CN111775383A - 一种imd注塑产品自动化修边流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化生产领域，公开一种IMD注塑产品自动化修边流水线，包括修边工作台、固定在修边工作台上的夹持固定工装、位于注塑机上用于将产品自注塑机上取下并放置到夹持固定工装上的取放件机构以及位于修边工作台一端的产品传送装置，在修边工作台上端设置有对固定后的产品进行自动修边的浮动修边机构，在产品传送装置和修边工作台之间设置有将修边后的产品自固定工装上取下并放置到产品传送装置上的抓取机构，该流水线自动化程度高、能够有效降低人工成本、显著提高产品生产效率并且能够有效降低产品修边次品率。

Description

一种IMD注塑产品自动化修边流水线

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，尤其涉及一种IMD注塑产品自动化修边流水线。

背景技术

IMD(in-Mold Decoration)的中文名称为模内装饰技术，是国际风行的表面装饰技术，表面硬化透明薄膜，中间印刷图案层，背面则为注塑层，使产品耐摩擦、防刮花且可长期保持颜色鲜明不褪色。IMD注塑件不耐高温且产品边缘要求光滑，故，需要进行修边处理。

国内一般采用人工去毛刺，人工需要进行30-60天的培训，故，人工成本高；人工除毛刺时还存在生产效率低、出错导致的产品报废和作业风险概率高等缺点，从而导致产品成本的显著提高。

发明内容

本发明针对现有技术人工进行IMD注塑件修边导致的人工成本高、生产效率低、报废率高且作业风险大的缺点，提供了一种IMD注塑产品自动化修边流水线，整个过程全自动进行，可进行连续作业，从而显著提高生产效率，降低人工成本，最终降低产品的造价。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种IMD注塑产品自动化修边流水线，包括修边工作台、固定在修边工作台上的夹持固定工装、位于注塑机上用于将产品自注塑机上取下并放置到夹持固定工装上的取放件机构以及位于修边工作台一端的产品传送装置，在修边工作台上端设置有对固定后的产品进行自动修边的浮动修边机构，浮动修边机构包括固定在修边工作台上的机器人以及固定在机器人端部的浮动修边刀，浮动修边刀包括刀架以及固定在刀架上的刀片，刀架包括与机器人端部固定的固定刀架以及与固定刀架远离机器人的一端转动连接的浮动刀架，刀片固定在浮动刀架远离固定刀架的一端，在固定刀架和浮动刀架之间设置有驱使浮动刀架来回浮动的浮动机构，浮动机构包括在固定刀架于浮动刀架摆动方向的两侧向斜下方延伸固定的第一支架、浮动刀架于浮动方向的两侧延伸设置的与第一支架平行的第二支架以及位于第一支架和第二支架之间的第一浮动弹簧，在产品传送装置和修边工作台之间设置有将修边后的产品自固定工装上取下并放置到产品传送装置上的抓取机构。

采用上述方案，将注塑后的产品先抓取并放置到夹持固定工装上，然后夹持固定工装夹持固定好产品，浮动修边机构中，机器人根据程序设定能够精确地沿着产品的轮廓进行走位，固定在机器人端部的浮动修边刀由于浮动机构的设置，对于不规则的产品能够有效避免出现“过度修边”的状况，从而确保修边的精度；修边后，夹持固定工装松开产品后，抓取机构抓取产品并将产品放置到产品传送装置上。本方案具备以下优点：1、产品的注塑—修边—传送等工序连贯形成一个完整的自动化流水线，在其中只需操作人员设定程序即可，无需额外的劳动作业，一套流水线至多配备一个操作人员就能进行管理，从而有效降低人工成本；2、整条流水线能够24小时进行生产，且各工序相互关联实现连续作业，从而显著提高生产效率；3、产品在修边过程中，采用浮动修边刀，浮动修边刀在浮动机构的作用下，对于不规则的注塑产品的拐角或斜边进行浮动修边，有效避免出现过“过度修边”的状况，从而显著降低产品修边次品率，显著提高产品的修边质量。

作为优选，在第一支架和第一浮动弹簧之间设置有调节第一浮动弹簧弹力系数的调节机构，调节机构包括于第一支架上设置的螺纹孔、与螺纹孔配合且底部与第一浮动弹簧固定的调节螺栓。

