CN107053136A - 一种高速桁架机械手 - Google Patents

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CN107053136A CN201710186119.6A CN201710186119A CN107053136A CN 107053136 A CN107053136 A CN 107053136A CN 201710186119 A CN201710186119 A CN 201710186119A CN 107053136 A CN107053136 A CN 107053136A
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陈智
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Xinxing County Boteng Technology Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023Cartesian coordinate type

Abstract

本发明提供一种高速桁架机械手,有效的减少了人工操作的步骤,降低了加工件的损耗,提高了加工效率,其包括立柱、横梁、自动机械手以及控制装置,该立柱垂直设置;所述横梁设于立柱间,且具有水平运动组件和垂直运动组件,所述水平运动组件包括水平导轨、横齿条和横轴驱动电机,所述垂直运动组件包括垂直滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机;自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件,该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接,该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上,该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪;所述控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接。

Description

_种局I速彳fr架机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种高速桁架机械手。
背景技术
[0002] 在工业生产线上,工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运,传统的 人工搬运,往往消耗大量的时间和人力,容易导致加工件的损伤,面对日益紧张的用工环境 和不断上涨的工人工资,需要一种高效快捷的自动化产品代替人工操作。
发明内容
[0003] 本发明的目的是为了克服现有生产上的不足之处,提供一种高速桁架机械手。
[0004] 为了达到上述目的,本发明采用以下方案: 一种高速桁架机械手,包括: 至少两根立柱,所述立柱垂直设置并起支撑作用; 横梁,该横梁设置于相邻两根立柱之间,所述横梁具有水平运动组件和垂直运动组件, 所述水平运动组件包括水平的导轨、横齿条和横轴驱动电机,所述垂直运动组件包括垂直 的滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机; 自动机械手,该自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件, 该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接,该第一机械手组件和第二机械 手组件对称设置于连接座上,该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪用以夹持 加工件; 控制装置,该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接, 并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。
[0005]于一个或多个实施例中,所述第一机械手组件设置于连接座的上侧,第二机械手 组件设置与连接座的下侧。
[0006]于一个或多个实施例中,所述第一机械手组件包括第一左卡爪和第一右卡爪,第 二机械手组件包括第二左卡爪和第二右卡爪,在第一左卡爪和第二左卡爪间设置有左连接 板,在第一右卡爪和第二右卡爪间设置有右连接板。
[0007] 于一个或多个实施例中,在所述第一左卡爪、第一右卡爪、第二左卡爪和第二右卡 爪上均设置有前臂和夹持部。
[0008]于一个或多个实施例中,所述第一左卡爪和第二左卡爪同时打开或者同时夹持。
[0009] 于一个或多个实施例中,所述第一右卡爪和第二右卡爪同时打开或者同时夹持。
[0010] 于一个或多个实施例中,在所述所述横梁上设置有用于安装拖链的安装空间。
[0011] 于一个或多个实施例中,所述横梁采用中空的管材制成,且在所述横梁每个外侧 面上分别设置有两条安装槽,用以安装导轨和齿条,在该安装槽呈上表面开口的“凸,’形。 [0012]有益效果:本发明提供一种高速桁架机械手,有效的减少了人工操作的步骤,降低 了加工件的损耗,提高了加工效率。
附图说明
[0013] 图1为本发明实施例高速桁架机械手的整体结构示意图。
[0014] 图2为本发明实施例高速桁架机械手侧面结构示意图。
[0015] 图3为本发明实施例高速桁架机械手的横梁局部放大图。
[0016]图4为本发明实施例高速桁架机械手的另一实施例结构示意图。
具体实施方式
[0017]如下结合附图,对本申请方案作进一步描述: 实施例一: 参见附图1-4,本实施例是一种高速高速桁架机械手,包括: 至少两根立柱1,所述立柱1垂直设置并起支撑作用; 横梁2,该横梁2设置于相邻两根立柱1之间,所述横梁具有水平运动组件21和垂直运动 组件22,所述水平运动组件21包括水平的导轨24、横齿条23和横轴驱动电机25,所述垂直运 动组件22包括垂直的滑轨26、竖齿条27和竖轴驱动电机28; 自动机械手3,该自动机械手3包括气缸31、第一机械手组件32、连接底座33和第二机械 手组件34,该气缸31分别与第一机械手组件32和第二机械手组件34气动连接,该第一机械 手组件32和第二机械手组件34对称设置于连接座33上,在第一机械手组件32和第二机械手 组件34均具有两卡爪用以夹持加工件; 控制装置,该控制装置分别与水平运动组件21、垂直运动组件22以及自动机械手3电性 连接,并控制水平运动组件21、垂直运动组件22以及自动机械手3的工作。
[0018]进一步地,所述第一机械手组件32设置于连接座33的上侧,第二机械手组件34设 置于连接座33的下侧。
[0019]进一步地,所述第一机械手组件32包括第一左卡爪35和第一右卡爪36,第二机械 手组件34包括第二左卡爪37和第二右卡爪38,在该第一左卡爪35和第二左卡爪37间设置有 左连接板39,在第一右卡爪36和第二右卡爪38间设置有右连接板310。
[0020]进一步地,在所述第一左卡爪35、第一右卡爪36、第二左卡爪37和第二右卡爪38均 设置有前臂311和夹持部312。
[0021] 进一步地,所述第一左卡爪35和第二左卡爪37同时打开或者同时夹持。
[0022] 进一步地,所述第一右卡爪36和第二右卡爪38同时打开或者同时夹持。
[0023] 进一步地,所述所述横梁2上设置有拖链安装空间29。
[0024]进一步地,所述横梁2采用中空的管材210制成,且在所述横梁每个外侧面分别上 设置有两条安装槽,用以安装导轨和齿条,在该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
[0025] 实施例二: 实施例二与实施例一的唯一区别在于,所述自动机械手3包括连接件316、上臂313和下 臂314,所述上臂313设置有驱动组件并与连接件316固定连接,所述下臂314与上臂313滑动 连接并在驱动组件的驱动下沿上臂313方向运动,该下臂314设置有吸盘315用以吸附加工 件。
[0026]上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明,凡与本申请方案雷 同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等,均应视为本专利的保护范围。

