CN114055136B - 一种自适应镀膜片装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应镀膜片装配装置，涉及镀膜片的装配领域；该装置包括主体框架、拾取机械手机构、物料定位台、拾取台以及镀膜夹具；主体框架作为一种自适应镀膜片装配装置装置中的整体框架，固定于地面上不可移动且负责承载拾取机械手机构、物料定位台、拾取台以及镀膜夹具；拾取机械手机构悬挂于主体框架中的桁架之下，负责将镀膜片在物料定位台和拾取台之间进行运输；物料定位台安装于主体框架中的底座之上，负责有规律的承载镀膜片；拾取台安装于主体框架中的底座之上，负责承载镀膜片和镀膜夹具；镀膜夹具安装于拾取台之上，负责对镀膜片进行装配工作；通过以上五大机构之间的巧妙配合，实现了镀膜片的半自动装配，有效的提升了镀膜片装配工序的整体效率。

Description

一种自适应镀膜片装配装置

技术领域

本发明涉及镀膜片装配相关领域，具体是一种自适应镀膜片装配装置。

背景技术

目前，在工业镀膜的领域，镀膜片的装配一直是一个难以解决的问题。现在对镀膜片的装配往往采用固定尺寸的夹具，并配合人工进行装配。然而这种装配镀膜片的方式存在很多弊端。例如，对于不同尺寸的镀膜片都需要事先准备与之尺寸匹配的镀膜片夹具才能进行装配，这不仅增加了镀膜环节的经济成本和时间成本，更是阻碍了镀膜片定制化的发展进程；除了需要多套夹具之外，目前的装配夹取方式仍然采用全人工徒手进行镀膜片的装配，这样的操作不仅需要花费大量的人力资源成本，更是会对镀膜片造成污染、磕碰等隐患，且一旦人工操作失误导致镀膜片在之后的加工过程中掉落，将会对整个生产池造成严重污染，最终导致生产节拍被打乱，生产效率直线下降。

因此目前迫切需要一款能够优化镀膜片装配工艺的半自动化装置，实现多尺寸镀膜片的快速装配，提高镀膜片装配环节的速度，最终提升整个镀膜工艺的效率。基于此，市面上提出了很多优化镀膜片装配的装置。例如专利“一种石英晶片镀膜用夹取装置(申请号：202010969316.7)”，该专利装置着重于提高镀膜片的夹取稳固性，解决了镀膜片在后续加工步骤中容易产生掉落的问题，但是该专利并没有解决多尺寸镀膜片的夹具适配性问题；又例如专利“一种高耐磨性镀膜玻璃夹取装置(申请号：201911175287.0)”，该专利装置很好的解决了镀膜片的夹取和运输问题，但是该专利同样没有解决多尺寸镀膜片的夹具适配性问题。

为此，本专利将基于上述问题，寻找一种结构简单，能够自适应镀膜片尺寸且优化目前镀膜片装配工艺的半自动化镀膜片装配装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自适应镀膜片装配装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自适应镀膜片装配装置，包括主体支架、拾取机械手机构、物料定位台、拾取台。主体支架作为衬底置于地面之上，并负责承载其他装置；拾取机械手机构负责在物料定位台和拾取台之间运输镀膜片；物料定位台用于装载镀膜片，便于拾取机械手机构取料；拾取台负责对镀膜片进行快速固定和夹取。

本发明的主体框架包括底座、桁架以及拖链。底座作为衬底固定于地面之上，负责承载桁架；桁架安装于底座之上，负责承载拖链以及X轴向滑轨连接板；拖链安装于桁架的后侧，和拖链连接板配合使用，负责将拖链连接板传递来的扭矩转换成X轴向的力矩，驱动X轴向滑块在X轴向上进行移动。

本发明的拾取机械手包括X轴向运动组件、Y轴向运动组件、Z轴向运动组件以及拾取组件。X轴向运动组件与桁架连接，负责X轴向上的移动；Y轴向运动组件与X轴向运动组件连接，负责Y轴向上的移动；Z轴向运动组件与Y轴向运动组件连接，负责Z轴向上的移动；拾取组件与Z轴向运动组件连接，负责拾取镀膜片。

进一步地、本发明的X轴向运动组件包括X轴向滑轨、X轴向滑轨连接板、X轴向滑块、X轴向滑块连接板、拖链连接板、X轴向气缸、转轴、X轴向限位块。X轴向滑轨连接板贴合于桁架的正下方，负责承载其余X轴向运动组件；X轴向滑轨与X轴向滑轨连接板连接，安装在X轴向滑轨连接板正下方的两侧，负责提供X轴向的移动轨迹；X轴向滑块卡于X轴向滑轨之上，负责带动其余X轴向运动组件在X轴向滑轨上进行移动；X轴向滑块连接板贴合于X轴向滑块正下方，负责带动其余Y轴向运动组件在X轴向上进行移动；拖链连接板一端与拖链连接，一端与X轴向滑块连接板连接，负责将X轴向气缸产生的扭矩传递给拖链；X轴向气缸悬挂于拖链连接板之下，负责提供X轴向移动所需要的扭矩；转轴安装于X轴向气缸的顶部，并置于拖链连接板的内部，通过转轴轴承与拖链连接板连接，负责将X轴向气缸产生的扭矩传递给拖链连接板；X轴向限位块安装于X轴向滑轨连接板的两个顶端，负责对X轴向的移动进行限位。

进一步地、本发明的Y轴向运动组件包括Y轴向滑轨、Y轴向滑块、夹爪气缸、夹爪、夹爪气缸连接板、Y轴向限位块。Y轴向滑块安装于X轴向滑块连接板之下，且置于X轴向滑块连接板两侧，负责悬挂Y轴向滑轨，并使Y轴向滑轨能够进行Y轴向的移动；Y轴向滑轨卡于Y轴向滑块之中，负责提供Y轴向的移动轨迹并在Y轴向进行移动；夹爪气缸连接板悬挂于X轴向滑块连接板之下，负责承载夹爪气缸；夹爪气缸贴合于夹爪气缸连接板一侧，负责控制夹爪的夹紧/松开；夹爪安装于夹爪气缸的顶部，负责夹紧Y轴向滑轨，使其固定；Y轴向限位块安装于Y轴向滑轨的两个顶端，负责对Y轴向的移动进行限位。