采用上述方案，采用调节螺栓的顶进或顶出调节弹簧的松紧度来实现第一浮动弹簧弹力系数的调节，从而调节刀片的浮动性能。

作为优选，在第一支架的一侧固定有偏移刻度表，偏移刻度表以刀片的初始状态为零点向两边延伸刻度。

采用上述方案，操作人员可通过偏移刻度变参考调节机构的调节程度，从而及时作出调整。

作为优选，在固定刀架上设置有用于按压产品的压棒，压棒与浮动修边刀位于同一平面上且相互呈一定的夹角设置。

采用上述方案，产品厚度较厚或硬度大的区域修边时，采用压棒抵押可以降低产品跑偏的风险。

作为优选，取放件机构包括固定在注塑机机台上的三轴线性机械手以及固定在三轴线性机械手上的浮动抓手，浮动抓手包括与三轴线性机械手的端部固定的底板、固定在底板下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块上的第一夹紧气缸，底板和预定位模块通过浮动导向机构浮动连接，浮动导向机构包括底板四角处设置的导向孔、预定位模块靠近底板的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱、导柱上于底板和预定位模块之间套设的第二浮动弹簧以及于导柱的端部固定的限位导柱自导向孔脱离的限位块。

采用上述方案，三轴线性机械手运动在注塑机上属于现有技术，但在三轴线性机械手上设置浮动抓手，使得在抓取或放置产品时均浮动进行，利用浮动产生的缓冲力对产品进行保护，避免冲击力过大造成产品损坏。

作为优选，预定位模块包括上端的用于安装第一夹紧气缸的安装部以及位于安装部下端底部具有预定位槽的预定位部，预定位槽与产品的外壁贴合设置。

采用上述方案，预定位槽与产品的外部贴合设置能够对产品进行定位，产品与预定位槽定位后通过第一夹紧气缸夹紧能够稳定且牢固地固定住产品。

作为优选，在预定位槽内固定有一层缓冲用的第一毛毡层。

采用上述方案，第一毛毡层的设置能够进一步提供缓冲效果，使产品处于柔性夹紧的状态，保护产品不受损坏。

作为优选，修边工作台包括台面、台面下端的柜体以及设置于柜体下端四角处带有刹车的万向轮，柜体下端的其中一角与地面之间设置有驱使柜体转动的铰接机构，柜体两侧下方于远离铰接机构的一端设置有调节柜体旋转角度的调节机构，调节机构包括竖直固定于地面上与柜体间隙配合的第一固定座、第一固定座上设置的螺纹孔、与螺纹孔配合后端部与柜体抵接的第一螺栓。

采用上述方案，修边工作台通过铰接机构实现转动调节，结合调节机构够根据第一螺栓与第一固定座之间的配合实现柜体与注塑机之间平行度的调节，从而确保三轴线性机械手始终能够精确对准夹持固定工装。

作为优选，抓取机构包括XZ轴双轴机械手以及固定在Y轴的丝杆螺母上呈水平设置的安装板以及固定在安装板两侧用于夹持产品的第二夹紧气缸，在安装板下端面固定有第二毛毡层。

采用上述方案，通过抓取机构实现安装板沿着X轴以及Y轴的运动，从而实现安装板上的第二夹紧气缸夹紧产品后将产品放置到产品传送装置上进行传送。

本发明由于采用了以上技术方案，具有以下显著的技术效果：将注塑后的产品先浮动抓取并浮动放置到夹持固定工装上，然后夹持固定工装夹持固定好产品，浮动修边机构的机器人根据程序设定精确地沿着产品的轮廓进行走位，并利用固定在机器人端部的浮动修边刀在机器人走位过程中对产品进行浮动修边；修边后，夹持固定工装松开产品后，抓取机构抓取产品并将产品放置到产品传送装置上。本方案具备以下显著的优点：1、产品的注塑—修边—传送等工序连贯形成一个完整的自动化流水线，在其中只需操作人员设定程序即可，无需额外的劳动作业，一套流水线至多配备一个操作人员就能进行管理，从而有效降低人工成本；2、整条流水线能够24小时进行生产，且各工序相互关联实现连续作业，从而显著提高生产效率；3、采用浮动抓手抓放产品，浮动抓手利用导柱、直线轴承以及第二浮动弹簧实现预定位模块与底板的浮动连接，利用浮动产生的缓冲力对产品进行保护，避免冲击力过大造成产品损坏；4、产品在修边过程中，采用浮动修边刀，浮动修边刀在浮动机构的作用下，对于不规则的注塑产品的拐角或斜边进行浮动修边，有效避免出现过“过度修边”的状况，从而显著降低产品修边次品率，显著提高产品的修边质量；5、修边工作台的柜台与地面之间通过铰接机构和调节机构实现角度的精确调节，从而实现与注塑机的平行性的调节。

