CN106393075A - 一种自动供料的机械手装置 - Google Patents

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王卫华
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Abstract

本发明公开了一种自动供料的机械手装置，包括机座，所述机座的上端设有旋转座，所述旋转座上端设有手臂安装座，所述手臂安装座上与主臂一端相连接；所述主臂的另一端与副臂一端相连接；所述副臂的另一端铰接有抓取装置；所述抓取装置包括抓取底座、主动齿轮、从动齿轮、机械臂和夹爪，所述抓取底座的正面活动安装有相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮的中心位置分别固定设有机械臂；所述机械臂为弧形，两条机械臂的端部分别设有夹爪，两个夹爪的内侧分别设置有半圆形的夹槽；所述主动齿轮传动连接有驱动装置。

Description

一种自动供料的机械手装置
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种自动供料的机械手装置。
背景技术
机械手作为最早出现的工业机器人，由于它可替代人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，能在有危险的操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等行业。
目前，大部分上下料装置都是通过机械手替代手工来完成操作，但在实际的使用过程中，机械手在结构上设计比较复杂，普遍具有成本高，精度低等缺点。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动供料的机械手装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种自动供料的机械手装置，包括机座，所述机座的上端设有旋转座，所述旋转座上端设有手臂安装座，所述手臂安装座上与主臂一端相连接；所述主臂的另一端与副臂一端相连接；所述副臂的另一端铰接有抓取装置；
所述机座的底部四角分别设有支撑腿，支撑腿的下端连接有横杆部，横杆部的底部两侧分别设有万向轮和固定脚，所述固定脚与横杆部通过螺纹旋接且穿过横杆部，固定脚位于横杆部上方的部分还通过螺纹旋接有调节轮；
所述抓取装置包括抓取底座、主动齿轮、从动齿轮、机械臂和夹爪，所述抓取底座的正面活动安装有相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮的中心位置分别固定设有机械臂；所述机械臂为弧形，两条机械臂的端部分别设有夹爪，两个夹爪的内侧分别设置有半圆形的夹槽；所述主动齿轮传动连接有驱动装置。
优选地，所述夹爪采用耐高温材料制作而成。
优选地，所述手臂安装座上设有配重块。
优选地，所述手臂安装座与主臂连接处、主臂与副臂连接处内部设有气动马达。
优选地，所述夹槽的圆弧面设置有硅胶材质的防滑凸起。
优选地，所述驱动装置为设于抓取底座内的电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明结构简单，设计合理，本发明能够实现三维空间的运动，完成工业生产，实用性好。
2、正常状态下，固定脚着地，万向轮悬空，实现对装置的固定；在需要移动装置时，通过旋转调节轮使固定脚上升，进而使万向轮着地，即可方便地移动装置。
3、本发明充分考虑到了工件搬运时会遇到的情况，通过设置在夹爪装置内侧的半圆形夹槽，能够实现对工件的夹取更加省力，能够避免夹爪装置对工件的作用力过大，导致工件的损坏，通过设置在夹槽内侧的防滑凸起，能够在夹取工件时起到防滑的作用。
附图说明
图1为本发明提出的一种自动供料的机械手装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种自动供料的机械手装置的抓取装置的结构示意图；
图3为本发明提出的一种自动供料的机械手装置在抓取工件时抓取装置的结构示意图。