进一步地、本发明中的Z轴向运动组件包括Z轴向滑轨、Z轴向滑轨连接块、Z轴向滑块、Z轴向滑块过渡板、Z轴向连接板、丝杆、弹簧、压簧片、螺母。Z轴向滑轨连接块悬挂于Y轴向滑轨一侧顶端正下方，负责承载Z轴向滑轨；Z轴向滑轨贴合于Z轴向滑轨连接块之上，负责提供Z轴向的移动轨迹；Z轴向滑块嵌于Z轴向滑轨之中，负责承载其他Z轴向装置在Z轴向进行移动；Z轴向滑块过渡板贴合于Z轴向滑块之上，负责承载其他Z轴向装置；Z轴向连接板贴合于Z轴向滑块过渡板之上，负责承载拾取组件；丝杆安装于Z轴向滑轨连接块两侧，并穿过压簧片；弹簧安装于一侧的丝杆之上；压簧片一侧连接Z轴向连接板，一侧包裹住丝杆；螺母安装于与弹簧安装的丝杆的另一根丝杆之上，负责对Z轴向的移动进行限位；丝杆、弹簧、压簧片和螺母之间相互配合使用，负责保证Z轴向装置在移动中的稳定性。

进一步地、本发明中的拾取组件包括左圆形带轮、气阀组件、限位套、弹簧支柱、感应块、左转轴、吸盘、椭形皮带、右转轴、右圆形带轮、转轴固定块、Z形固定轴、球形手柄、自复位按钮、旋钮。左转轴贯穿于Z轴向连接板之中，并通过滚珠轴承与Z轴向连接板进行连接，负责控制吸盘的旋转；感应块安装于左转轴的下半部分，负责感应吸盘是否吸取到镀膜片；弹簧支柱安装于Z轴向连接板与感应块之间，负责弹性支撑连接Z轴向连接板与感应块；限位套安装于Z轴向连接板与感应块之间，负责对弹簧支柱的伸缩作出限位；吸盘安装于左转轴的最下方，负责吸取镀膜片；左圆形带轮安装于左转轴的上半部分，负责承载椭形皮带，并和左转轴同步旋转；气阀组件安装于左转轴的最上方，负责控制吸盘的开关；Z形固定轴一头贴合于Z轴向连接板，一头与球形手柄连接，负责拖动Z轴向连接板进行移动；右转轴贯穿于Z形固定轴之中，并通过转轴固定块进行固定，右转轴与转轴固定块之间通过滚珠轴承进行连接；球形手柄安装于Z形固定轴的一端，负责作为人工控制的握把进行移动；自复位按钮安装于球形手柄的一侧，负责对球形手柄的位置进行复位；旋钮安装于右转轴的底部，负责作为人工控制的握把进行旋转；椭形皮带分别连接左转轴和右转轴，作为传动件同步左转轴与右转轴的转动状态。

本发明中的物料定位台包括真空定位座、物料盒以及接头。真空定位座作为衬底固定于主体框架的底座之上，负责承载物料盒以及接头；物料盒安装于真空定位座顶部，负责装载镀膜片；接头安装于真空定位座的一侧，负责连接真空泵，对真空定位座进行抽真空。

本发明中的拾取台包括工装底板、气缸、传感器、玻璃镶块、石英玻璃、升降滑块、自复位按钮、弹簧支架、升降板、升降裙边、限位块、直线滑轨组件、直线滑轨、直线滑块。工装底板为拾取台的底板，作为衬底置于底部，负责承载其他装置；气缸安装于工装底板中间，负责推起/收回升降板；传感器安装于气缸之上，负责检测气缸是否推出/缩回到位；玻璃镶块安装于气缸一侧，负责承载石英玻璃；石英玻璃镶嵌于玻璃镶块之中，负责承载镀膜片；升降滑块安装于工装底板的两侧，负责支撑升降板；自复位按钮安装于升降滑块的一侧，负责将气缸归为初始状态；弹簧支架安装于升降滑块之上，负责弹性支撑升降板，使升降板在升降过程中保持平衡；升降板安装于气缸之上，负责承载镀膜夹具；升降裙边安装于升降板之上，以便于进行镀膜片的固定和夹取；限位块安装于直线滑轨组件的两侧，负责对承载镀膜夹具的移动进行限位；直线滑轨组件安装于升降板的后侧，负责驱动镀膜夹具进行移动；直线滑轨贴合于升降板的后侧，负责为镀膜夹具提供移动轨迹；直线滑块卡于直线滑轨之上，并贴合于镀膜夹具固定块内部，负责承载镀膜夹具进行移动。

进一步地、本发明中的气缸包括调速阀、气缸顶头以及接头环。调速阀安装于气缸的侧面，负责对气缸的伸缩速度进行调节；气缸顶头安装于气缸的顶部，连接接头环，负责气缸与气缸顶头之间的连接；接头环安装于气缸顶头之上，与升降板连接，负责推起升降板。

本发明中的镀膜夹具包括夹具浮动块、镀膜夹具固定块、铜套、手柄组件、上手柄、下手柄、夹具框架、夹持V形块、内六方螺钉、不锈钢导杆、铜滑块、拨片。镀膜夹具固定块的内部于直线滑块连接，负责带动其余镀膜夹具组件进行移动；镀膜夹具浮动块安装于镀膜夹具固定块之下，负责承载夹具框架；铜套贯穿于镀膜夹具浮动块与镀膜夹具固定块之间，负责连接固定镀膜夹具浮动块和镀膜夹具固定块；手柄组件安装于镀膜夹具浮动块和镀膜夹具固定块之上，上手柄安装于镀膜夹具固定块之上，下手柄安装于镀膜夹具浮动块之下，便于人工双手抓住并移动镀膜夹具；夹具框架安装于镀膜夹具浮动块之间，负责承载夹持V形块；夹持V形块安装于夹具框架之下，负责对镀膜片进行固定和夹紧；内六方螺钉贯穿夹持V形块和夹具框架，负责固定夹持V形块，以适配不同尺寸的镀膜片；不锈钢导杆安装于镀膜夹具固定块中间，贯穿铜滑块并作为铜滑块的移动轨道；铜滑块置于不锈钢导杆中间，负责承载拨片；拨片安装于铜滑块一侧，可以在一定程度上进行旋转，负责推动夹持V形块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过主体支架、拾取机械手机构、物料定位台、拾取台这四大机构的配合使用，实现了镀膜片的半自动装配，减少了90％的人力资源成本，提升了整道工序的可靠性，加快了近80％的生产节拍，最终提升镀膜工艺近90％的生产效率。