附图说明

图1是本发明的一种IMD注塑产品自动化修边流水线的轴测图；

图2是本发明的一种IMD注塑产品自动化修边流水线的局部视图；

图3是图2中A的放大图；

图4是本发明中浮动修边刀的局部主视图；

图5是本发明中浮动修边刀的局部轴测图；

图6是图2中B的放大图；

图7是图2中C的放大图；

图8是图2中D的放大图；

图9-图10是本发明中修边工作台的轴测图；

图11是图9中E的放大图；

图12是图10中F的放大图；

图13-图14是本发明中浮动抓手未抓取产品时的轴测图；

图15是图13中G的放大图；

图16是本发明中浮动抓手抓取产品时的轴测图；

图17是本发明中浮动抓手将产品放置到夹持固定工装上固定工装夹住产品时的配合图；

图18是图17中H的放大图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、修边工作台；11、台面；111、安装孔；12、柜体；121、第一门；122、第二门；13、废料斗；14、垫板；15、万向轮；16、第一固定座；17、第一螺栓；18、配合块；19、第二固定座；110、转轴；2、夹持固定工装；21、底座；22、定位板；23、第三夹紧气缸；231、压紧块；3、机器人；31、固定板；4、产品传送装置；41、支撑台；42、传送带；5、抓取机构；51、延伸臂；52、安装板；53、第二夹紧气缸；54、XZ轴双轴机械手；6、三轴线性机械手；7、浮动抓手；71、底板；711、导孔；72、预定位模块；721、安装部；722、预定位部；7221、预定位槽；73、第一夹紧气缸；731、缸体；732、勾指；733、第一铰接块；734、第二铰接块；735、第三铰接块；74、第二浮动弹簧；75、导柱；76、直线轴承；77、限位块；8、浮动修边刀；81、固定刀架；82、浮动刀架；83、刀片；84、第一支架；85、第二支架；86、第一浮动弹簧；87、调节螺栓；88、偏移刻度表；89、转动轴承；9、压棒；10、挡料斗。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例

一种IMD注塑产品自动化修边流水线，参照图1-图18所示，包括修边工作台1、固定在修边工作台1上的夹持固定工装2、位于注塑机上用于将产品自注塑机上取下并放置到夹持固定工装2上的取放件机构以及位于修边工作台1一端的产品传送装置4，注塑机位于修边工作台1的一侧。

取放件机构参照图1所示，包括固定在注塑机机台上端的三轴线性机械手6以及固定在三轴线性机械手6上的浮动抓手7，三轴线性机械手6为现有技术，本发明中采用的品牌为伟力机器人3、型号为ECW10的三轴线性机械手6，在该机械手Z轴的下端具备90°翻转机构，浮动抓手7固定在90°翻转机构的端部，故，浮动抓手7能够随着三轴线性机械手6实现沿X轴、Y轴、Z轴以及90°翻转等运动，结合浮动抓手7能够实现在注塑机的模具上浮动抓取注塑成型的产品并将该产品浮动放置到夹持固定工装2上，本发明中的三轴线性机械手6为品牌常规产品，故在图中仅简易图示。

为了实现浮动抓手7的浮动性，参照图13-图16所示，浮动抓手7包括与三轴线性机械手6的90°翻转机构端部固定的底板71、固定在底板71下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块72以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块72上的第一夹紧气缸73，第一夹紧气缸73采用勾指732气缸或杠杆摇臂气缸。本方案中采用勾指732气缸，勾指732气缸具体参照图15所示，包括气缸、勾指732以及设置在气缸和勾指732之间的连动机构，连动机构包括气缸的缸体731端部固定的一个安装块，勾指732的内侧于靠近安装块的一端与安装块铰接，勾指732靠近安装块的一端端部凸设有第一铰接块733、活塞杆的端部固定有第二铰接块734，在第一铰接块733和第二铰接块734之间铰接有第三铰接块735，当活塞杆回缩时，勾指732向下翻转脱离产品；当活塞杆伸出时，勾指732向上翻转抵接在产品内壁后将产品夹持在预定位模块72上固定。

底板71和预定位模块72通过浮动导向机构浮动连接，参照图14所示，浮动导向机构包括底板71四角处设置的导向孔、预定位模块72靠近底板71的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱75、导柱75上于底板71和预定位模块72之间套设的第二浮动弹簧74以及于导柱75的端部固定的限位导柱75自导向孔脱离的限位块77。导向孔内固定有与导柱75配合的直线轴承76，直线轴承76采用T型直线轴承76，并通过螺钉可拆卸固定在底板71上，从而增加导柱75与底板71导向配合时的流畅性。

