CN115123822A - 一种取袜装置 - Google Patents

Abstract

本发明一种取袜装置，包括供袜组件、取袜相机、取袜机械手和夹具，所述夹具包括连接座、固定连接在所述连接座上的第一吸管、转动连接在所述连接座上的摆杆、用于驱动所述摆杆转动的取袜气缸以及固定连接在所述摆杆上的第二吸管，所述第一吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第一吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置，所述第二吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第二吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置。通过在机械手末端设置具有两个吸管的夹具，且其中一个吸管连接在摆杆上，可以在利用第一吸管吸附袜子之后，利用第二吸管将袜子摆正，从而实现对袜子的自动拾取，也能够将袜子平整的摆放在台面上，有助于提高袜子生产效率。

Description

一种取袜装置

技术领域

本发明涉及一种袜子生产设备，尤其是一种取袜装置。

背景技术

袜子在生产过程中，不可避免需要拾取袜子，例如拾取袜子以便穿袜版等，由于袜子是柔性物品，然后采用传统的机械手装置进行拾取，即便勉强采用机械手拾取了袜子，也难以将袜子平整的放置在台面上，因此目前生产中都是采用人工作业的方式拾取袜子，这也是业内在袜子生产自动化中难以突破的技术问题，严重制约袜子的生产效率。

有鉴于此，本申请对取袜装置的结构进行了深入的研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种有助于提高袜子生产效率的取袜装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种取袜装置，包括供袜组件、位于所述供袜组件上方的取袜相机、位于所述供袜组件旁的取袜机械手和安装在所述取袜机械手末端的夹具，所述夹具包括固定连接在所述取袜机械手上的连接座、固定连接在所述连接座上的第一吸管、转动连接在所述连接座上的摆杆、用于驱动所述摆杆转动的取袜气缸以及固定连接在所述摆杆上的第二吸管，所述第一吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第一吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置，所述第二吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第二吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置。

作为本发明的一种改进，所述第二吸管上固定连接有与所述摆杆可拆卸固定连接的安装座。

作为本发明的一种改进，所述连接座上转动连接有主动齿轮，所述摆杆上固定连接有与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述摆杆和所述连接座之间的转动连接轴与所述从动齿轮的中心轴同轴布置，所述取袜气缸的缸体转动连接在所述连接座上，所述取袜气缸的活塞杆转动连接在所述主动齿轮上，且所述取袜气缸的活塞杆与所述主动齿轮之间的转动连接轴与所述主动齿轮的中心轴错位布置。

作为本发明的一种改进，所述取袜机械手为多关节机械手。

作为本发明的一种改进，所述取袜机械手旁设置有袜子回收框或袜子回收输送机。

作为本发明的一种改进，所述供袜组件包括供袜支架、转动连接在所述供袜支架上的翻转框和用于驱动所述翻转框相对于所述供袜支架转动的翻转驱动装置，所述翻转框包括相互配合的第一框体和第二框体，所述第一框体转动连接在所述供袜支架上，所述第二框体的一侧转动连接在所述第一框体的一侧，所述第一框体具有第一容腔，所述第二框体具有第二容腔，所述第一框体转动至与所述第二框体相向贴合的位置时，所述第一容腔和所述第二容腔共同形成闭合的袜子翻转腔，所述翻转框还包括用于驱动所述第二框体相对于所述第一框体转动的开合驱动装置。

采用上述方案，本发明具有以下有益效果：

1、通过在机械手末端设置具有两个吸管的夹具，且其中一个吸管连接在摆杆上，可以在利用第一吸管吸附袜子之后，利用第二吸管将袜子摆正，从而实现对袜子的自动拾取，也能够将袜子平整的摆放在台面上，有助于提高袜子生产效率。

2、本发明提供的供袜组件，可以利用翻转的方式使得至少一个袜子的袜口处于可以被吸管吸附的状态，使用时可以直接将编织完成的袜子从袜机的集袜箱倒入翻转框，而无需对其进行人工整理，进一步提高生产效率。