2.本发明通过采取拾取机械手机构，实现了镀膜片在物料定位台和拾取台之间的全自动运输，保证了同一批次中镀膜片的整体协调性，同时也防止了人工操作对镀膜片造成磨损、污染的情况；除此之外，拾取机械手在取代人工操作的同时，也提升了整道工序的可靠性，将生产节拍提高了近1.2倍，最终提升了镀膜工艺近90％的生产效率。

3.本发明通过采取物料定位台机构，实现了同一批次中镀膜片的整齐排列，保证了镀膜片在进行装配之前处于正确的排列位置，不仅节省了人工进行调整的时间，更防止了人工操作对镀膜片造成磨损、污染的情况。不仅如此，物料定位台机构配合拾取机械手机构更是实现了镀膜片的运输标准化、自动化，保证了整道工序的安全性，并将生产节拍提高了近1.2倍。

4.本发明通过采取拾取台机构，实现了对不同尺寸镀膜片的快速装配。通过改变镀膜夹具之间的间隔宽度来保证对不同尺寸镀膜片的可靠装配，不仅降低了40％的人力成本资源，更是避免了人工操作对镀膜片造成的磨损、污染等情况；除此之外，由于拾取台实现了不同尺寸镀膜片混装的快速装配，因此提升了镀膜片装配工艺近70％的速度，将镀膜片装配环节的生产节拍提高了近1.5倍，最终提高了整个镀膜工艺近30％的生产效率。

附图说明

图1为本发明一种自适应镀膜片装配装置的结构示意图。

图2为本发明中的主体框架结构示意图。

图3a为本发明中的拾取机械手结构示意图。

图3b为本发明中的拾取机械手结构示意图。

图4a为本发明中的X轴向运动组件示意图。

图4b为本发明中的X轴向运动组件的局部示意图。

图4c为本发明中的X轴向运动组件的局部示意图。

图5a为本发明中的Y轴向运动组件示意图。

图5b为本发明中的Y轴向运动组件的局部示意图。

图5c为本发明中的Y轴向运动组件的局部示意图。

图6a为本发明中的Z轴向运动组件示意图。

图6b为本发明中的Z轴向运动组件的局部示意图。

图7为本发明中的拾取组件示意图。

图8为本发明中的物料定位台示意图。

图9a为本发明中的拾取台示意图。

图9b为本发明中的拾取台的局部示意图。

图9c为本发明中的拾取台的局部示意图。

图9d为本发明中的拾取台的局部示意图。

图10a为本发明中的镀膜夹具示意图。

图10b为本发明中的镀膜夹具的局部示意图。

图10c为本发明中的镀膜夹具的局部示意图。

附图标记注释：主体框架1、底座1-1、桁架1-2、拖链1-3、拾取机械手2、X轴向运动组件2-1、X轴向滑轨2-1-1、X轴向滑轨连接板2-1-2、X轴向滑块2-1-3、X轴向滑块连接板2-1-4、拖链连接板2-1-5、X轴向气缸2-1-6、转轴2-1-7、限位块2-1-8、Y轴向运动组件2-2、Y轴向滑轨2-2-1、Y轴向滑块2-2-2、夹爪气缸2-2-3、夹爪2-2-4、夹爪气缸连接板2-2-5、Y轴向限位块2-2-6、Z轴向运动组件2-3、Z轴向滑轨2-3-1、Z轴向滑轨连接块2-3-2、Z轴向滑块2-3-3、Z轴向滑块过渡板2-3-4、Z轴向连接板2-3-5、丝杆2-3-6、弹簧2-3-7、压簧片2-3-8、螺母2-3-9、拾取组件2-4、左圆形带轮2-4-1、气阀组件2-4-2、限位套2-4-3、弹簧支柱2-4-4、感应块2-4-5、左转轴2-4-6、吸盘2-4-7、椭形皮带2-4-8、右转轴2-4-9、右圆形带轮2-4-10、转轴固定块2-4-11、Z形固定轴2-4-12、球形手柄2-4-13、自复位按钮2-4-14、旋钮2-4-15、物料定位台3、真空定位座3-1、物料盒3-2、接头3-3、拾取台4、工装底板4-1、气缸4-2、调速阀4-2-1、气缸顶头4-2-2、接头环4-2-3、传感器4-3、玻璃镶块4-4、石英玻璃4-4-1、升降滑块4-5、自复位按钮4-5-1、弹簧支架4-5-2、升降板4-6、升降裙边4-6-1、限位块4-7、直线滑轨组件4-8、直线滑轨4-8-1、直线滑块4-8-2、镀膜夹具5、镀膜夹具浮动块5-1、镀膜夹具固定块5-2、铜套5-3、手柄组件5-4、上手柄5-4-1、下手柄5-4-2、夹具框架5-5、夹持V形块5-5-1、内六方螺钉5-5-2、不锈钢导杆5-6、铜滑块5-7、拨片5-8。

具体实施方式

以下实施例会结合附图对本发明进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本发明所列举的各实施例仅用以说明本发明，并非用以限制本发明的范围。对本发明所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本发明的精神与范围。

请参阅图1～10，在本发明的一种实施例中，一种自适应镀膜片装配装置，包括主体框架1、拾取机械手机构2、物料定位台3、拾取台4、镀膜夹具5。

如图1所示，本实施例中的主体框架1作为一种自适应镀膜片装配装置中的整体框架，固定于地面上不可移动且负责承载拾取机械手机构2、物料定位台3、拾取台4以及镀膜夹具5。拾取机械手机构2悬挂于主体框架1中的桁架1-2之下，负责将镀膜片在物料定位台3和拾取台4之间进行运输；物料定位台3安装于主体框架1中的底座1-1之上，负责有规律的承载镀膜片；拾取台4安装于主体框架1中的底座1-1之上，负责承载镀膜片和镀膜夹具5；镀膜夹具5安装于拾取台4之上，负责对镀膜片进行固定和夹紧的工作。

当需要进行镀膜片的固定夹紧操作时，先将镀膜片放置于物料定位台3之上，通过拾取机械手机构2将镀膜片运输到拾取台4之上，随后通过镀膜夹具5对镀膜片进行固定和夹紧操作。镀膜片完成固定和夹紧之后，人工取下镀膜夹具5，再进行下一道工序。

进一步地、如图2所示，本实施例中的主体框架1包括底座1-1、桁架1-2以及拖链1-3。底座作为衬底固定于地面之上，负责承载桁架1-2；桁架1-2安装于底座1-1之上，负责承载拖链1-3以及X轴向滑轨连接板2-1-2；拖链1-3安装于桁架1-2的后侧，和拖链连接板2-1-5配合使用，负责将拖链连接板2-1-5传递来的扭矩转换成X轴向的力矩，驱动X轴向滑块2-1-3在X轴向上进行移动。

