CN105437254B - 一种可旋转双向取料浮动机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可旋转双向取料浮动机械手，包括连接板，连接板的上工作面连接有旋转驱动机构，连接板的下工作面一侧设有若干夹爪组件，另一侧设有若干吸嘴组件；夹爪组件包括基座、一对夹爪和用于驱动夹爪的驱动气缸，基座与连接板的下工作面固定连接，一对夹爪分设于基座左右两侧；基座的前侧设有弹性调平触点，基座的后侧设有支撑触点；吸嘴组件包括一对真空吸嘴和用于安装真空吸嘴的吸嘴连接件，吸嘴连接件的上方连接有第一浮动弹簧，第一浮动弹簧通过第一直线轴承与连接板连接。本发明机械手一次往复动作可完成供料和取料两个动作，显著提高了工作效率，且可自动进行调平，补偿夹取误差，有效保护工件及机械手，降低生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种可旋转双向取料浮动机械手，属于机械加工技术领域。
背景技术
随着劳动力成本的不断增加，劳动密集型制造业实现机械生产自动化已迫在眉睫。为此，现有技术中已研发出众多机械手，但是多数机械手每次仅能抓取一个工件，工作效率低下，仍不能满足加工机械的供料需求；且机械手本身不具备调平功能，在工件放置时，不具备缓冲功能，易使工件出现碰撞变形或损坏，增加了生产成本。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种能双向快速取料、具备自调平功能的可旋转双向取料浮动机械手。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种可旋转双向取料浮动机械手，包括连接板，所述连接板的上工作面连接有旋转驱动机构，连接板的下工作面一侧设有若干夹爪组件，另一侧设有若干吸嘴组件；所述夹爪组件包括基座、一对夹爪和用于驱动夹爪的驱动气缸，基座与连接板的下工作面固定连接，一对夹爪分设于基座左右两侧；基座的前侧设有可伸缩的弹性调平触点，基座的后侧设有支撑触点；所述吸嘴组件包括一对真空吸嘴和用于安装真空吸嘴的吸嘴连接件，吸嘴连接件的上方连接有第一浮动弹簧，所述第一浮动弹簧通过第一直线轴承与连接板连接。
进一步的，所述弹性调平触点包括可伸缩触头、第二浮动弹簧和第二直线轴承，第二直线轴承通过安装板连接于基座上，第二浮动弹簧通过第二直线轴承连接于安装板上，可伸缩触头设于第二浮动弹簧的下方。
优选的，所述连接板呈T型，夹爪组件设有4组，等间距设置在T型连接板的两翼；吸嘴组件设有2组，并排设置在T型连接板的分支上。
进一步的，所述第一浮动弹簧在吸嘴连接件的上方一前一后各设置有一个。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：连接板一侧设置了多个夹爪组件，可一次抓取多个工件，以送往加工中心进行工件加工，满足加工中心供料需求，连接板的另一侧设置了吸嘴组件，在夹爪组件送料完成后，旋转连接板，可控制吸嘴组件从加工中心吸取已加工完成的工件，送往中转台以进入下一加工工序，机械手一次往复动作可完成供料和取料两个动作，显著提高了工作效率；吸嘴组件和夹爪组件均由期房驱动且均具备调平功能，在工件抓取或吸取时出现工件放置不平时，可自动进行调平，补偿夹取误差，同时具有缓冲作用，有效保护工件及机械手，降低生产成本。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的另一结构示意图。
图3是图1中夹爪组件的结构示意图。
图中：1、连接板；2、夹爪组件；2a、基座；2b、夹爪；2c、驱动气缸；3、吸嘴组件；3a、真空吸嘴；3b、吸嘴真空泵；3c、第一浮动弹簧；3d、第一直线轴承；3e、吸嘴连接件；4、弹性调平触点；4a、可伸缩触头；4b、第二浮动弹簧；4c、第二直线轴承；5、安装板；6、支撑触点。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1、图2所示，可旋转双向取料浮动机械手，包括呈T型的连接板1，连接板1的上工作面连接有旋转驱动机构（图中未示出），连接板1的下工作面设有4组夹爪组件2和2组吸嘴组件3。4组夹爪组件2等间距设置在T型连接板1的两翼上，2组吸嘴组件3设置在T型连接板1的分支上。
吸嘴组件3包括一前一后设置的两个真空吸嘴3a和用于安装真空吸嘴3a的吸嘴连接件3e。吸嘴连接件3e的上方与真空吸嘴3a相对应的设置有吸嘴真空泵3b，还前后并列设有两个第一浮动弹簧3c，第一浮动弹簧3c通过第一直线轴承3d与连接板1连接。当工件放置出现不平稳的情况下，两个第一浮动弹簧3c可根据受力情况实现自动收缩调平，避免机械碰撞损坏工件。
如图3所示，是夹爪组件2的结构示意图，夹爪组件2包括基座2a、一对夹爪2b和用于驱动夹爪2b的驱动气缸2c。基座2a与连接板1的下工作面固定连接，一对夹爪2b分设于基座2a左右两侧，两夹爪2b相互配合实现工件的夹持与松解。基座2a的前侧设有可伸缩的弹性调平触点4，基座2a的后侧设有支撑触点6。弹性调平触点4包括可伸缩触头4a、第二浮动弹簧4b和第二直线轴承4c，第二直线轴承4c通过安装板5连接于基座2a上，第二浮动弹簧4b通过第二直线轴承4c连接于安装板5上，可伸缩触头4a设于第二浮动弹簧4b的下方。夹爪2b夹持工件时，可伸缩触头4a和支撑触点6抵靠在工件上表面，当出现放置面不平稳时，第二浮动弹簧4b可根据受力情况自动收缩，实现工件调平。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种可旋转双向取料浮动机械手，其特征在于，包括连接板，所述连接板的上工作面连接有旋转驱动机构，连接板的下工作面一侧设有若干夹爪组件，另一侧设有若干吸嘴组件；
所述夹爪组件包括基座、一对夹爪和用于驱动夹爪的驱动气缸，基座与连接板的下工作面固定连接，一对夹爪分设于基座左右两侧；基座的前侧设有可伸缩的弹性调平触点，基座的后侧设有支撑触点；
所述吸嘴组件包括一对真空吸嘴和用于安装真空吸嘴的吸嘴连接件，吸嘴连接件的上方连接有第一浮动弹簧，所述第一浮动弹簧通过第一直线轴承与连接板连接。
2.根据权利要求1所述的可旋转双向取料浮动机械手，其特征在于，所述弹性调平触点包括可伸缩触头、第二浮动弹簧和第二直线轴承，第二直线轴承通过安装板连接于基座上，第二浮动弹簧通过第二直线轴承连接于安装板上，可伸缩触头设于第二浮动弹簧的下方。
3.根据权利要求1所述的可旋转双向取料浮动机械手，其特征在于，所述连接板呈T型，夹爪组件设有4组，等间距设置在T型连接板的两翼；吸嘴组件设有2组，并排设置在T型连接板的分支上。
4.根据权利要求1所述的可旋转双向取料浮动机械手，其特征在于，所述第一浮动弹簧在吸嘴连接件的上方一前一后各设置有一个。
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