预定位模块72参照图13和图16所示，包括上端的用于安装第一夹紧气缸73的安装部721以及位于安装部721下端底部具有预定位槽7221的预定位部722，预定位槽7221与产品的外壁贴合设置。在预定位槽7221内固定有一层缓冲用的第一毛毡层。

修边工作台1参照图9-图12所示，包括固定在地面的垫板14、台面11、台面11下端的柜体12以及设置于柜体12下端四角处带有刹车的万向轮15，在台面11上端面设置有向柜台内部延伸的废料斗13，在台面11上设置有放置修边废料飞溅的挡料斗10，夹持固定工装2固定在挡料斗10内且位于废料斗13正上方，夹持固定工装2包括底座21、固定在底座21上端与产品内壁贴合的定位板22以及固定于定位板22上与产品内壁抵接后将产品压紧在定位板22上的若干第三夹紧气缸23，第三夹具气缸的活塞杆端部固定有垂直于活塞杆的压紧块231。底板71尺寸小于废料斗13的开口，在废料斗13的开口处设置有用于固定底板71的支撑板。

为了提高浮动抓手7放置的精确性，首先，在夹持固定工装2和浮动抓手7之间设置导向机构，导向机构包括于底板71上设置的导孔711以及垂直于底座21上于导孔711配合的导杆。其次，在柜体12与垫板14之间设置水平度调节机构以确保与注塑机保持平行状态，水平度调节机构包括柜体12下端的其中一角与地面之间设置的驱使柜体12转动的铰接机构以及柜体12两侧下方于远离铰接机构的一端设置的调节柜体12旋转角度的调节机构。

其中，铰接机构包括柜体12侧壁下方垂直凸设的配合块18、固定于垫板14上的第二固定座19，竖直设置且分别与配合块18以及第二固定座19转动连接的转轴110，在第二固定座19和转轴110、配合块18和转轴110之间设置有转动轴承89。调节机构包括竖直固定于地面上与柜体12间隙配合的第一固定座16、第一固定座16上设置的螺纹孔、与螺纹孔配合后端部与柜体12抵接的第一螺栓17。通过两侧的第一螺栓17与第一固定座16位置的调节来调节柜体12与注塑机之间的平行度，从而确保浮动抓手7放置时的精确度。

浮动修边机构参照图2-5所示，包括固定在修边工作台1上的机器人3以及固定在机器人3端部的浮动修边刀8，本方案中在台面11上于挡料斗10的两侧均设置有机器人3，该机器人3为现有技术，采用品牌为优傲机器人3、型号为UR5的机器人3，机器人3底部固定在一固定板31上，固定板31下端设置成螺杆，台面11上设置有供螺杆插入的安装孔111，具体参照图6和图10所示，螺杆上于安装孔111下端设置有锁紧螺母，通过调节螺杆的高度调节机器人3的高度。

浮动修边刀8参照图3-图5所示，包括刀架以及固定在刀架上的刀片83，刀架包括与机器人3端部固定的固定刀架81以及与固定刀架81远离机器人3的一端转动连接的浮动刀架82，刀片83固定在浮动刀架82远离固定刀架81的一端，浮动刀架82与固定刀架81的连接处设置有转动轴承89以增加浮动刀架82浮动时的流畅性，在固定刀架81和浮动刀架82之间设置有驱使浮动刀架82来回浮动的浮动机构，浮动机构包括在固定刀架81于浮动刀架82摆动方向的两侧向斜下方延伸固定的第一支架84、浮动刀架82于浮动方向的两侧延伸设置的与第一支架84平行的第二支架85以及位于第一支架84和第二支架85之间的第一浮动弹簧86。

在第一支架84和第一浮动弹簧86之间设置有调节第一浮动弹簧86弹力系数的调节机构，调节机构包括于第一支架84上设置的螺纹孔、与螺纹孔配合且底部与第一浮动弹簧86固定的调节螺栓87。在第一支架84的一侧固定有偏移刻度表88，偏移刻度表88以刀片83的初始状态为零点向两边延伸刻度，操作人员根据偏移刻度表88来调节浮动量。浮动修边机构的优点在于，对于各种形状复杂且不规则的注塑件的修边，均不会出现过度修边的现象，从而确保修边的精度，从而提高产品质量。