如图3a～3b所示，本实施例中的拾取机械手机构2包括X轴向运动组件2-1、Y轴向运动组件2-2、Z轴向运动组件2-3以及拾取组件2-4。X轴向运动组件与桁架1-2连接，负责X轴向上的移动；Y轴向运动组件2-2与X轴向运动组件2-1连接，负责Y轴向上的移动；Z轴向运动组件2-3与Y轴向运动组件2-2连接，负责Z轴向上的移动；拾取组件2-4与Z轴向运动组件2-3连接，负责拾取镀膜片。

当需要将镀膜片在物料定位台3与拾取台4之间进行运输时，分别控制X轴向运动组件2-1、Y轴向运动组件2-2、Z轴向运动组件2-3，将拾取组件2-4中的吸盘2-4-7对准镀膜片，从而吸取镀膜片。

进一步地、如图4a～4c所示，本实施例中的X轴向运动组件2-1包括X轴向滑轨2-1-1、X轴向滑轨连接板2-1-2、X轴向滑块2-1-3、X轴向滑块连接板2-1-4、拖链连接板2-1-5、X轴向气缸2-1-6、转轴2-1-7、X轴向限位块2-1-8。X轴向滑轨连接板2-1-2贴合于桁架1-2的正下方，负责承载其余X轴向运动组件2-1；X轴向滑轨2-1-1与X轴向滑轨连接板2-1-2连接，安装在X轴向滑轨连接板2-1-2正下方的两侧，负责提供X轴向的移动轨迹；X轴向滑块2-1-3卡于X轴向滑轨2-1-1之上，负责带动其余X轴向运动组件2-1在X轴向滑轨2-1-1上进行移动；X轴向滑块连接板2-1-4贴合于X轴向滑块2-1-3正下方，负责带动其余Y轴向运动组件2-2在X轴向上进行移动；拖链连接板2-1-5一端与拖链1-3连接，一端与X轴向滑块连接板2-1-4连接，负责将X轴向气缸2-1-6产生的扭矩传递给拖链1-3；X轴向气缸2-1-6悬挂于拖链连接板2-1-5之下，负责提供X轴向移动所需要的扭矩；转轴2-1-7安装于X轴向气缸2-1-6的顶部，并置于拖链连接板2-1-5的内部，通过转轴轴承与拖链连接板2-1-5连接，负责将X轴向气缸2-1-6产生的扭矩传递给拖链连接板2-1-5；X轴向限位块2-1-8安装于X轴向滑轨连接板2-1-2的两个顶端，负责对X轴向的移动进行限位。

当拾取机械手机构2需要在X轴向上进行移动时，X轴向气缸2-1-6通气并将产生的扭矩传递给转轴2-1-7，转轴2-1-7则将扭矩传递给X轴向滑块连接板2-1-4，而X轴向滑块连接板2-1-4将扭矩传递给拖链连接板2-1-5，最终通过拖链连接板2-1-5将扭矩传递给拖链1-3，从而带动X轴向滑块2-1-3在X轴向滑轨上2-1-1上进行X轴向的移动；移动过程中，X轴向限位块2-1-8保证X轴向滑块2-1-3不会滑出X轴向滑轨2-1-1，保障X轴向运动组件2-1的移动安全。

进一步地、如图5a～5c所示，本实施例中的Y轴向运动组件2-2包括Y轴向滑轨2-2-1、Y轴向滑块2-2-2、夹爪气缸2-2-3、夹爪2-2-4、夹爪气缸连接板2-2-5、Y轴向限位块2-2-6。Y轴向滑块2-2-2安装于X轴向滑块连接板2-1-4之下，且置于X轴向滑块连接板2-1-4两侧，负责悬挂Y轴向滑轨2-2-1，并使Y轴向滑轨2-2-1能够进行Y轴向的移动；Y轴向滑轨2-2-1卡于Y轴向滑块2-2-2之中，负责提供Y轴向的移动轨迹并在Y轴向进行移动；夹爪气缸连接板2-2-5悬挂于X轴向滑块连接板2-1-4之下，负责承载夹爪气缸2-2-3；夹爪气缸2-2-3贴合于夹爪气缸连接板2-2-5一侧，负责控制夹爪的夹紧/松开；夹爪2-2-4安装于夹爪气缸2-2-3的顶部，负责夹紧Y轴向滑轨2-2-2，使其固定；Y轴向限位块2-2-6安装于Y轴向滑轨2-2-1的两个顶端，负责对Y轴向的移动进行限位。

当拾取机械手机构2需要在Y轴向上进行移动时，夹爪气缸2-2-3控制夹爪2-2-4松开Y轴向滑轨2-2-1，随后手动推动Y轴向滑轨2-2-1，调整其移动到适当位置；当Y轴向滑轨2-2-1移动到指定位置后，夹爪气缸2-2-3控制夹爪2-2-4夹紧Y轴向滑轨2-2-1，使Y轴向滑轨2-2-1保持固定。

进一步地、如图6a～6b所示，本实施例中的Z轴向运动组件2-3包括Z轴向滑轨2-3-1、Z轴向滑轨连接块2-3-2、Z轴向滑块2-3-3、Z轴向滑块过渡板2-3-4、Z轴向连接板2-3-5、丝杆2-3-6、弹簧2-3-7、压簧片2-3-8、螺母2-3-9。Z轴向滑轨连接块2-3-2悬挂于Y轴向滑轨2-2-1一侧顶端正下方，负责承载Z轴向滑轨2-3-1；Z轴向滑轨2-3-1贴合于Z轴向滑轨连接块2-3-2之上，负责提供Z轴向的移动轨迹；Z轴向滑块2-3-3嵌于Z轴向滑轨2-3-1之中，负责承载其他Z轴向装置在Z轴向进行移动；Z轴向滑块过渡板2-3-4贴合于Z轴向滑块之上，负责承载其他Z轴向装置；Z轴向连接板2-3-5贴合于Z轴向滑块过渡板2-3-4之上，负责承载拾取组件2-4；丝杆2-3-6安装于Z轴向滑轨连接块2-3-2两侧，并穿过压簧片2-3-8；弹簧2-3-7安装于一侧的丝杆2-3-6之上；压簧片2-3-8一侧连接Z轴向连接板2-3-5，一侧包裹住丝杆2-3-6；螺母2-3-9安装于与弹簧2-3-7安装的丝杆2-3-6的另一根丝杆2-3-6之上，负责对Z轴向的移动进行限位；丝杆2-3-6、弹簧2-3-7、压簧片2-3-8和螺母2-3-9之间相互配合使用，负责保证Z轴向装置在移动中的稳定性。

