CN107053136A - 一种高速桁架机械手 - Google Patents

一种高速桁架机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN107053136A
CN107053136A CN201710186119.6A CN201710186119A CN107053136A CN 107053136 A CN107053136 A CN 107053136A CN 201710186119 A CN201710186119 A CN 201710186119A CN 107053136 A CN107053136 A CN 107053136A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
arm assembly
jamming claw
high speed
crossbeam
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710186119.6A
Other languages
English (en)
Inventor
陈智
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xinxing County Boteng Technology Co Ltd
Original Assignee
Xinxing County Boteng Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xinxing County Boteng Technology Co Ltd filed Critical Xinxing County Boteng Technology Co Ltd
Priority to CN201710186119.6A priority Critical patent/CN107053136A/zh
Publication of CN107053136A publication Critical patent/CN107053136A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0075—Truss
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种高速桁架机械手，有效的减少了人工操作的步骤，降低了加工件的损耗，提高了加工效率，其包括立柱、横梁、自动机械手以及控制装置，该立柱垂直设置；所述横梁设于立柱间，且具有水平运动组件和垂直运动组件，所述水平运动组件包括水平导轨、横齿条和横轴驱动电机，所述垂直运动组件包括垂直滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机；自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件，该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接，该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上，该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪；所述控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接。

Description

一种高速桁架机械手
技术领域
本发明涉及一种高速桁架机械手。
背景技术
在工业生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运，传统的人工搬运，往往消耗大量的时间和人力，容易导致加工件的损伤，面对日益紧张的用工环境和不断上涨的工人工资，需要一种高效快捷的自动化产品代替人工操作。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有生产上的不足之处，提供一种高速桁架机械手。
为了达到上述目的，本发明采用以下方案：
一种高速桁架机械手,包括：
至少两根立柱，所述立柱垂直设置并起支撑作用；
横梁，该横梁设置于相邻两根立柱之间，所述横梁具有水平运动组件和垂直运动组件，所述水平运动组件包括水平的导轨、横齿条和横轴驱动电机，所述垂直运动组件包括垂直的滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机；
自动机械手，该自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件，该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接，该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上，该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪用以夹持加工件；
控制装置，该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接，并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。
于一个或多个实施例中，所述第一机械手组件设置于连接座的上侧，第二机械手组件设置与连接座的下侧。
于一个或多个实施例中，所述第一机械手组件包括第一左卡爪和第一右卡爪，第二机械手组件包括第二左卡爪和第二右卡爪，在第一左卡爪和第二左卡爪间设置有左连接板，在第一右卡爪和第二右卡爪间设置有右连接板。
于一个或多个实施例中，在所述第一左卡爪、第一右卡爪、第二左卡爪和第二右卡爪上均设置有前臂和夹持部。
于一个或多个实施例中，所述第一左卡爪和第二左卡爪同时打开或者同时夹持。
于一个或多个实施例中，所述第一右卡爪和第二右卡爪同时打开或者同时夹持。
于一个或多个实施例中，在所述所述横梁上设置有用于安装拖链的安装空间。
于一个或多个实施例中，所述横梁采用中空的管材制成，且在所述横梁每个外侧面上分别设置有两条安装槽，用以安装导轨和齿条，在该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
有益效果：本发明提供一种高速桁架机械手，有效的减少了人工操作的步骤，降低了加工件的损耗，提高了加工效率。
附图说明
图1为本发明实施例高速桁架机械手的整体结构示意图。
图2为本发明实施例高速桁架机械手侧面结构示意图。
图3为本发明实施例高速桁架机械手的横梁局部放大图。
图4为本发明实施例高速桁架机械手的另一实施例结构示意图。
具体实施方式
如下结合附图，对本申请方案作进一步描述：
实施例一：
参见附图1-4，本实施例是一种高速高速桁架机械手,包括：
至少两根立柱1，所述立柱1垂直设置并起支撑作用；
横梁2，该横梁2设置于相邻两根立柱1之间，所述横梁具有水平运动组件21和垂直运动组件22，所述水平运动组件21包括水平的导轨24、横齿条23和横轴驱动电机25，所述垂直运动组件22包括垂直的滑轨26、竖齿条27和竖轴驱动电机28；
自动机械手3，该自动机械手3包括气缸31、第一机械手组件32、连接底座33和第二机械手组件34，该气缸31分别与第一机械手组件32和第二机械手组件34气动连接，该第一机械手组件32和第二机械手组件34对称设置于连接座33上，在第一机械手组件32和第二机械手组件34均具有两卡爪用以夹持加工件；
控制装置，该控制装置分别与水平运动组件21、垂直运动组件22以及自动机械手3电性连接，并控制水平运动组件21、垂直运动组件22以及自动机械手3的工作。
进一步地，所述第一机械手组件32设置于连接座33的上侧，第二机械手组件34设置于连接座33的下侧。
进一步地，所述第一机械手组件32包括第一左卡爪35和第一右卡爪36，第二机械手组件34包括第二左卡爪37和第二右卡爪38，在该第一左卡爪35和第二左卡爪37间设置有左连接板39，在第一右卡爪36和第二右卡爪38间设置有右连接板310。
进一步地，在所述第一左卡爪35、第一右卡爪36、第二左卡爪37和第二右卡爪38均设置有前臂311和夹持部312。
进一步地，所述第一左卡爪35和第二左卡爪37同时打开或者同时夹持。
进一步地，所述第一右卡爪36和第二右卡爪38同时打开或者同时夹持。
进一步地，所述所述横梁2上设置有拖链安装空间29。
进一步地，所述横梁2采用中空的管材210制成，且在所述横梁每个外侧面分别上设置有两条安装槽，用以安装导轨和齿条，在该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
实施例二：
实施例二与实施例一的唯一区别在于，所述自动机械手3包括连接件316、上臂313和下臂314，所述上臂313设置有驱动组件并与连接件316固定连接，所述下臂314与上臂313滑动连接并在驱动组件的驱动下沿上臂313方向运动，该下臂314设置有吸盘315用以吸附加工件。
上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明，凡与本申请方案雷同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等，均应视为本专利的保护范围。