附图说明

图1为实施例中取袜穿板设备的结构示意图；

图2为图1中A处位置的局部放大图；

图3为实施例中供袜组件的结构示意图；

图4为实施例中供袜组件另一视角的结构示意图；

图5为实施例中夹具的结构示意图；

图6为实施例中压袜口装置的结构示意图；

图7为图1中B处位置的局部放大图；

图8为实施例中穿袜版装置的结构示意图；

图9为实施例中穿袜版装置另一视角的结构示意图；

图10为图8中C处位置的局部放大；

图11为实施例中收袜装置的结构示意图。

上图省略部分零部件，图中标示对应如下：

100-机架； 110-分度盘；

120-置袜座； 121-平板；

122-穿孔； 123-导料条；

130-吸袜装置； 131-顶升气缸；

132-吸盘； 200-取袜装置；

210-供袜组件； 211-供袜支架；

212-第一框体； 213-第二框体；

214-架体； 215-固定片；

216-第一转动轴； 217-第一转动齿轮；

218-第一气缸； 219-第一滑动块；

220-取袜相机； 221-第一齿条；

222-支撑轴； 223-支撑轴承；

224-第二转动轴； 225-第二转动齿轮；

226-第二气缸； 227-第二齿条；

230-取袜机械手； 231-袜子回收输送机；

240-夹具； 241-连接座；

242-第一吸管； 243-摆杆；

244-取袜气缸； 245-第二吸管；

246-安装座； 247-主动齿轮；

248-从动齿轮； 300-压袜口装置；

310-上支撑板； 311-下压气缸；

312-升降板； 313-压板；

314-调位气缸； 320-下支撑板；

321-支撑气缸； 322-靠板；

400-辨识装置； 500-夹取装置；

510-滑座； 520-滑移气缸；

530-升降气缸； 540-手指气缸；

550-夹板；

600-穿袜版装置； 610-张袜装置；

611-第一支架； 612-第一气缸；

613-下吸附头； 614-第二气缸；

615-上吸附头； 616-穿袜滑座；

617-穿袜气缸； 618-第三气缸；

619-升降板； 620-供板组件；

621-供板支架； 622-置物板；

623-轨道板； 624-供板滑架；

625-供板电机； 626-夹板滑架；

627-供板气缸； 628-导向滑槽；

629-导向杆； 630-导轨；

631-第一张袜滑座； 632-第二张袜滑座；

633-第一撑袜杆； 634-第四气缸；

635-第二撑袜杆； 636-第五气缸；

637-第一压袜块； 638-第二压袜块；

639-第六气缸； 640-第七气缸；

641-导轮； 642-上滑座；

643-第八气缸； 650-夹持机构；

651-固定板； 652-夹持滑座；

653-夹爪； 654-夹持气缸；

655-夹持限位板； 660-支托板；

661-限位架； 662-支承板；

663-支托杆； 664-支承电机；

665-丝杆； 666-把手；

700-收袜装置； 710-收袜支架；

720-承接板； 730-滑动架；

740-接料电机； 750-接料气缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明。

如图1-图11所示，本实施例提供一种取袜穿板设备，包括机架100，该机架100上转动连接有水平布置的分度盘110，且机架100上设置有用于驱动分度盘110转动的旋转驱动装置(图中未示出)，该旋转驱动装置为常规的装置，如电机等，其与分度盘110之间的具体传动连接结构也为常规的结构，如通过减速器或联轴器连接等，并非本实施例的重点，此处不再详述。