当拾取机械手机构2需要在Z轴向上进行移动时，人工握住拾取组件4的球形手柄2-4-13，拖动其上下移动，最终使Z轴向连接板2-3-5进行移动，Z轴向连接板2-3-5的移动带动Z轴向滑块2-3-3在Z轴向滑轨2-3-1上进行移动，并且同时带动压簧片2-3-8在克服弹簧2-3-7的弹力在丝杆2-3-6上进行移动；移动过程中，螺母2-3-9对一侧的压簧片2-3-8进行限位。

进一步地、如图7所示，本实施例中的拾取组件2-4包括左圆形带轮2-4-1、气阀组件2-4-2、限位套2-4-3、弹簧支柱2-4-4、感应块2-4-5、左转轴2-4-6、吸盘2-4-7、椭形皮带2-4-8、右转轴2-4-9、右圆形带轮2-4-10、转轴固定块2-4-11、Z形固定轴2-4-12、球形手柄2-4-13、自复位按钮2-4-14、旋钮2-4-15。左转轴2-4-6贯穿于Z轴向连接板2-3-5之中，并通过滚珠轴承与Z轴向连接板2-3-5进行连接，负责控制吸盘2-4-7的旋转；感应块2-4-5安装于左转轴2-4-6的下半部分，负责感应吸盘2-4-7是否吸取到镀膜片；弹簧支柱2-4-4安装于Z轴向连接板2-3-5与感应块2-4-5之间，负责弹性支撑连接Z轴向连接板2-3-5与感应块2-4-5；限位套2-4-3安装于Z轴向连接板2-3-5与感应块2-4-5之间，负责对弹簧支柱2-4-4的伸缩作出限位；吸盘2-4-7安装于左转轴2-4-6的最下方，负责吸取镀膜片；左圆形带轮2-4-1安装于左转轴2-4-6的上半部分，负责承载椭形皮带2-4-8，并和左转轴2-4-6同步旋转；气阀组件2-4-2安装于左转轴2-4-6的最上方，负责控制吸盘2-4-7的开关；Z形固定轴2-4-12一头贴合于Z轴向连接板2-3-5，一头与球形手柄2-4-13连接，负责拖动Z轴向连接板2-3-5进行移动；右转轴2-4-9贯穿于Z形固定轴2-4-12之中，并通过转轴固定块2-4-11进行固定，右转轴2-4-9与转轴固定块2-4-11之间通过滚珠轴承进行连接；球形手柄2-4-13安装于Z形固定轴2-4-12的一端，负责作为人工控制的握把进行移动；自复位按钮2-4-14安装于球形手柄2-4-13的一侧，负责对球形手柄2-4-13的位置进行复位；旋钮2-4-15安装于右转轴2-4-9的底部，负责作为人工控制的握把进行旋转；椭形皮带2-4-8分别连接左转轴2-4-6和右转轴2-4-9，作为传动件同步左转轴2-4-6与右转轴2-4-9的转动状态。

当需要进行在拾取台4上移动镀膜片时，先将X、Y轴向移动组件移动到位，随后人工握住球形手柄2-4-13将其向下压，球形手柄2-4-13的下压带动Z形固定轴2-4-12的下压，Z形固定轴2-4-12的下压带动Z轴向连接板2-3-5的下压，最终带动整个拾取组件2-4在Z轴向上的移动；拾取组件2-4的下压过程中，当吸盘2-4-7接触镀膜片时，弹簧支柱2-4-4进行弹性伸缩，当弹簧支柱2-4-4弹性伸缩时，感应块2-4-5感应到弹簧支柱2-4-4的伸缩，从而控制气阀组件2-4-2打开，吸住镀膜片；其中，弹簧支柱2-4-4的弹性伸缩过程由限位套2-4-3进行限位；当需要改变镀膜片的方向时，旋转旋钮2-4-15，旋钮2-4-15带动右转轴2-4-9进行旋转，右转轴2-4-9的转动带动右圆形带轮2-4-10的转动，右圆形带轮2-4-10带动椭形皮带2-4-8的转动，椭形皮带2-4-8带动左圆形带轮2-4-1的转动，最终通过左圆形带轮2-4-1带动左转轴2-4-6的转动实现镀膜片的转向。

如图8所示，本实施例中的物料定位台3包括真空定位座3-1、物料盒3-2以及接头3-3。真空定位座3-1作为衬底固定于地面之上，负责承载物料盒3-2以及接头3-3；物料盒3-2安装于真空定位座3-1顶部，负责装载镀膜片；接头3-3安装于真空定位座3-1的一侧，负责连接真空泵，对真空定位座3-1进行抽真空。

如图9a～9c所示，本实施例中的拾取台4包括工装底板4-1、气缸4-2、传感器4-3、玻璃镶块4-4、石英玻璃4-4-1、升降滑块4-5、自复位按钮4-5-1、弹簧支架4-5-2、升降板4-6、升降裙边4-6-1、限位块4-7、直线滑轨组件4-8、直线滑轨4-8-1、直线滑块4-8-2。工装底板4-1为拾取台4的底板，作为衬底置于底部，负责承载其他装置；气缸4-2安装于工装底板4-1中间，负责推起/收回升降板4-6；传感器4-3安装于气缸之上，负责检测气缸4-2是否推出/缩回到位；玻璃镶块4-4安装于气缸4-2一侧，负责承载石英玻璃4-4-1；石英玻璃4-4-1镶嵌于玻璃镶块4-4之中，负责承载镀膜片；升降滑块4-5安装于工装底板4-1的两侧，负责支撑升降板4-6；自复位按钮4-5-1安装于升降滑块4-5的一侧，负责将气缸4-2归为初始状态；弹簧支架4-5-2安装于升降滑块4-5之上，负责弹性支撑升降板4-6，使升降板4-6在升降过程中保持平衡；升降板4-6安装于气缸4-2之上，负责承载镀膜夹具5；升降裙边4-6-1安装于升降板4-5之上，以便于进行镀膜片的固定和夹取；限位块4-7安装于直线滑轨组件4-8的两侧，负责对承载镀膜夹具5的移动进行限位；直线滑轨组件4-8安装于升降板4-5的后侧，负责驱动镀膜夹具5进行移动；直线滑轨4-8-1贴合于升降板4-6的后侧，负责为镀膜夹具5提供移动轨迹；直线滑块4-8-2卡于直线滑轨4-8-1之上，并贴合于镀膜夹具固定块5-2内部，负责承载镀膜夹具5进行移动。