Claims (7)

1. 一种高速桁架机械手,其特征在于,包括: 至少两条立柱,所述立柱垂直设置并起支撑作用; 横梁,该横梁设置于其中相邻的立柱之间,所述横梁具有水平运动组件和垂直运动组 件,所述水平运动组件包括水平的导轨、横齿条和横轴驱动电机,所述垂直运动组件包括垂 直的滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机; 自动机械手,该自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件, 该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接,该第一机械手组件和第二机械 手组件对称设置于连接座上,该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪用以夹持 加工件; 控制装置,该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接, 并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。
2. 根据权利要求1所述的高速桁架机械手,其特征在于,所述第一机械手组件设置于连 接座的上侧,第二机械手组件设置与连接座的下侧。
3. 根据权利要求2所述的高速桁架机械手,其特征在于,所述第一机械手组件包括第一 左卡爪和第一右卡爪,第二机械手组件包括第二左卡爪和第二右卡爪,在第一左卡爪和第 二左卡爪间设置有左连接板,在第一右卡爪和第二右卡爪间设置有右连接板。
4. 根据权利要求3所述的高速桁架机械手,其特征在于,在所述第一左卡爪、第一右卡 爪、第二左卡爪和第二右卡爪上均设置有前臂和夹持部,所述第一左卡爪和第二左卡爪同 时打开或者同时夹持。
5.根据权利要求4所述的高速桁架机械手,其特征在于,所述第一右卡爪和第二右卡爪 同时打开或者同时夹持。
6. 根据权利要求1-5任意一项所述的高速桁架机械手,其特征在于,在所述横梁上设置 有用于安装拖链的安装空间。
7. 根据权利要求1-5任意一项所述的高速桁架机械手,其特征在于,所述横梁采用中空 的管材制成,且在所述横梁的每个外侧面上分别设置有两条安装槽,所述安装槽用以安装 导轨和齿条,该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
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