CN205255026U - 一种可旋转双向取料浮动机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可旋转双向取料浮动机械手,包括连接板,连接板的上工作面连接有旋转驱动机构,连接板的下工作面一侧设有若干夹爪组件,另一侧设有若干吸嘴组件;夹爪组件包括基座、一对夹爪和用于驱动夹爪的驱动气缸,基座与连接板的下工作面固定连接,一对夹爪分设于基座左右两侧;基座的前侧设有弹性调平触点,基座的后侧设有支撑触点;吸嘴组件包括一对真空吸嘴和用于安装真空吸嘴的吸嘴连接件,吸嘴连接件的上方连接有第一浮动弹簧,第一浮动弹簧通过第一直线轴承与连接板连接。本实用新型机械手一次往复动作可完成供料和取料两个动作,显著提高了工作效率,且可自动进行调平,补偿夹取误差,有效保护工件及机械手,降低生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种可旋转双向取料浮动机械手,属于机械加工技术领域。
背景技术
随着劳动力成本的不断增加,劳动密集型制造业实现机械生产自动化已迫在眉睫。为此,现有技术中已研发出众多机械手,但是多数机械手每次仅能抓取一个工件,工作效率低下,仍不能满足加工机械的供料需求;且机械手本身不具备调平功能,在工件放置时,不具备缓冲功能,易使工件出现碰撞变形或损坏,增加了生产成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足,提供一种能双向快速取料、具备自调平功能的可旋转双向取料浮动机械手。
为解决上述技术问题,本实用新型所采用的技术方案是:一种可旋转双向取料浮动机械手,包括连接板,所述连接板的上工作面连接有旋转驱动机构,连接板的下工作面一侧设有若干夹爪组件,另一侧设有若干吸嘴组件;所述夹爪组件包括基座、一对夹爪和用于驱动夹爪的驱动气缸,基座与连接板的下工作面固定连接,一对夹爪分设于基座左右两侧;基座的前侧设有可伸缩的弹性调平触点,基座的后侧设有支撑触点;所述吸嘴组件包括一对真空吸嘴和用于安装真空吸嘴的吸嘴连接件,吸嘴连接件的上方连接有第一浮动弹簧,所述第一浮动弹簧通过第一直线轴承与连接板连接。
进一步的,所述弹性调平触点包括可伸缩触头、第二浮动弹簧和第二直线轴承,第二直线轴承通过安装板连接于基座上,第二浮动弹簧通过第二直线轴承连接于安装板上,可伸缩触头设于第二浮动弹簧的下方。
优选的,所述连接板呈T型,夹爪组件设有4组,等间距设置在T型连接板的两翼;吸嘴组件设有2组,并排设置在T型连接板的分支上。
进一步的,所述第一浮动弹簧在吸嘴连接件的上方一前一后各设置有一个。
与现有技术相比,本实用新型所达到的有益效果是:连接板一侧设置了多个夹爪组件,可一次抓取多个工件,以送往加工中心进行工件加工,满足加工中心供料需求,连接板的另一侧设置了吸嘴组件,在夹爪组件送料完成后,旋转连接板,可控制吸嘴组件从加工中心吸取已加工完成的工件,送往中转台以进入下一加工工序,机械手一次往复动作可完成供料和取料两个动作,显著提高了工作效率;吸嘴组件和夹爪组件均由期房驱动且均具备调平功能,在工件抓取或吸取时出现工件放置不平时,可自动进行调平,补偿夹取误差,同时具有缓冲作用,有效保护工件及机械手,降低生产成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的另一结构示意图。
图3是图1中夹爪组件的结构示意图。
图中:1、连接板;2、夹爪组件;2a、基座;2b、夹爪;2c、驱动气缸;3、吸嘴组件;3a、真空吸嘴;3b、吸嘴真空泵;3c、第一浮动弹簧;3d、第一直线轴承;3e、吸嘴连接件;4、弹性调平触点;4a、可伸缩触头;4b、第二浮动弹簧;4c、第二直线轴承;5、安装板;6、支撑触点。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案,而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1、图2所示,可旋转双向取料浮动机械手,包括呈T型的连接板1,连接板1的上工作面连接有旋转驱动机构(图中未示出),连接板1的下工作面设有4组夹爪组件2和2组吸嘴组件3。4组夹爪组件2等间距设置在T型连接板1的两翼上,2组吸嘴组件3设置在T型连接板1的分支上。
吸嘴组件3包括一前一后设置的两个真空吸嘴3a和用于安装真空吸嘴3a的吸嘴连接件3e。吸嘴连接件3e的上方与真空吸嘴3a相对应的设置有吸嘴真空泵3b,还前后并列设有两个第一浮动弹簧3c,第一浮动弹簧3c通过第一直线轴承3d与连接板1连接。当工件放置出现不平稳的情况下,两个第一浮动弹簧3c可根据受力情况实现自动收缩调平,避免机械碰撞损坏工件。
如图3所示,是夹爪组件2的结构示意图,夹爪组件2包括基座2a、一对夹爪2b和用于驱动夹爪2b的驱动气缸2c。基座2a与连接板1的下工作面固定连接,一对夹爪2b分设于基座2a左右两侧,两夹爪2b相互配合实现工件的夹持与松解。基座2a的前侧设有可伸缩的弹性调平触点4,基座2a的后侧设有支撑触点6。弹性调平触点4包括可伸缩触头4a、第二浮动弹簧4b和第二直线轴承4c,第二直线轴承4c通过安装板5连接于基座2a上,第二浮动弹簧4b通过第二直线轴承4c连接于安装板5上,可伸缩触头4a设于第二浮动弹簧4b的下方。夹爪2b夹持工件时,可伸缩触头4a和支撑触点6抵靠在工件上表面,当出现放置面不平稳时,第二浮动弹簧4b可根据受力情况自动收缩,实现工件调平。
以上仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种可旋转双向取料浮动机械手,其特征在于,包括连接板,所述连接板的上工作面连接有旋转驱动机构,连接板的下工作面一侧设有若干夹爪组件,另一侧设有若干吸嘴组件;
所述夹爪组件包括基座、一对夹爪和用于驱动夹爪的驱动气缸,基座与连接板的下工作面固定连接,一对夹爪分设于基座左右两侧;基座的前侧设有可伸缩的弹性调平触点,基座的后侧设有支撑触点;
所述吸嘴组件包括一对真空吸嘴和用于安装真空吸嘴的吸嘴连接件,吸嘴连接件的上方连接有第一浮动弹簧,所述第一浮动弹簧通过第一直线轴承与连接板连接。
2.根据权利要求1所述的可旋转双向取料浮动机械手,其特征在于,所述弹性调平触点包括可伸缩触头、第二浮动弹簧和第二直线轴承,第二直线轴承通过安装板连接于基座上,第二浮动弹簧通过第二直线轴承连接于安装板上,可伸缩触头设于第二浮动弹簧的下方。
3.根据权利要求1所述的可旋转双向取料浮动机械手,其特征在于,所述连接板呈T型,夹爪组件设有4组,等间距设置在T型连接板的两翼;吸嘴组件设有2组,并排设置在T型连接板的分支上。
4.根据权利要求1所述的可旋转双向取料浮动机械手,其特征在于,所述第一浮动弹簧在吸嘴连接件的上方一前一后各设置有一个。
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Cited By (2)
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CN105437254A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-30 | 昆山艾博机器人股份有限公司 | 一种可旋转双向取料浮动机械手 |
CN112692533A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-23 | 杭州徐睿机械有限公司 | 一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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