CN211639963U - 一种加工机器人用机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种加工机器人用机械抓手，包括机械臂本体、所述机械臂本体通过安装架安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端安装有基板，所述基板的顶壁上开设有环形滑槽，所述环形滑槽内滑动设有环形滑座，所述环形滑座的顶壁上固定有转动环，所述基板的顶壁上固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的驱动端固定有驱动伞齿轮，所述转动环顶端的内侧壁上固定有内伞齿轮圈，且内伞齿轮圈与驱动伞齿轮相互啮合。本方案通过各个结构的设置，大大的缩短了机械抓手的夹板移动的路径，使得机械抓手的反应速度大大提高，从而缩短了机械抓手的运行时间，极大地提高了抓取物品的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种加工机器人用机械抓手。
背景技术
机械臂是工业机器人的重要组成部分，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂在工业生产中的使用越来越普及，其大大的提高了工业生产的效率，但是现有技术中的机器人的机械臂在实际使用中依然存在如下的缺点：机械臂的机械抓手结构繁琐，操作不便，尤其是抓手的夹板在抓取物品时，移动的路径相对较长，造成机械臂的反应速度慢，影响工作效率，因此需要进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种加工机器人用机械抓手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种加工机器人用机械抓手，包括机械臂本体、所述机械臂本体通过安装架安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端安装有基板，所述基板的顶壁上开设有环形滑槽，所述环形滑槽内滑动设有环形滑座，所述环形滑座的顶壁上固定有转动环，所述基板的顶壁上固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的驱动端固定有驱动伞齿轮，所述转动环顶端的内侧壁上固定有内伞齿轮圈，且内伞齿轮圈与驱动伞齿轮相互啮合，位于转动环外侧的所述基板竖向开设有多个通孔，所述通孔内竖向插设有转杆，所述转杆的顶端安装有从动伞齿轮，所述转动环顶端的外侧壁上固定于外伞齿轮圈，且外伞齿轮圈与从动伞齿轮相互啮合，所述转杆的底端固定有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的两端转动设有支撑板；
所述基板的下侧设有多个固定板和移动板，且固定板与移动板相互对应，所述固定板与基板的底壁固定，所述移动板的顶端固定有横向滑槽，所述基板的底壁上开设有第一滑块，所述横向滑槽滑动设置在第一滑块内，相对应的两个所述固定板与移动板之间共同设有多个相互铰接的X形连杆，所述双向螺纹杆转动连接的两个支撑板均与固定板远离移动板的一侧固定，所述双向螺纹杆的侧壁上对称螺纹连接有两个移动块，两个所述移动块均贯穿固定板且与其滑动连接，所述移动块与X形连杆的端部铰接，所述移动板靠近固定板的一侧开设有竖向滑槽，所述竖向滑槽内滑动设有两个第二滑块，两个所述第二滑块均与X形连杆的端部铰接，所述移动板远离固定板一侧的底部均固定有夹板。
进一步地，所述第一伺服电机和第二伺服电机的输入端均外接型号为可编程89S51型单片机。
进一步地，所述环形滑槽的底壁上均匀滚动嵌设有多个滚珠。
进一步地，所述固定板贯穿开设有与移动块相匹配的竖向通槽，所述移动块通过竖向通槽与固定板滑动连接。
进一步地，，所述转杆的个数为两个或者四个，所述固定板和移动板的个数均为四个或者八个。
相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本方案通过各个结构的设置，大大的缩短了机械抓手的夹板移动的路径，使得机械抓手的反应速度大大提高，从而缩短了机械抓手的运行时间，极大地提高了抓取物品的效率。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
图1为本实用新型提出的一种加工机器人用机械抓手的整体结构示意图；
图2为图1中A部分结构的放大图；
图3为图1中B部分结构的放大图。
图中：1机械臂本体、2安装架、3第一伺服电机、4基板、5第二伺服电机、6驱动伞齿轮、7转动环、8环形滑座、9转杆、10从动伞齿轮、11内伞齿轮圈、12外伞齿轮圈、13双向螺纹杆、14支撑板、15移动块、16X形连杆、17固定板、170移动板、18夹板、19横向滑槽、20第一滑块、21第二滑块、22竖向滑槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-3，一种加工机器人用机械抓手，包括机械臂本体1、机械臂本体1通过安装架2安装有第一伺服电机3，第一伺服电机3的驱动端安装有基板4，基板4的顶壁上开设有环形滑槽，环形滑槽内滑动设有环形滑座8，环形滑座8的顶壁上固定有转动环7，基板4的顶壁上固定有第二伺服电机5，第二伺服电机5的驱动端固定有驱动伞齿轮6，转动环7顶端的内侧壁上固定有内伞齿轮圈11，且内伞齿轮圈11与驱动伞齿轮6相互啮合，位于转动环7外侧的基板4竖向开设有多个通孔，通孔内竖向插设有转杆9，转杆9的顶端安装有从动伞齿轮10，转动环7顶端的外侧壁上固定于外伞齿轮圈12，且外伞齿轮圈12与从动伞齿轮10相互啮合，转杆9的底端固定有双向螺纹杆13，双向螺纹杆13的两端转动设有支撑板14；