分度盘110上设置有至少六个以分度盘110的轴线为中心匀布的置袜座120，在本实施例中以置袜座120有六个为例进行说明。置袜座120包括水平布置且与分度盘110相对固定布置的平板121，平板121的一端开设有穿孔122，该穿孔122与分度盘110错位布置，具体的，平板121的一端从与分度盘110对应的位置沿分度盘110的径向伸出到分度盘110的外侧，穿孔122位于平板121伸出分度盘110的部位中，平板121的上侧面在位于穿孔122两侧的位置处分别固定连接有导料条123，两个导料条123之间形成用于放置袜子的袜身的空间，使用时，袜子平铺在平板121上，其袜身位于两个导料条123之间并覆盖穿孔122，其袜口朝向远离分度盘110的轴线的方向。

分度盘110旁设置有沿分度盘110的转动方向依次布置且间距与相邻两个置袜座120之间的间距相匹配的取袜装置200、压袜口装置300、辨识装置400、夹取装置500、穿袜版工位和收袜装置700，其中，穿袜版工位可以为人工操作的工位，通过人工实现穿袜版动作，在本实施例中，穿袜版工位上设置有穿袜版装置600，以便实现无需人工干预的全自动生产。

机架100在与取袜装置200对应的位置处与穿孔122配合的吸袜装置130，该吸袜装置130包括固定连接在机架100上且活塞杆朝上布置的顶升气缸131以及固定连接在顶升气缸131的活塞杆上端的吸盘132，当置袜座120移动到与取袜装置200对应的位置时，吸盘132位于对应的穿孔122的正下方，当然，两者最好可以同轴布置。使用时，在取袜装置200将袜子平放在置袜座120的过程中，顶升气缸131驱动吸盘132穿过对应的穿孔122使的吸盘132的上端面与平板121的上端面平齐，并利用吸盘132吸附住袜子，以保证袜子平稳的放置在平板上。当然，使用前，吸盘132上需要连接抽真空装置，该抽真空装置不属于本实施例提供的取袜穿板设备的一部分，需要在使用时另外配置。

取袜装置200包括供袜组件210、位于供袜组件210上方的取袜相机220、位于供袜组件210旁的取袜机械手230和安装在取袜机械手230末端的夹具240，其中，取袜机械手230可以为常规的机械手，例如可从市场上直接购买获得的多关节机械手、并联式机械手或连杆式机械手等，在本实施例中，取袜机械手230为多关节机械手。需要说明的是，取袜装置200可以与分度盘110配合使用，也可以独立用于袜子生产的其他工序中，即本实施例实质上还公开了一种取袜装置。

供袜组件210可以为工作台，通过将人工预先堆叠好的袜子摆放在工作台上以便夹具240夹持；供袜组件210也可以为皮带输送装置，通过人工将袜子摆放在皮带输送装置的输送皮带上进行输送，以便夹具240夹持。如图3和图4所示，在本实施例中，供袜组件210包括与机架100相对固定布置的供袜支架211、转动连接在供袜支架211上的翻转框和用于驱动翻转框相对于供袜支架211转动的翻转驱动装置，供袜支架211包括呈方形的架体214，架体214上一体成型有两个相对设置的固定片215，翻转框位于两个固定片215之间。取袜相机220位于翻转架的正上方且其镜头朝向翻转架。

翻转框包括相互配合的第一框体212和第二框体213，第一框体212与第二框体213的外轮廓直径相同，第一框体212转动连接在供袜支架211上，第二框体213的一侧转动连接在第一框体212的一侧，第一框体212具有第一容腔，第二框体213具有第二容腔，第一框体212转动至与第二框体213相向贴合的位置时，第一容腔和第二容腔共同形成闭合的袜子翻转腔，以用于放置袜子。此外，翻转框还包括用于驱动第二框体213相对于第一框体212转动的开合驱动装置。