在固定刀架81上设置有用于按压产品的压棒9，压棒9与浮动修边刀位于同一平面上且相互呈一定的夹角设置，夹角优选120°的钝角，压棒9用于抵压产品上硬度大的位置。

产品传送装置4参照图1所示，包括一支撑台41以及转动设置在支撑台41上的传送带42，传送带42受控于一电机，抓取机构5设置在支撑台41和修边工作台1上，抓取机构5参照图1、图2和图8所示，包括XZ轴双轴机械手54以及固定在Y轴的丝杆螺母上的延伸臂51、固定在延伸臂51上呈水平设置的安装板52以及固定在安装板52两侧用于夹持产品的第二夹紧气缸53，第二夹紧气缸53采用勾指732气缸，在安装板52下端面固定有第二毛毡层。

台面11上端设置有触控屏，柜台内设置有控制器，触控屏与控制器连接，柜台内通过隔板分隔有用于容置废料的废料容置腔和容置控制器和线路的收纳腔，柜体12的两侧分别设置有用于打开废料容置腔的第一门121以及打开收纳腔的第二门122。控制器为PLC控制器，上述结构中，第一夹紧气缸73、第二夹紧气缸53的结构一致，均为勾指732气缸，可采用品牌为耐斯特、型号为NQZ20-95的勾指气缸，第三夹紧气缸采用的品牌为亚德客、型号为QCKL16X10S的夹紧气缸，三轴线性机械手6、机器人3、XZ轴双轴机械手，可采用品牌为AKD，型号为P2TH605的双轴立式导轨丝杆直交机械手；54、第一夹紧气缸73、第二夹紧气缸53和第三夹紧气缸23均与控制器连接，上述部件的动作的启闭先后顺序、启闭时间以及动作之间的时间间隔均由PLC现有的程序控制实现，属于现有技术，在此不再赘述。

整个流水线的生产过程为：

1、待修边的产品抓取：待注塑机开模后，三轴线性机械手6通过X轴、Y轴以及Z轴方向的移动驱使位于Z轴下端90°翻转机构上的浮动抓手7靠近注塑机的模具处，通过向上90°翻转后先驱使浮动抓手7上的预定位模块72的预定位槽7221与产品外壁贴合后，然后切换第一夹紧气缸73的电磁气控阀，第一夹紧气缸73的勾指732勾指732产品内壁将产品夹紧在预定位模块72上；

2、待修边的产品放置：三轴线性机械手6通过X轴、Y轴以及Z轴方向的移动以及90°翻转机构下翻90°后驱使浮动抓手7将产品放置到夹持固定工装2的定位板22上进行定位，此时，浮动抓手7上的导孔711与夹持固定工装2上的导杆处于导向配合的状态，以确保产品精确定位在定位板22上；

3、待修边的产品夹持：第三夹紧气缸23伸出抵接在产品的内壁上，将产品抵接固定在定位板22上；

4、待修边的产品的自动化修边：机器人3根据程序设定对产品的边缘进行浮动修边；

5、修边后的产品抓取：XZ轴双轴机械手54通过X轴以及Z轴的移动驱使固定板31位于产品附近且第二夹紧气缸53对准产品，切换第二夹紧气缸53的电磁气控阀，驱使第二夹紧气缸53将产品夹紧在固定板31上；

6、修边后的产品的放置：XZ轴双轴机械手54通过X轴以及Z轴的移动后，固定板31移动至传送带42上方，然后切换第二夹紧气缸53的电磁气控阀，产品自动落入到传送带42上；

7、装箱：操作人员位于传送带42出口处，将传送后的产品检查后装箱。

本方案具备以下显著的优点：1、产品的注塑—修边—传送等工序连贯形成一个完整的自动化流水线，在其中只需操作人员设定程序即可，无需额外的劳动作业，一套流水线至多配备一个操作人员就能进行管理，从而有效降低人工成本；2、整条流水线能够24小时进行生产，且各工序相互关联实现连续作业，从而显著提高生产效率；3、采用浮动抓手7抓放产品，浮动抓手7利用导柱75、直线轴承76以及第二浮动弹簧74实现预定位模块72与底板71的浮动连接，利用浮动产生的缓冲力对产品进行保护，避免冲击力过大造成产品损坏；4、产品在修边过程中，采用浮动修边刀8，浮动修边刀8在浮动机构的作用下，对于不规则的注塑产品的拐角或斜边进行浮动修边，有效避免出现过“过度修边”的状况，从而显著降低产品修边次品率，显著提高产品的修边质量；5、修边工作台1的柜台与地面之间通过铰接机构和调节机构实现角度的精确调节，从而实现与注塑机的平行性的调节。