装载新的镀膜片时，气缸4-2推出，使升降板4-6的绝对位置上升，弹簧支架4-5-2弹性伸缩，保持升降板4-6处于平衡状态；石英玻璃4-4-1处于升降板4-6的固定开孔之中，最终石英玻璃4-4-1的水平面低于升降板4-6的水平面；传感器4-3检测气缸4-2是否推出到位，推出到位之后，镀膜夹具5移动到指定位置，准备进行镀膜片的装载；镀膜片装载时，气缸4-2缩回，使升降板4-6的绝对位置下降，弹簧支架4-5-2弹性伸缩，保持升降板4-6处于平衡状态；升降板4-6下降时，石英玻璃4-4-1穿过升降板4-6上的固定开孔，最终在升降板4-6与石英玻璃4-4-1之间产生相对高度差，石英玻璃4-4-1的水平面高于升降板4-6的水平面；传感器4-3检测气缸4-2是否缩回到位，气缸4-2缩回到位后，镀膜夹具5准备进行镀膜片的装载。在镀膜夹具5的移动过程中，镀膜夹具5在直线滑轨组件4-8之上进行移动，限位块4-7保证在镀膜夹具5的移动过程中不会出现安全问题。

进一步地，如图9d所示，气缸4-2包括调速阀4-2-1、气缸顶头4-2-2以及接头环4-2-3。调速阀4-2-1安装于气缸4-2的侧面，负责对气缸的伸缩速度进行调节；气缸顶头4-2-1安装于气缸4-2的顶部，连接接头环4-2-3，负责气缸4-2与气缸顶头4-2-3之间的连接；接头环4-2-3安装于气缸顶头4-2-2之上，与升降板4-6连接，负责推起升降板4-6。

正常状态下，气缸4-2处于推出状态，升降板4-6与石英玻璃4-4-1处于同一水平面；当需要装载新的镀膜片时，预先调整调速阀4-2-1，使气缸4-2处于预设的气动速度。随后气缸4-2缩回，带动升降板4-6缩回，使升降板4-6的绝对位置下降，与石英玻璃4-4-1产生相对高度差；镀膜片装载完毕后，气缸4-2推出，带动升降板4-6推出，使升降板4-6的绝对位置上升，消除相对高度差。

如图10a～10c所示，本实施例中的镀膜夹具5包括镀膜夹具浮动块5-1、镀膜夹具固定块5-2、铜套5-3、手柄组件5-4、上手柄5-4-1、下手柄5-4-2、夹具框架5-5、夹持V形块5-5-1、内六方螺钉5-5-2、不锈钢导杆5-6、铜滑块5-7、拨片5-8。镀膜夹具固定块5-2的内部于直线滑块4-8-2连接，负责带动其余镀膜夹具5组件进行移动；镀膜夹具浮动块5-1安装于镀膜夹具固定块5-2之下，负责承载夹具框架5-5；铜套5-3贯穿于镀膜夹具浮动块5-1与镀膜夹具固定块5-2之间，负责连接固定镀膜夹具浮动块5-1和镀膜夹具固定块5-2；手柄组件5-4安装于镀膜夹具浮动块5-1和镀膜夹具固定块5-2之上，上手柄5-4-1安装于镀膜夹具固定块5-2之上，下手柄5-4-2安装于镀膜夹具浮动块5-1之下，便于人工双手抓住并移动镀膜夹具5；夹具框架5-5安装于镀膜夹具浮动块5-2之间，负责承载夹持V形块5-5-1；夹持V形块5-5-1安装于夹具框架5-5之下，负责对镀膜片进行固定和夹紧；内六方螺钉5-5-2贯穿夹持V形块5-5-1和夹具框架5-5，负责固定夹持V形块5-5-1，以适配不同尺寸的镀膜片；不锈钢导杆5-6安装于镀膜夹具固定块5-2中间，贯穿铜滑块5-7并作为铜滑块5-7的移动轨道；铜滑块5-7置于不锈钢导杆5-6中间，负责承载拨片5-8；拨片5-8安装于铜滑块5-7一侧，可以在一定程度上进行旋转，负责推动夹持V形块5-5-1。

需要装载新的镀膜片时，人工握住手柄组件5-4将镀膜夹具5在直线滑轨组件4-7之上进行移动定位，定位完成后，松开手柄组件5-4，并进行下一步夹紧操作；当拾取台4处于装载模式时，移动铜滑块5-7，旋转拨片5-8使其能够与夹持V形块接触，并使拨片5-8推动夹持V形块5-5-1将镀膜片的两侧边分别卡入两边的夹持V形块5-5-1的凹槽内。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种自适应镀膜片装配装置，包括主体框架(1)、拾取机械手机构(2)、物料定位台(3)、拾取台(4)以及镀膜夹具(5)；主体框架(1)作为一种自适应镀膜片装配装置中的整体框架，固定于地面上不可移动且负责承载拾取机械手机构(2)、物料定位台(3)、拾取台(4)以及镀膜夹具(5)；拾取机械手机构(2)悬挂于主体框架(1)中的桁架(1-2)之下，负责镀膜片在物料定位台(3)和拾取台(4)之间进行运输；物料定位台(3)安装于主体框架(1)中的底座(1-1)之上，负责有规律得承载镀膜片；拾取台(4)安装于主体框架(1)中的底座(1-1)之上，负责承载镀膜片和镀膜夹具(5)；镀膜夹具(5)安装于拾取台(4)之上，负责对镀膜片进行固定和夹紧；所述拾取台(4)包括工装底板(4-1)、气缸(4-2)、传感器(4-3)、玻璃镶块(4-4)、石英玻璃(4-4-1)、升降滑块(4-5)、自复位按钮二(4-5-1)、弹簧支架(4-5-2)、升降板(4-6)、升降裙边(4-6-1)、限位块(4-7)、直线滑轨组件(4-8)、直线滑轨(4-8-1)、直线滑块(4-8-2)；工装底板(4-1)为拾取台(4)的底板，作为衬底置于底部，负责承载其他装置；气缸(4-2)安装于工装底板(4-1)中间，负责推起/收回升降板(4-6)；传感器(4-3)安装于气缸之上，负责检测气缸(4-2)是否推出/缩回到位；玻璃镶块(4-4)安装于气缸(4-2)一侧，负责承载石英玻璃(4-4-1)；石英玻璃(4-4-1)镶嵌于玻璃镶块(4-4)之中，负责承载镀膜片；升降滑块(4-5)安装于工装底板(4-1)的两侧，负责支撑升降板(4-6)；自复位按钮二(4-5-1)安装于升降滑块(4-5)的一侧，负责将气缸(4-2)归为初始状态；弹簧支架(4-5-2)安装于升降滑块(4-5)之上，负责弹性支撑升降板(4-6)，使升降板(4-6)在升降过程中保持平衡；升降板(4-6)安装于气缸(4-2)之上，负责承载镀膜夹具(5)；升降裙边(4-6-1)安装于升降板(4-6)之上，以便于进行镀膜片的固定和夹取；限位块(4-7)安装于直线滑轨组件(4-8)的两侧，负责对承载镀膜夹具(5)的移动进行限位；直线滑轨组件(4-8)安装于升降板(4-6)的后侧，负责驱动镀膜夹具(5)进行移动；直线滑轨(4-8-1)贴合于升降板(4-6)的后侧，负责为镀膜夹具(5)提供移动轨迹；直线滑块(4-8-2)卡于直线滑轨(4-8-1)之上，并贴合于镀膜夹具固定块(5-2)内部，负责承载镀膜夹具(5)进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述主体框架(1)包括主体框架(1)包括底座(1-1)、桁架(1-2)以及拖链(1-3)；底座(1-1)作为衬底固定于地面之上，负责承载桁架(1-2)；桁架(1-2)安装于底座(1-1)之上，负责承载拖链(1-3)；拖链(1-3)安装于桁架(1-2)的后侧，作为移动组件，负责在桁架(1-2)上进行移动。