Claims (7)

1.一种高速桁架机械手,其特征在于，包括：
至少两条立柱，所述立柱垂直设置并起支撑作用；
横梁，该横梁设置于其中相邻的立柱之间，所述横梁具有水平运动组件和垂直运动组件，所述水平运动组件包括水平的导轨、横齿条和横轴驱动电机，所述垂直运动组件包括垂直的滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机；
自动机械手，该自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件，该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接，该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上，该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪用以夹持加工件；
控制装置，该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接，并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。
2.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述第一机械手组件设置于连接座的上侧，第二机械手组件设置与连接座的下侧。
3.根据权利要求2所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述第一机械手组件包括第一左卡爪和第一右卡爪，第二机械手组件包括第二左卡爪和第二右卡爪，在第一左卡爪和第二左卡爪间设置有左连接板，在第一右卡爪和第二右卡爪间设置有右连接板。
4.根据权利要求3所述的高速桁架机械手，其特征在于，在所述第一左卡爪、第一右卡爪、第二左卡爪和第二右卡爪上均设置有前臂和夹持部，所述第一左卡爪和第二左卡爪同时打开或者同时夹持。
5.根据权利要求4所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述第一右卡爪和第二右卡爪同时打开或者同时夹持。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的高速桁架机械手，其特征在于，在所述横梁上设置有用于安装拖链的安装空间。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述横梁采用中空的管材制成，且在所述横梁的每个外侧面上分别设置有两条安装槽，所述安装槽用以安装导轨和齿条，该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
CN201710186119.6A 2017-03-27 2017-03-27 一种高速桁架机械手 Pending CN107053136A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710186119.6A CN107053136A (zh) 2017-03-27 2017-03-27 一种高速桁架机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710186119.6A CN107053136A (zh) 2017-03-27 2017-03-27 一种高速桁架机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107053136A true CN107053136A (zh) 2017-08-18

Family

ID=59620963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710186119.6A Pending CN107053136A (zh) 2017-03-27 2017-03-27 一种高速桁架机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107053136A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107934527A (zh) * 2017-12-20 2018-04-20 无锡特恒科技有限公司 一种横向搬运装置
CN107972019A (zh) * 2017-12-28 2018-05-01 东阿阿胶股份有限公司 一种适于多工位的产品高效率搬运机构
CN109571415A (zh) * 2018-12-24 2019-04-05 重庆世玛德智能制造有限公司 一种四工位三轴桁架机械手装置
WO2020119695A1 (zh) * 2018-12-10 2020-06-18 江洪 一种低成本铁路高架桥
CN112976026A (zh) * 2021-02-25 2021-06-18 中井兴机器人（常州）有限公司 一种柔性夹爪