第一框体212的外壁上固定连接或一体连接有位于第一框体212的径向上的第一转动轴216，即第一转动轴216的一端固定连接在第一框体212的外壁上。第一转动轴216远离第一框体212的一端固定连接有第一转动齿轮217，其中一个固定片215上开设有供第一转动轴216穿过的第一通孔，且该第一通孔内设置有第一轴承，第一转动轴216通过穿插在第一轴承上实现间接穿过第一通孔，翻转驱动装置包括滑动连接在供袜支架211上的第一滑动块219、固定连接在第一滑动块219上的第一齿条221以及用于驱动第一滑动块219滑动的第一电机或第一气缸218，在本实施例中以第一气缸218驱动第一滑动块219为例进行说明，当然，也可以采用第一电机代替上述第一气缸，其次，第一电机可以为推杆电机，其推杆的长度方向与第一滑块219的滑动方向相同且直接与第一滑块219连接，第二电机也可以采用常规的步进电机，其输出轴通过常规的丝杆组件与第一滑块219传动连接。第一齿条221的长度方向与第一滑动块219的滑动方向相同且与第一转动轴216的长度方向垂直，第一齿条221与第一转动齿轮217啮合。这样，通过第一齿条221的移动可带动第一转动齿轮217转动，进而带动翻转框转动，实现翻转。

优选的，第一框体212的外壁上固定连接或一体连接有支撑轴222，支撑轴222与第一转动轴216同轴布置且位于第一框体212远离第一转动轴216的一侧，供袜支架211上设置有支撑轴承223，本实施例的支撑轴承223设置在对应位置的固定片215上，支撑轴222远离第一框体212的一端穿插在支撑轴承223内，通过设置支撑轴承223和支撑轴222的配合，以使得翻转框的翻转更加稳定。

翻转框还包括第二转动轴224，第一框体212上固定连接有第一连接片，第二框体213上固定连接有第二连接片，第一连接片固定连接在第二转动轴224上，第二连接片转动连接在第二转动轴224上，第一框体212转动至与第二框体213相向贴合的位置时，第一连接片和第二连接片相互贴合，第二转动轴224上固定连接有第二转动齿轮225，开合驱动装置包括可相对第一框体212移动的齿条连接块、固定连接在齿条连接块上的第二齿条227以及用于驱动齿条连接块滑动的第二电机或第二气缸226，即齿条连接块可以滑动连接在第一框体212上，也可以相对于第一框体212独立布置，但齿条连接块在可以第二气缸226的带动下相对于第一框体212移动，在本实施例中以采用第二气缸226驱动齿条连接块滑动为例进行说明，需要说明的是，当采用第二电机时，第二电机与齿条连接块之间的具体传动连接结构可以与第一电机和第一滑动块219之间的传动连接结构相同。第二齿条227的长度方向与齿条连接块的滑动方向相同且与第二转动轴224的长度方向垂直，第二齿条227与第二转动齿轮225啮合。这样，通过第二齿条227的移动可带动第二转动齿轮225转动，进而带动第二框体213转动，实现两个框体之间的闭合或开启。

使用时，将编织完成的袜子放在翻转框的翻转腔内，通过取袜相机220识别翻转框内是否有存在袜口朝上的袜子(即可被夹具240夹持的袜子)，有则利用取袜机械手230和夹具240的配合拾取袜子，否则，将两个框体闭合，并让翻转框翻转至少一圈，通过翻转框在供袜支架211上转动改变翻转腔内的袜子的摆放位置，然后再将两个框体开启，重复上述识别动作，直至存在可被夹持的袜子。