3.根据权利要求1所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述拾取机械手机构(2)包括X轴向运动组件(2-1)、Y轴向运动组件(2-2)、Z轴向运动组件(2-3)以及拾取组件(2-4)；X轴向运动组件(2-1)与桁架(1-2)连接，负责X轴向上的移动；Y轴向运动组件(2-2)与X轴向运动组件(2-1)连接，负责Y轴向上的移动；Z轴向运动组件(2-3)与Y轴向运动组件(2-2)连接，负责Z轴向上的移动；拾取组件(2-4)与Z轴向运动组件(2-3)连接，负责拾取镀膜片。

4.根据权利要求3所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述X轴向运动组件(2-1)包括X轴向滑轨(2-1-1)、X轴向滑轨连接板(2-1-2)、X轴向滑块(2-1-3)、X轴向滑块连接板(2-1-4)、拖链连接板(2-1-5)、X轴向气缸(2-1-6)、转轴(2-1-7)、X轴向限位块(2-1-8)；X轴向滑轨连接板(2-1-2)贴合于桁架(1-2)的正下方，负责承载其余X轴向运动组件(2-1)；X轴向滑轨(2-1-1)与X轴向滑轨连接板(2-1-2)连接，安装在X轴向滑轨连接板(2-1-2)正下方的两侧，负责提供X轴向的移动轨迹；X轴向滑块(2-1-3)卡于X轴向滑轨(2-1-1)之上，负责带动其余X轴向运动组件(2-1)在X轴向滑轨(2-1-1)上进行移动；X轴向滑块连接板(2-1-4)贴合于X轴向滑块(2-1-3)正下方，负责带动其余Y轴向运动组件(2-2)在X轴向上进行移动；拖链连接板(2-1-5)一端与拖链(1-3)连接，一端与X轴向滑块连接板(2-1-4)连接，负责将X轴向气缸(2-1-6)产生的扭矩传递给拖链(1-3)，再由拖链(1-3)进行X轴向上的移动；X轴向气缸(2-1-6)悬挂于拖链连接板(2-1-5)之下，负责提供X轴向移动所需要的扭矩；转轴(2-1-7)安装于X轴向气缸(2-1-6)的顶部，并置于拖链连接板(2-1-5)的内部，通过转轴轴承与拖链连接板(2-1-5)连接，负责将X轴向气缸(2-1-6)产生的扭矩传递给拖链连接板(2-1-5)；X轴向限位块(2-1-8)安装于X轴向滑轨连接板(2-1-2)的两个顶端，负责对X轴向的移动进行限位。

5.根据权利要求3所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述Y轴向移动运动组件(2-2)包括Y轴向滑轨(2-2-1)、Y轴向滑块(2-2-2)、夹爪气缸(2-2-3)、夹爪(2-2-4)、夹爪气缸连接板(2-2-5)、Y轴向限位块(2-2-6)；Y轴向滑块(2-2-2)安装于X轴向滑块连接板(2-1-4)之下，且置于X轴向滑块连接板(2-1-4)两侧，负责悬挂Y轴向滑轨(2-2-1)，并使Y轴向滑轨(2-2-1)能够进行Y轴向的移动；Y轴向滑轨(2-2-1)卡于Y轴向滑块(2-2-2)之中，负责提供Y轴向的移动轨迹并在Y轴向进行移动；夹爪气缸连接板(2-2-5)悬挂于X轴向滑块连接板(2-1-4)之下，负责承载夹爪气缸(2-2-3)；夹爪气缸(2-2-3)贴合于夹爪气缸连接板(2-2-5)一侧，负责控制夹爪的夹紧/松开；夹爪(2-2-4)安装于夹爪气缸(2-2-3)的顶部，负责夹紧Y轴向滑轨(2-2-1)，使其固定；Y轴向限位块(2-2-6)安装于Y轴向滑轨(2-2-1)的两个顶端，负责对Y轴向的移动进行限位。

