1是本实施例中机械手的结构示意图；
图2是本实施例中机械爪的侧视结构示意图；
图3是本实施例中机械爪的正视结构示意图；
附图中，1-基座，2-机械臂，201-转动臂，202-第一连接臂，203-第二连接臂，204-蜗轮轴，205-蜗轮，206-蜗杆，207-第一伺服电机，3-机械爪，301-底座，302-滑槽，303-滑动爪板，304-滑动座，305-加强筋，306-丝杠，307-第二伺服电机，308-橡胶防滑垫片，4-第一电缸，5-第二电缸，6-第三电缸。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
如图1至图3所示，一种机械手，包括基座1，基座1上转动设有机械臂2，机械臂2上铰接连接有垂直翻转的机械爪3，机械臂2和机械爪3铰接连接有第一电缸4；
机械爪3包括底座301，底座301一侧与机械臂2铰接连接，底座301另一侧设有滑槽302，滑槽302上滑动设有两滑动爪板303，底座301上设有驱动机构，驱动机构驱动两滑动爪板303相向运动或背向运动，当底座301呈竖直状态时滑动爪板303呈水平状态。
机械臂2可在基座1上旋转，机械臂2上铰接连接机械爪3，且机械臂2和机械爪3铰接连接有第一电缸4，使整个机械手可在半径范围内各个位置进行夹取和移动作业，机械爪3的底座301通过滑槽302设有两滑动爪板303，两滑动爪板303通过驱动机构可在滑槽302内进行相向运动或者背向运动，两滑动爪板303相向运动时机械爪3对货物进行夹取，两滑动爪板303背向运动时机械爪3对货物进行释放，当底座301呈竖直状态时滑动爪板303呈水平状态，在机械爪3对货物进行夹取后，机械臂2和第一电缸4通过智能控制系统共同调整机械爪3的底座301为竖直状态，此时安装在底座301上的滑动爪板303为水平状，在夹持货物的移动过程中货物的重力作用在位于货物下侧的滑动爪板303上，避免了现有技术中的机械爪施加较大的水平方向力夹持较重货物，易造成货物外包装损坏甚至影响内部货物的情况。
本实施例中，机械臂2包括转动臂201，转动臂201转动设置在基座1上，转动臂201上端铰接连接有第一连接臂202，第一连接臂202铰接连接有第二连接臂203，第二连接臂203铰接连接底座301；
转动臂201和第一连接臂202铰接连接有第二电缸5，第一连接臂202和第二连接臂203铰接连接有第三电缸6，电缸具有较好的驱动精度。
转动臂201转动设置在基座1上，保证机械手以转动臂201为轴心做圆周运动，转动臂201、第一连接臂202、第二连接臂203依次铰接，保证机械手进行上下方向运动，保证了机械手的灵活性。
本实施例中，转动臂201底端设有蜗轮轴204，蜗轮轴204伸入基座1内部，蜗轮轴204上固定设有蜗轮205，基座1内设有与蜗轮205相配合的蜗杆206，基座1上设有驱动连接蜗杆206的驱动电机，通过以上结构实现转动臂201转动，结构简单，稳定性好。
本实施例中，驱动电机为第一伺服电机207，具有较好的驱动精度。
本实施例中，滑动爪板303底部设有滑动座304，滑动座与滑槽302滑动配合，两滑动爪板303背对的一侧分别与各自底部的滑动座304连接有加强筋305，使滑动爪板303具有较好的使用强度。
本实施例中，驱动机构包括丝杠306，丝杠306转动设置在底座301上，底座301上固定设有与丝杠306的一端驱动连接的第二伺服电机307；
丝杠306的左右两部分螺纹分别为相反旋向，丝杠306螺纹相反旋向的两部分分别驱动连接两滑动座304。
第二伺服电机驱动丝杠306，丝杠306通过其上两部分相反旋向的螺纹驱动滑动座304相向运动或背向运动，实现滑动爪板303进行工作作业。
本实施例中，两滑动爪板303相对的一侧分别设有橡胶防滑垫片308，提高滑动爪板303夹取货物之间的稳定性。
以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (7)
1.一种机械手，其特征在于，包括基座，所述基座上转动设有机械臂，所述机械臂上铰接连接有垂直翻转的机械爪，所述机械臂和所述机械爪铰接连接有第一电缸；
所述机械爪包括底座，所述底座一侧与所述机械臂铰接连接，所述底座另一侧设有滑槽，所述滑槽上滑动设有两滑动爪板，所述底座上设有驱动机构，所述驱动机构驱动两所述滑动爪板相向运动或背向运动，当所述底座呈竖直状态时所述滑动爪板呈水平状态。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂包括转动臂，所述转动臂转动设置在所述基座上，所述转动臂上端铰接连接有第一连接臂，所述第一连接臂铰接连接有第二连接臂，所述第二连接臂铰接连接所述底座；
所述转动臂和所述第一连接臂铰接连接有第二电缸，所述第一连接臂和所述第二连接臂铰接连接有第三电缸。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述转动臂底端设有蜗轮轴，所述蜗轮轴伸入所述基座内部，所述蜗轮轴上固定设有蜗轮，所述基座内设有与所述蜗轮相配合的蜗杆，所述基座上设有驱动连接所述蜗杆的驱动电机。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述驱动电机为第一伺服电机。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述滑动爪板底部设有滑动座，所述滑动座与所述滑槽滑动配合，两所述滑动爪板背对的一侧分别与各自底部的滑动座连接有加强筋。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括丝杠，所述丝杠转动设置在所述底座上，所述底座上固定设有与所述丝杠的一端驱动连接的第二伺服电机；
所述丝杠的左右两部分螺纹分别为相反旋向，所述丝杠螺纹相反旋向的两部分分别驱动连接两所述滑动座。
7.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的机械手，其特征在于，两所述滑动爪板相对的一侧分别设有橡胶防滑垫片。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112378737A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-19 | 苏州碧利医疗科技有限公司 | 智能化的手术器械力学分析系统 |
| CN112405515A (zh) * | 2020-11-21 | 2021-02-26 | 苏州卓罗智能科技有限公司 | 一种智能抓取机器人 |
| CN112742767A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-05-04 | 南京林业大学 | 一种自动化机械臂装置 |
| CN115846094A (zh) * | 2023-02-27 | 2023-03-28 | 烟台乐泰汽车配件有限公司 | 一种刹车盘输送装置 |
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