如图5所示，并参考其他附图所示，夹具240包括固定连接在取袜机械手230上的连接座241、固定连接在连接座241上的第一吸管242、转动连接在连接座241上的摆杆243、用于驱动摆杆243转动的取袜气缸244以及固定连接在摆杆243上的第二吸管245，其中，第一吸管242位于摆杆243的旋转平面上或者第一吸管242与摆杆243的旋转平面平行布置，第二吸管245位于摆杆243的旋转平面上或者第二吸管245与摆杆243的旋转平面平行布置。使用前，需要将第一吸管242和第二吸管245分别与抽真空装置连接，该抽真空装置不属于本实施例提供的取袜穿板设备的一部分，需要在使用时另外配置；使用时，在取袜机械手230的控制下，第一吸管242从上往下抵顶在袜子的袜口的中间位置并吸附住袜子，之后取袜机械手230控制第一吸管242上移，使得袜子被立起，在这个过程中，第一吸管242持续抽气，将袜子内部的气体抽出，使得袜子内腔的侧壁相对抵顶在一起，且大体上与摆杆243的旋转平面垂直，接着取袜气缸244驱动摆杆243转动，使得第二吸管245抵顶在袜子的袜身上并吸附住袜子，然后保持第一吸管242和第二吸管245的相对位置不变，利用取袜机械手230控制第一吸管242往移动到与取袜装置200对应位置的置袜座120方向移动，同时第一吸管242逐渐往水平方向摆动，使得袜子被放置在对应的平板121上，之后第一吸管242带动放置拉往对应的两个导料条123之间所形成的空间上，并利用吸袜装置130件袜子的袜身吸附住，接着，第一吸管242和第二吸管245停止吸附袜子并复位，最后吸袜装置130，完成整个取袜和将袜子放置在置袜座120的动作。

取袜气缸244和摆杆243之间的具体传动连接结构可以为常规的结构，例如取袜气缸244采用旋转气缸，并将取袜气缸244和摆杆243直接连接等，在本实施例中，连接座241上转动连接有主动齿轮247，摆杆243上固定连接有与主动齿轮247啮合的从动齿轮248，摆杆243和连接座241之间的转动连接轴与从动齿轮248的中心轴同轴布置，取袜气缸244的缸体转动连接在连接座241上，取袜气缸244的活塞杆转动连接在主动齿轮247上，且取袜气缸244的活塞杆与主动齿轮247之间的转动连接轴与主动齿轮247的中心轴错位布置，共同构成曲柄连杆机构，这样，可通过取袜气缸244的活塞杆的伸缩动作带动主动齿轮247转动，进而通过从动齿轮247带动摆杆243摆动。

优选的，第二吸管245上固定连接有与摆杆243可拆卸固定连接的安装座246，这样便于调整第二吸管245和摆杆243之间的相对位置关系，以便适应不同长度的袜子。安装座246和摆杆243之间的具体可拆卸连接结构可以为常规的结构，例如螺栓连接或扣接等，此处不再详述。此外，在本实施例中，取袜机械手230旁设置有袜子回收框或袜子回收输送机231，这样，当第一吸盘242将袜子夹取后，如果发现第二吸盘245不能顺利吸附袜子(通过检测抽气压力判断，具体的判断方式为常规的方式，并非本实施例的重点，此处不再详述)，可将袜子丢放在袜子回收框或袜子回收输送机231上。

如图1和图6所示，压袜口装置300包括分别固定连接在机架100上的上支撑板310和下支撑板320，上支撑板310上固定连接有活塞杆朝向布置的下压气缸311，下压气缸311的活塞杆上固定连接有水平布置的升降板312，升降板312的下侧面设置有与升降板312直接或间接滑动连接的压板313和用于驱动压板313滑动的调位气缸314，具体在本实施例中，调位气缸314的缸体水平滑动连接在升降板312的下侧面，压板313通过固定连接在调位气缸314的缸体下侧面上间接滑动连接在升降板312上，调位气缸314的活塞杆固定连接在升降板312上，压板313的滑动方向与位于与压袜口装置300对应的位置上的置袜座120上的导料条的长度方向相同；下支撑板320上固定连接有活塞杆朝上布置的支撑气缸321，支撑气缸321的活塞杆上固定连接有位于压板313下方的靠板322；当置袜座120移动到与压袜口装置300对应的位置时，对应的平板121位于压板313和靠板322之间。使用时，利用支撑气缸321将靠板322顶起，使其紧贴在对应的平板121的下侧面，之后通过调位气缸314将压板313移动到与位于置袜座120上的外资的袜口对应的位置处，再利用下压气缸311驱动压板313压紧在袜子的袜口上，实现压袜口的动作。