Claims (9)

1.一种IMD注塑产品自动化修边流水线，包括修边工作台(1)、固定在修边工作台(1)上的夹持固定工装(2)、位于注塑机上用于将产品自注塑机上取下并放置到夹持固定工装(2)上的取放件机构以及位于修边工作台(1)一端的产品传送装置(4)，其特征在于：在修边工作台(1)上端设置有对固定后的产品进行自动修边的浮动修边机构，浮动修边机构包括固定在修边工作台(1)上的机器人(3)以及固定在机器人(3)端部的浮动修边刀(8)，浮动修边刀(8)包括刀架以及固定在刀架上的刀片(83)，刀架包括与机器人(3)端部固定的固定刀架(81)以及与固定刀架(81)远离机器人(3)的一端转动连接的浮动刀架(82)，刀片(83)固定在浮动刀架(82)远离固定刀架(81)的一端，在固定刀架(81)和浮动刀架(82)之间设置有驱使浮动刀架(82)来回浮动的浮动机构，浮动机构包括在固定刀架(81)于浮动刀架(82)摆动方向的两侧向斜下方延伸固定的第一支架(84)、浮动刀架(82)于浮动方向的两侧延伸设置的与第一支架(84)平行的第二支架(85)以及位于第一支架(84)和第二支架(85)之间的第一浮动弹簧(86)，在产品传送装置(4)和修边工作台(1)之间设置有将修边后的产品自固定工装上取下并放置到产品传送装置(4)上的抓取机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：在第一支架(84)和第一浮动弹簧(86)之间设置有调节第一浮动弹簧(86)弹力系数的调节机构，调节机构包括于第一支架(84)上设置的螺纹孔、与螺纹孔配合且底部与第一浮动弹簧(86)固定的调节螺栓(87)。

3.根据权利要求2所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：在第一支架(84)的一侧固定有偏移刻度表(88)，偏移刻度表(88)以刀片(83)的初始状态为零点向两边延伸刻度。

4.根据权利要求3所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：在固定刀架(81)上设置有用于按压产品的压棒(9)，压棒(9)与浮动修边刀(8)位于同一平面上且相互呈一定的夹角设置。

5.根据权利要求1所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：取放件机构包括固定在注塑机机台上的三轴线性机械手(6)以及固定在三轴线性机械手(6)上的浮动抓手(7)，浮动抓手(7)包括与三轴线性机械手(6)的端部固定的底板(71)、固定在底板(71)下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块(72)以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块(72)上的第一夹紧气缸(73)，底板(71)和预定位模块(72)通过浮动导向机构浮动连接，浮动导向机构包括底板(71)四角处设置的导向孔、预定位模块(72)靠近底板(71)的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱(75)、导柱(75)上于底板(71)和预定位模块(72)之间套设的第二浮动弹簧(74)以及于导柱(75)的端部固定的限位导柱(75)自导向孔脱离的限位块(77)。

6.根据权利要求5所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：预定位模块(72)包括上端的用于安装第一夹紧气缸(73)的安装部(721)以及位于安装部(721)下端底部具有预定位槽(7221)的预定位部(722)，预定位槽(7221)与产品的外壁贴合设置。

7.根据权利要求6所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：在预定位槽(7221)内固定有一层缓冲用的第一毛毡层。

8.根据权利要求1所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：修边工作台(1)包括台面(11)、台面(11)下端的柜体(12)以及设置于柜体(12)下端四角处带有刹车的万向轮(15)，柜体(12)下端的其中一角与地面之间设置有驱使柜体(12)转动的铰接机构，柜体(12)两侧下方于远离铰接机构的一端设置有调节柜体(12)旋转角度的调节机构，调节机构包括竖直固定于地面上与柜体(12)间隙配合的第一固定座(16)、第一固定座(16)上设置的螺纹孔、与螺纹孔配合后端部与柜体(12)抵接的第一螺栓(17)。

9.根据权利要求1所述的一种IMD注塑产品自动化修边流水线，其特征在于：抓取机构(5)包括XZ轴双轴机械手(54)以及固定在Y轴的丝杆螺母上呈水平设置的安装板(52)以及固定在安装板(52)两侧用于夹持产品的第二夹紧气缸(53)，在安装板(52)下端面固定有第二毛毡层。

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