图中：1、机座，2、旋转座，3、手臂安装座，4、主臂，5、配重块，6、副臂，7、支撑腿，8、横杆部，9、万向轮，10、固定脚，11、调节轮，12、抓取底座，13、主动齿轮，14、机械臂，15、夹爪，16、从动齿轮，17、夹槽，18、防滑凸起。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种自动供料的机械手装置，包括机座1，所述机座1的上端设有旋转座2，所述旋转座2上端设有手臂安装座3，所述手臂安装座3上与主臂4一端相连接，所述手臂安装座3上设有配重块5，保持设备整体的稳定性。所述主臂4的另一端与副臂6一端相连接，其中手臂安装座3与主臂4连接处、主臂4与副臂6连接处内部设有气动马达，可以实现主臂4、副臂6的旋转。所述副臂6的另一端铰接有抓取装置，通过抓取装置实现工件的抓取，达到自动供料的目的。本发明能够实现三维空间的运动，完成工业生产，实用性好。
所述机座1的底部四角分别设有支撑腿7，支撑腿7的下端连接有横杆部8，横杆部8的底部两侧分别设有万向轮9和固定脚10，所述固定脚10与横杆部8通过螺纹旋接且穿过横杆部8，固定脚10位于横杆部8上方的部分还通过螺纹旋接有调节轮11，可通过旋转调节轮11调节固定脚10的长度。正常状态下，固定脚10着地，万向轮9悬空，实现对装置的固定；在需要移动装置时，通过旋转调节轮11使固定脚10上升，进而使万向轮9着地，即可方便地移动装置。
应用方法：所述抓取装置包括抓取底座12、主动齿轮13、从动齿轮16、机械臂14和夹爪15，所述抓取底座12的正面活动安装有相互啮合的主动齿轮13和从动齿轮16，主动齿轮13和从动齿轮16的中心位置分别固定设有机械臂14；所述机械臂14为弧形，两条机械臂14的端部分别设有夹爪15，两个夹爪15的内侧分别设置有半圆形的夹槽17，夹槽17的设置能够避免夹爪15装置在夹取或搬运工件时用力过大，导致工件损坏，半圆形夹槽17的圆弧面设置有硅胶材质的防滑凸起18，防滑凸起18的设置能够起到防滑效果，避免在抓取工件时工件意外滑落。所述主动齿轮13传动连接有驱动装置，驱动装置带动主动齿轮13旋转，进而带动从动齿轮16旋转，两条机械臂14随之运动，达到控制夹爪15的目的。所述驱动装置为设于抓取底座12内的电机。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动供料的机械手装置，包括机座（1），其特征在于，所述机座（1）的上端设有旋转座（2），所述旋转座（2）上端设有手臂安装座（3），所述手臂安装座（3）上与主臂（4）一端相连接；所述主臂（4）的另一端与副臂（6）一端相连接；所述副臂（6）的另一端铰接有抓取装置；
所述机座（1）的底部四角分别设有支撑腿（7），支撑腿（7）的下端连接有横杆部（8），横杆部（8）的底部两侧分别设有万向轮（9）和固定脚（10），所述固定脚（10）与横杆部（8）通过螺纹旋接且穿过横杆部（8），固定脚（10）位于横杆部（8）上方的部分还通过螺纹旋接有调节轮（11）；
所述抓取装置包括抓取底座（12）、主动齿轮（13）、从动齿轮（16）、机械臂（14）和夹爪（15），所述抓取底座（12）的正面活动安装有相互啮合的主动齿轮（13）和从动齿轮（16），主动齿轮（13）和从动齿轮（16）的中心位置分别固定设有机械臂（14）；所述机械臂（14）为弧形，两条机械臂（14）的端部分别设有夹爪（15），两个夹爪（15）的内侧分别设置有半圆形的夹槽（17）；所述主动齿轮（13）传动连接有驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种自动供料的机械手装置，其特征在于，所述夹爪（15）采用耐高温材料制作而成。
3.根据权利要求1所述的一种自动供料的机械手装置，其特征在于，所述手臂安装座（3）上设有配重块（5）。
4.根据权利要求1所述的一种自动供料的机械手装置，其特征在于，所述手臂安装座（3）与主臂（4）连接处、主臂（4）与副臂（6）连接处内部设有气动马达。
5.根据权利要求1所述的一种自动供料的机械手装置，其特征在于，所述夹槽（17）的圆弧面设置有硅胶材质的防滑凸起（18）。
6.根据权利要求1所述的一种自动供料的机械手装置，其特征在于，所述驱动装置为设于抓取底座（12）内的电机。
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