如图1所示，辨识装置400包括安装在机架100上且位于分度盘110上方的辨识相机，当置袜座120移动到与辨识装置400对应的位置时，对应的平板121位于辨识相机的拍照范围内，这样可以通过拍照的方式确认袜子的摆放状态是否适合穿袜版，如果不适合，则利用夹取装置500将该袜子从对应的置袜座120上取走，被取走的置袜座120移动到与穿袜版装置600和收袜装置700对应的位置时，穿袜版装置600和收袜装置700不动作；如果通过拍照的方式确认袜子的状态适合穿袜版，则对应的置袜座120移动到与夹取装置500对应的位置时，夹取装置500不动作。

如图1和图7所示，夹取装置500包括水平滑动连接在机架100上的滑座510、用于驱动滑座510滑动的滑移气缸520、固定连接在滑座510上且活塞杆朝下布置的升降气缸530、固定连接在升降气缸530的活塞杆上的手指气缸540、分别固定连接在手指气缸540的手指杆上的夹板550以及位于分度盘110下方的袜子回收输送机231，两个夹板550相互平行布置。当需要将袜子从对应的置袜座120上取走时，滑移气缸520将滑座510移动到对应的置袜座120的上方，升降气缸530带动手指气缸540下移使得夹板550抵顶在对应的平板121上且位于袜子的两侧，接着手指气缸540驱动两个夹板550相向移动夹住袜子，之后升降气缸530复位，滑移气缸520将滑座510移动到袜子回收输送机231的进料端上方，手指气缸540驱动两个夹板550相背移动，使得袜子掉入袜子回收输送机231的进料端。

如图1以及图8-图10所示，穿袜版装置600包括用于将袜口拉开的张袜组件610以及用于将袜版穿入袜子中的供板组件620，穿袜版装置600可以与分度盘110配合使用，也可以独立用于其他类型的袜子生产线，即本实施例实质上还公开了一种穿袜版装置，需要说明的是，当穿袜版装置600独立使用时，还需要包括用于放置袜子的置袜座120，该置袜座120可以固定在工作台上。

张袜组件610包括与所述机架100相对固定布置的第一支架611、固定连接在第一支架611上且活塞杆朝上布置的第一气缸612、固定连接在第一气缸612的活塞杆上的下吸附头613、直接或间接安装在第一支架611上且活塞杆朝下布置的第二气缸614、固定连接在第二气缸614的活塞杆上的上吸附头615、水平滑动连接在第一支架611上的穿袜滑座616、用于驱动穿袜滑座616滑动的穿袜气缸617、固定连接在穿袜滑座616上且活塞杆朝上布置的第三气缸618、固定连接在第三气缸618的活塞杆上的升降板619、水平固定连接在升降板619上且长度方向与穿袜滑座616的滑动方向垂直布置的导轨630、分别滑动连接在导轨630上的第一张袜滑座631和第二张袜滑座632、分别固定连接在第一张袜滑座631上的第一撑袜杆633和第四气缸634、分别固定连接在第二张袜滑座632上的第二撑袜杆635和第五气缸636、固定连接在第四气缸634的活塞杆上的第一压袜块637、固定连接在第五气缸636的活塞杆上的第二压袜块638、用于驱动第一张袜滑座631滑动的第六气缸639以及用于驱动第二张袜座632滑动的第七气缸640，其中，下吸附头613与移动到与穿袜版装置600对应的置袜座120上的穿孔122对应布置，穿袜滑座616的滑动方向位于分度盘110的径向上，第四气缸634和第五气缸636相向布置，且第一压袜块637、第一撑袜杆633、第二撑袜杆635和第二压袜块638呈水平直线依次布置，且该直线与导轨630平行布置。需要说明的是，第六气缸639和第七气缸640可以分别只有一个，此时第六气缸639和第七气缸640都为双腔气缸，其活塞杆的伸出和回收动作都具有驱动力，第六气缸639和第七气缸640也可以都设置两个，此时第六气缸639和第七气缸640都为单腔气缸，其中一个第六气缸639和第七气缸640负责驱动两个张袜滑座相向运动，另一个个第六气缸639和第七气缸640负责驱动两个张袜滑座相背运动。