6.根据权利要求3所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述Z轴向运动组件(2-3)包括Z轴向滑轨(2-3-1)、Z轴向滑轨连接块(2-3-2)、Z轴向滑块(2-3-3)、Z轴向滑块过渡板(2-3-4)、Z轴向连接板(2-3-5)、丝杆(2-3-6)、弹簧(2-3-7)、压簧片(2-3-8)、螺母(2-3-9)；Z轴向滑轨连接块(2-3-2)悬挂于Y轴向滑轨(2-2-1)一侧顶端正下方，负责承载Z轴向滑轨(2-3-1)；Z轴向滑轨(2-3-1)贴合于Z轴向滑轨连接块(2-3-2)之上，负责提供Z轴向的移动轨迹；Z轴向滑块(2-3-3)嵌于Z轴向滑轨(2-3-1)之中，负责承载其他Z轴向装置在Z轴向进行移动；Z轴向滑块过渡板(2-3-4)贴合于Z轴向滑块之上，负责承载其他Z轴向装置；Z轴向连接板(2-3-5)贴合于Z轴向滑块过渡板(2-3-4)之上，负责承载拾取组件(2-4)；丝杆(2-3-6)安装于Z轴向滑轨连接块(2-3-2)两侧，并穿过压簧片(2-3-8)；弹簧(2-3-7)安装于一侧的丝杆(2-3-6)之上；压簧片(2-3-8)一侧连接Z轴向连接板(2-3-5)，一侧包裹住丝杆(2-3-6)；螺母(2-3-9)安装于与弹簧(2-3-7)安装的丝杆(2-3-6)的另一根丝杆(2-3-6)之上，负责对Z轴向的移动进行限位；丝杆(2-3-6)、弹簧(2-3-7)、压簧片(2-3-8)和螺母(2-3-9)之间相互配合使用，负责保证Z轴向装置在移动中的稳定性。

7.根据权利要求3所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述拾取组件(2-4)包括左圆形带轮(2-4-1)、气阀组件(2-4-2)、限位套(2-4-3)、弹簧支柱(2-4-4)、感应块(2-4-5)、左转轴(2-4-6)、吸盘(2-4-7)、椭形皮带(2-4-8)、右转轴(2-4-9)、右圆形带轮(2-4-10)、转轴固定块(2-4-11)、Z形固定轴(2-4-12)、球形手柄(2-4-13)、自复位按钮一(2-4-14)、旋钮(2-4-15)；左转轴(2-4-6)贯穿于Z轴向连接板(2-3-5)之中，并通过滚珠轴承与Z轴连接板(2-3-5)进行连接，负责控制吸盘(2-4-7)的旋转；感应块(2-4-5)安装于左转轴(2-4-6)的下半部分，负责感应吸盘(2-4-7)是否吸取到镀膜片；弹簧支柱(2-4-4)安装于Z轴向连接板(2-3-5)与感应块(2-4-5)之间，负责弹性支撑连接Z轴向连接板(2-3-5)与感应块(2-4-5)；限位套(2-4-3)安装于Z轴向连接板(2-3-5)与感应块(2-4-5)之间，负责对弹簧支柱(2-4-4)的伸缩作出限位；吸盘(2-4-7)安装于左转轴(2-4-6)的最下方，负责吸取镀膜片；左圆形带轮(2-4-1)安装于左转轴(2-4-6)的上半部分，负责承载椭形皮带(2-4-8)，并和左转轴(2-4-6)同步旋转；气阀组件(2-4-2)安装于左转轴(2-4-6)的最上方，负责控制吸盘(2-4-7)的开关；Z形固定轴(2-4-12)一头贴合于Z轴向连接板(2-3-5)，一头与球形手柄(2-4-13)连接，负责拖动Z轴向连接板(2-3-5)进行移动；右转轴(2-4-9)贯穿于Z形固定轴(2-4-12)之中，并通过转轴固定块(2-4-11)进行固定，右转轴(2-4-9)与转轴固定块(2-4-11)之间通过滚珠轴承进行连接；球形手柄(2-4-13)安装于Z形固定轴(2-4-12)的一端，负责作为人工控制的握把进行移动；自复位按钮一(2-4-14)安装于球形手柄(2-4-13)的一侧，负责对球形手柄(2-4-13)的位置进行复位；旋钮(2-4-15)安装于右转轴(2-4-9)的底部，负责作为人工控制的握把进行旋转；椭形皮带(2-4-8)分别连接左转轴(2-4-6)和右转轴(2-4-9)，作为传动件同步左转轴(2-4-6)与右转轴(2-4-9)的转动状态。

8.根据权利要求1所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述物料定位台(3)包括真空定位座(3-1)、物料盒(3-2)以及接头(3-3)；真空定位座(3-1)作为衬底固定于主体框架(1)的底座(1-1)之上，负责承载物料盒(3-2)以及接头(3-3)；物料盒(3-2)安装于真空定位座(3-1)顶部，负责装载镀膜片；接头(3-3)安装于真空定位座(3-1)的一侧，负责连接真空泵，对真空定位座(3-1)进行抽真空。

9.根据权利要求1所述的一种自适应镀膜片装配装置，其特征在于：所述镀膜夹具(5)镀膜夹具浮动块(5-1)、镀膜夹具固定块(5-2)、铜套(5-3)、手柄组件(5-4)、上手柄(5-4-1)、下手柄(5-4-2)、夹具框架(5-5)、夹持V形块(5-5-1)、内六方螺钉(5-5-2)、不锈钢导杆(5-6)、铜滑块(5-7)、拨片(5-8)；镀膜夹具固定块(5-2)的内部于直线滑块(4-8-2)连接，负责带动其余镀膜夹具(5)组件进行移动；镀膜夹具浮动块(5-1)安装于镀膜夹具固定块(5-2)之下，负责承载夹具框架(5-5)；铜套(5-3)贯穿于镀膜夹具浮动块(5-1)与镀膜夹具固定块(5-2)之间，负责连接固定镀膜夹具浮动块(5-1)和镀膜夹具固定块(5-2)；手柄组件(5-4)安装于镀膜夹具浮动块(5-1)和镀膜夹具固定块(5-2)之上，上手柄(5-4-1)安装于镀膜夹具固定块(5-2)之上，下手柄(5-4-2)安装于镀膜夹具浮动块(5-1)之下，便于人工双手抓住并移动镀膜夹具(5)；夹具框架(5-5)安装于镀膜夹具浮动块(5-1)之间，负责承载夹持V形块(5-5-1)；夹持V形块(5-5-1)安装于夹具框架(5-5)之下，负责对镀膜片进行固定和夹紧；内六方螺钉(5-5-2)贯穿夹持V形块(5-5-1)和夹具框架(5-5)，负责固定夹持V形块(5-5-1)，以适配不同尺寸的镀膜片；不锈钢导杆(5-6)安装于镀膜夹具固定块(5-2)中间，贯穿铜滑块(5-7)并作为铜滑块(5-7)的移动轨道；铜滑块(5-7)置于不锈钢导杆(5-6)中间，负责承载拨片(5-8)；拨片(5-8)安装于铜滑块(5-7)一侧，可以在一定程度上进行旋转，负责推动夹持V形块(5-5-1)。