CN207078711U - 一种机器人夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人夹爪机构，包括四轴连接器、上料侧气缸连接板、下料侧气缸连接板、八个气缸夹指组件、一个上料侧电磁阀和四个下料侧电磁阀，所述下料侧气缸连接板和上料侧气缸连接板一一对应地设置在所述四轴连接器的左右侧；所述八个气缸夹指组件分为四个上料侧气缸夹指组件和四个下料侧气缸夹指组件；所述上料侧电磁阀分别与所述四个上料侧气缸夹指组件电连接；所述四个下料侧电磁阀一一对应地与所述四个下料侧气缸夹指组件电连接。本实用新型的机器人夹爪机构，可以同时实现多个待夹持工件的自动上下料，提高工作效率，而且待夹持工件不易松动或脱落。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人夹爪机构。
背景技术
因夹取件外形尺寸偏差的原因，很难实现单气缸直接控制多个夹爪的功能，目前的多为单个机器人连接单个气缸夹爪，单气缸单爪工作效率无法有效提升，传统人工上下料累计成本又相对比较高。
请参阅图1a和图1b，待夹持工件1的夹持部位的形状为外六方，相对设置的两个夹持面10的之间距离偏差较大，如选用单气缸控制多夹爪，会存在个别零件加持松动或脱落的现象。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人夹爪机构，可以同时实现多个待夹持工件的自动上下料，提高工作效率，而且待夹持工件不易松动或脱落。
实现上述目的的技术方案是：一种机器人夹爪机构，包括四轴连接器、上料侧气缸连接板、下料侧气缸连接板、八个气缸夹指组件、一个上料侧电磁阀和四个下料侧电磁阀，其中：
所述下料侧气缸连接板和上料侧气缸连接板一一对应地设置在所述四轴连接器的左右侧；
所述八个气缸夹指组件分为四个上料侧气缸夹指组件和四个下料侧气缸夹指组件，所述四个上料侧气缸夹指组件从前至后依次设置在所述上料侧气缸连接板的右端；所述四个下料侧气缸夹指组件从前至后依次设置在所述下料侧气缸连接板的左端；
所述上料侧电磁阀设置在所述四轴连接器的前侧，且所述上料侧电磁阀分别与所述四个上料侧气缸夹指组件电连接；
所述四个下料侧电磁阀从左至右依次设置在所述四轴连接器的后侧，且所述四个下料侧电磁阀一一对应地与所述四个下料侧气缸夹指组件电连接。
上述的一种机器人夹爪机构，每个所述气缸夹指组件均包括气缸和与其相连的夹指，所述夹指的夹持面与待夹持工件的夹持面的外形相适配，且所述夹指的夹持面上设置有定位台阶。
本实用新型的机器人夹爪机构，可以同时实现多个待夹持工件的自动上下料，提高工作效率，而且待夹持工件不易松动或脱落。
附图说明
图1a为待夹持工件的结构示意图；
图1b为待夹持工件的俯视图；
图2为本实用新型的机器人夹爪机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员能更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：
请参阅图2，本实用新型的最佳实施例，一种机器人夹爪机构，包括四轴连接器91、上料侧气缸连接板92、下料侧气缸连接板93、八个气缸夹指组件94、一个上料侧电磁阀95和四个下料侧电磁阀96，下料侧气缸连接板93和上料侧气缸连接板92一一对应地设置在四轴连接器91的左右侧；八个气缸夹指组件94分为四个上料侧气缸夹指组件和四个下料侧气缸夹指组件，四个上料侧气缸夹指组件从前至后依次设置在上料侧气缸连接板92的右端；四个下料侧气缸夹指组件从前至后依次设置在下料侧气缸连接板93的左端；上料侧电磁阀95设置在四轴连接器91的前侧，且上料侧电磁阀95分别与四个上料侧气缸夹指组件电连接；四个下料侧电磁阀96从左至右依次设置在四轴连接器91的后侧，且四个下料侧电磁阀96一一对应地与四个下料侧气缸夹指组件电连接。这样，在上料时，夹爪机构可一次性抓取四个待夹持工件，在下料时，夹爪机构可以一次把单个或多个检测不合格品夹起丢入废料区，留下合格品放入萃盘中。
每个气缸夹指组件94均包括气缸941和与其相连的夹指942，一个气缸控制一个夹指，不易出现夹持松动或脱落的现象。夹指942的夹持面与待夹持工件的夹持面的外形相适配，且夹指942的夹持面上设置有定位台阶，加持和高速移动中更稳固，待夹持工件不易掉落。
本实用新型的机器人夹爪机构，在使用时，四轴连接器91与机器人本体相连，上料时，四个上料侧气缸夹指组件中各气缸941驱动相应的夹指942夹取待夹持工件，同时整套夹爪机构水平旋转180度，将四个待夹持工件放入检测台的检测台冶具内；下料时，四个下料侧气缸夹指组件的各气缸941驱动相应的夹指942夹取检测完成的工件，下料侧电磁阀96驱动夹持有检测不合格品的夹指将不合格品丢入废料区，留下合格品，机器人本体移动到成品区，将合格品放入萃盘中，重复以上工位动作，实现自动上下料。
综上所述，本实用新型的机器人夹爪机构，可以同时实现多个待夹持工件的自动上下料，提高工作效率，而且待夹持工件不易松动或脱落。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
Claims (2)
1.一种机器人夹爪机构，其特征在于，包括四轴连接器、上料侧气缸连接板、下料侧气缸连接板、八个气缸夹指组件、一个上料侧电磁阀和四个下料侧电磁阀，其中：
所述下料侧气缸连接板和上料侧气缸连接板一一对应地设置在所述四轴连接器的左右侧；
所述八个气缸夹指组件分为四个上料侧气缸夹指组件和四个下料侧气缸夹指组件，所述四个上料侧气缸夹指组件从前至后依次设置在所述上料侧气缸连接板的右端；所述四个下料侧气缸夹指组件从前至后依次设置在所述下料侧气缸连接板的左端；
所述上料侧电磁阀设置在所述四轴连接器的前侧，且所述上料侧电磁阀分别与所述四个上料侧气缸夹指组件电连接；
所述四个下料侧电磁阀从左至右依次设置在所述四轴连接器的后侧，且所述四个下料侧电磁阀一一对应地与所述四个下料侧气缸夹指组件电连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪机构，其特征在于，每个所述气缸夹指组件均包括气缸和与其相连的夹指，所述夹指的夹持面与待夹持工件的夹持面的外形相适配，且所述夹指的夹持面上设置有定位台阶。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108908293A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-30 | 芜湖隆深机器人有限公司 | 一种抓取气缸端盖的多位机械手 |
| CN113001151A (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-22 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 汽车发动机主轴承盖安装设备 |
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