使用前，下吸附头613和上吸附头615分别与抽真空装置连接，该抽真空装置不属于本实施例提供的取袜穿板设备的一部分，需要在使用时另外配置；使用时，移动到与穿袜版装置600对应的置袜座120上的两个导料条123都位于第一压袜块637和第二压袜块638之间，第一气缸612和第二气缸614同时动作，使得下吸附头613和上吸附头615分别抵顶在袜子的上下两侧，并将袜子吸附住，然后下吸附头613和上吸附头615在对应气缸的带动下相背移动，使得袜子的袜口张开，同时，第三气缸618的活塞杆伸出，带动升降板619上移，使得第一撑袜杆633和第二撑袜杆635移动到与袜子的袜口对应的位置处，接着穿袜气缸617驱动穿袜滑座616移动，带动第一撑袜杆633和第二撑袜杆635穿入袜子的袜口，在这个过程中，第一压袜块637和第二压袜块638同步被移动到袜子的两侧，然后第六气缸639和第七气缸640驱动第一张袜滑座631和第二张袜座632相背运动，带动第一撑袜杆633和第二撑袜杆635将袜子的袜口撑开，同时第四气缸634和第五气缸636的活塞杆相向移动，使得第一压袜块637和第二压袜块638将袜子压紧在对应的撑袜杆上，以避免袜子弹出撑袜杆，此时即可将袜版穿入袜子中，穿板动作完成之后，张袜组件610的各部件复位。

优选的，升降板619上转动连接有至少一个轴线与导轨630平行布置的导轮641，导轮641可有多个，多个导轮641的上顶点都与第一撑袜杆633和第二撑袜杆635的上侧面位于同一平面上，这样可以对即将穿入袜子中的袜版形成支撑，保证穿入袜版穿插位置的准确性。此外，张袜组件610还包括水平滑动连接在张袜支架611上的上滑座642和用于驱动上滑座642滑动的第八气缸643，第二气缸614的缸体固定连接在上滑座642上,这样，在不需要张袜组件610执行动作时，可以利用第八气缸643将第二气缸614移开，使得穿袜版工位具有更大的操作空间或观察视野。

供板组件620包括与张袜支架611相对固定布置的供板支架621、水平布置且固定连接在供板支架621上的置物板622和轨道板623、水平滑动连接在供板支架621上的供板滑架624、用于驱动供板滑架624滑动的供板电机625、水平滑动连接在供板滑架624上的夹板滑架626、安装在夹板滑架626上且活塞杆朝下布置的供板气缸627以及固定连接在供板气缸627的活塞杆上的夹持机构650，其中，供板电机625和供板滑架624之间的具体传动连接结构为常规的结构，例如通过皮带组件或链条组件实现传动连接等。轨道板623位于供板支架621的上端，供板滑架624位于轨道板623的正下方，置物板622位于供板滑架624滑动行程的正下方，供板滑架624的滑动方向与夹板滑架626的滑动方向相互垂直，供板滑架624的滑动方向滑动轨迹的一端朝向移动到穿袜版工位上的置袜座120。