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004046002A2 (en) * 2002-11-15 2004-06-03 Fmc Technologies, Inc. Vacuum pick-up head with vacuum supply valve
CN202540307U (zh) * 2012-02-24 2012-11-21 文登中达轿车内装饰有限公司 桁架式机械手
CN202964252U (zh) * 2012-12-03 2013-06-05 上海宁远精密机械有限公司 一种机械手送料装置
CN103407785A (zh) * 2013-07-19 2013-11-27 大连豪森设备制造有限公司 高速重载桁架机械手
CN203566406U (zh) * 2013-11-27 2014-04-30 广东和氏自动化技术有限公司 曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人
CN204450584U (zh) * 2014-12-28 2015-07-08 迈赫机器人自动化股份有限公司 机器人机电液快速连接装置
CN105881520A (zh) * 2016-05-20 2016-08-24 苏州经贸职业技术学院 一种多工位夹取送料机

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004046002A2 (en) * 2002-11-15 2004-06-03 Fmc Technologies, Inc. Vacuum pick-up head with vacuum supply valve
CN202540307U (zh) * 2012-02-24 2012-11-21 文登中达轿车内装饰有限公司 桁架式机械手
CN202964252U (zh) * 2012-12-03 2013-06-05 上海宁远精密机械有限公司 一种机械手送料装置
CN103407785A (zh) * 2013-07-19 2013-11-27 大连豪森设备制造有限公司 高速重载桁架机械手
CN203566406U (zh) * 2013-11-27 2014-04-30 广东和氏自动化技术有限公司 曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人
CN204450584U (zh) * 2014-12-28 2015-07-08 迈赫机器人自动化股份有限公司 机器人机电液快速连接装置
CN105881520A (zh) * 2016-05-20 2016-08-24 苏州经贸职业技术学院 一种多工位夹取送料机

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107934527A (zh) * 2017-12-20 2018-04-20 无锡特恒科技有限公司 一种横向搬运装置
CN107972019A (zh) * 2017-12-28 2018-05-01 东阿阿胶股份有限公司 一种适于多工位的产品高效率搬运机构
WO2020119695A1 (zh) * 2018-12-10 2020-06-18 江洪 一种低成本铁路高架桥
CN109571415A (zh) * 2018-12-24 2019-04-05 重庆世玛德智能制造有限公司 一种四工位三轴桁架机械手装置
CN112976026A (zh) * 2021-02-25 2021-06-18 中井兴机器人（常州）有限公司 一种柔性夹爪

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107053136A (zh) 一种高速桁架机械手
CN206705239U (zh) 一种搬运装置
CN105234857A (zh) 一种圆形定位供料装置
CN204711668U (zh) 一种改进的曲轴抓取装置
CN205290444U (zh) 一种数控机床辅助机械夹具
CN105729111B (zh) 插排组装机的换位装置
CN205111563U (zh) 一种磨床取料机构
CN205129684U (zh) 工件夹紧定位机构
CN105921971A (zh) 限位开关贴标机的阻尼套上料机构
CN208828842U (zh) 一种取玻璃夹具
CN204316946U (zh) 一种插件机的上板机构
CN205255026U (zh) 一种可旋转双向取料浮动机械手
CN206677955U (zh) 一种桁架机械手
CN103920907A (zh) 一种用于加工齿条侧面孔的钻孔设备
CN204770292U (zh) 汽车门铰链组装线的第一铰链座上料装置
CN203371248U (zh) 一种机械手装配治具
CN204135119U (zh) 自动整形设备
CN204976081U (zh) 一种天窗导轨双头倒角治具
CN207726311U (zh) 一种取料装置
CN206869493U (zh) 一种数控机床加工夹具
CN205968051U (zh) 铁芯组件装配机构的铁芯杆出料机械手
CN111015314A (zh) 一种cnc加工机床固定夹具
CN205904759U (zh) 一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构
CN103331598B (zh) 机械手装配治具
CN205733673U (zh) 限位开关部分组装机的隔水垫上料机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170818

RJ01 Rejection of invention patent application after publication