基板4的下侧设有多个固定板17和移动板170，且固定板17与移动板170相互对应，固定板17与基板4的底壁固定，移动板170的顶端固定有横向滑槽19，基板4的底壁上开设有第一滑块20，横向滑槽19滑动设置在第一滑块20内，相对应的两个固定板17与移动板170之间共同设有多个相互铰接的X形连杆16，双向螺纹杆13转动连接的两个支撑板14均与固定板17远离移动板170的一侧固定，双向螺纹杆13的侧壁上对称螺纹连接有两个移动块15，两个移动块15均贯穿固定板17且与其滑动连接，移动块15与X形连杆16的端部铰接，移动板170靠近固定板17的一侧开设有竖向滑槽22，竖向滑槽22内滑动设有两个第二滑块21，两个第二滑块21均与X形连杆16的端部铰接，移动板170远离固定板17一侧的底部均固定有夹板18。
进一步地，第一伺服电机3和第二伺服电机5的输入端均外接型号为可编程89S51型单片机。
进一步地，环形滑槽的底壁上均匀滚动嵌设有多个滚珠。
进一步地，固定板17贯穿开设有与移动块15相匹配的竖向通槽，移动块15通过竖向通槽与固定板17滑动连接。
进一步地，转杆9的个数为两个或者四个，固定板17和移动板170的个数均为四个或者八个。
本实用新型的工作原理及使用流程：机械臂本体1通过安装架2安装的第一伺服电机3负责控制基板4整体转动，在抓取物品时，控制第二伺服电机5对驱动伞齿轮6进行驱动，通过驱动伞齿轮6与转动环7内侧的内伞齿轮圈11相互啮合，从而控制转动环7转动，然后通过转动环7外侧壁的外伞齿轮圈12与从动伞齿轮10啮合，从而控制转杆9以及双向螺纹杆13转动，双向螺纹杆13与其侧壁上的移动块15相互啮合控制两个移动块15相互靠近，此时促使多个X形连杆16相互铰接，从而促使多个X形连杆16之间伸展，并推动固定板17和夹板18移动，通过夹板18对物品完成抓取。
以上控制夹板18相互靠近从而夹取物品的方式，可大大的缩短夹板18相互靠近或者远离的时间，从而实现快速的夹取操作。
以上所述的机械臂本体1为十分成熟的现有技术，因此其结构和运行原理在本方案中不做过多描述。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种加工机器人用机械抓手，包括机械臂本体(1)、所述机械臂本体(1)通过安装架(2)安装有第一伺服电机(3)，所述第一伺服电机(3)的驱动端安装有基板(4)，其特征在于，所述基板(4)的顶壁上开设有环形滑槽，所述环形滑槽内滑动设有环形滑座(8)，所述环形滑座(8)的顶壁上固定有转动环(7)，所述基板(4)的顶壁上固定有第二伺服电机(5)，所述第二伺服电机(5)的驱动端固定有驱动伞齿轮(6)，所述转动环(7)顶端的内侧壁上固定有内伞齿轮圈(11)，且内伞齿轮圈(11)与驱动伞齿轮(6)相互啮合，位于转动环(7)外侧的所述基板(4)竖向开设有多个通孔，所述通孔内竖向插设有转杆(9)，所述转杆(9)的顶端安装有从动伞齿轮(10)，所述转动环(7)顶端的外侧壁上固定于外伞齿轮圈(12)，且外伞齿轮圈(12)与从动伞齿轮(10)相互啮合，所述转杆(9)的底端固定有双向螺纹杆(13)，所述双向螺纹杆(13)的两端转动设有支撑板(14)；
所述基板(4)的下侧设有多个固定板(17)和移动板(170)，且固定板(17)与移动板(170)相互对应，所述固定板(17)与基板(4)的底壁固定，所述移动板(170)的顶端固定有横向滑槽(19)，所述基板(4)的底壁上开设有第一滑块(20)，所述横向滑槽(19)滑动设置在第一滑块(20)内，相对应的两个所述固定板(17)与移动板(170)之间共同设有多个相互铰接的X形连杆(16)，所述双向螺纹杆(13)转动连接的两个支撑板(14)均与固定板(17)远离移动板(170)的一侧固定，所述双向螺纹杆(13)的侧壁上对称螺纹连接有两个移动块(15)，两个所述移动块(15)均贯穿固定板(17)且与其滑动连接，所述移动块(15)与X形连杆(16)的端部铰接，所述移动板(170)靠近固定板(17)的一侧开设有竖向滑槽(22)，所述竖向滑槽(22)内滑动设有两个第二滑块(21)，两个所述第二滑块(21)均与X形连杆(16)的端部铰接，所述移动板(170)远离固定板(17)一侧的底部均固定有夹板(18)。
2.根据权利要求1所述的一种加工机器人用机械抓手，其特征在于，所述第一伺服电机(3)和第二伺服电机(5)的输入端均外接型号为可编程89S51型单片机。
3.根据权利要求1所述的一种加工机器人用机械抓手，其特征在于，所述环形滑槽的底壁上均匀滚动嵌设有多个滚珠。
4.根据权利要求1所述的一种加工机器人用机械抓手，其特征在于，所述固定板(17)贯穿开设有与移动块(15)相匹配的竖向通槽，所述移动块(15)通过竖向通槽与固定板(17)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种加工机器人用机械抓手，其特征在于，所述转杆(9)的个数为两个或者四个，所述固定板(17)和移动板(170)的个数均为四个或者八个。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112155738A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-01 | 江佩师 | 一种膝关节内半月板微型手术机器人 |
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2020
- 2020-02-24 CN CN202020200295.8U patent/CN211639963U/zh not_active Expired - Fee Related
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