轨道板623上开设有导向滑槽628，导向滑槽628的具体路径需要根据袜子或袜版的类型、尺寸和形状进行调整，以保证袜版能够沿正确的角度穿入袜子中，避免破坏袜子及确实将袜版穿到位。夹板滑架624上固定连接有穿插在导向滑槽628中的导向杆629，导向杆629上最好套设有位于导向滑槽628内的滑轮或轴承，以减少摩擦。优选的，置物板622的上侧面放置有支托板660，支托板660的周缘固定连接有多个限位架661，各限位架661和支托板660共同围绕形成有用于放置袜版的容纳空间，当然，容纳空间的横截面形状需要与袜版的形状相匹配；此外，支托板660上开设有支托孔，置物板622在与支托孔对应的位置处都开设有通孔，且置物板622下方设置有竖直滑动连接在供板支架621上的支承板662，支承板662和置物板622平行布置，且支承板662的上侧面固定连接有竖直布置的支托杆663，支托杆663穿插在通孔中，同时，供板支架621上还设置有用于驱动支承板662滑动的支承电机664，具体的，置物板622和供板支架621之间转动连接有竖直布置的丝杆665，丝杆665上套设有固定连接在支承板662上的丝杆螺母，支承电机664和丝杆665之间通过皮带组件实现传动连接。

使用前，将袜版叠放在袜版的容纳空间内，支托杆663抵顶在位于容纳空间最下方的袜版上；使用时，供板滑架624滑动至远离分度盘110一侧的位置，供板气缸627带动夹持机构650下移至靠近位于容纳空间最上方的袜版上，并利用夹持机构650夹住弯板的末端，接着供板滑架624缓慢往分度盘110方向滑移，带动袜版穿入袜子中，在这个过程中，夹板滑架626会在导向杆629的带动下滑移使得夹持机构650在垂直于供板滑架624滑动方向的水平面上摆动，实现袜版穿插角度的调整，完成穿插袜版的动作之后，供板滑架624、供板气缸627和夹持机构650复位，等待执行下一次动作，同时，支承电机664通过丝杆665驱动支承板662上移一个袜版厚度的距离，使得支托杆663将位于容纳空间内的各袜版往上抬，使得每一次执行动作时供板气缸627的活塞杆下移行程可以保持一致，便于控制工作时序。

夹持机构650可以采用常规的机构，优选的，在本实施例中，夹持机构650包括水平布置且固定连接在供板气缸627的活塞杆下端的固定板651、两个分别水平滑动连接在固定板651上且位于固定板651下方的夹持滑座652、分别固定连接在各夹持滑座652下端的夹爪653以及分别与两个夹持滑座652一对一配合的夹持气缸654，其中夹爪的底部最好具有钩部，以避免袜版在被夹持过程中掉落。两个夹爪653相向布置，且两个夹爪653之间设置有固定连接在固定板651上的夹持限位板655。使用时，利用两个夹持气缸654控制两个夹爪653和相向或相背运动，从而实现夹持或松脱的动作。此外，固定板651上开设有定位孔或者设置有定位柱，这样可以通过袜版上设置定位柱或开锁定位孔与之配合，保证夹持位置的准确性。

如图1和图11所示，并参考图8-图10所示，收袜装置700主要用于将套好袜版的袜子从置袜座120上取下并码垛起来，以便送往定型车架进行定型加工，其可以采用常规的码垛机械手。本实施例中的收袜装置700没有采用常规的码垛机械手，而是采用了一种能够与袜版更好配合的收袜装置700，该收袜装置也可以独立用于其他类型的袜子生产线，即本实施例实质上还公开了一种收袜装置。

具体的，在本实施例中，收袜装置700包括包括收袜支架710、水平布置且固定连接在收袜支架710上的承接板720、水平滑动连接在收袜支架710上的滑动架730、用于驱动滑动架730滑动的接料电机740、安装在滑动架730上且活塞杆朝下布置的接料气缸750以及固定连接在接料气缸750的活塞杆上的夹持机构650，其中接料电机740和滑动架730之间的具体传动连接结构可以为常规的结构，例如通过链条组件或皮带组件实现传动连接等，夹持机构650的结构与供板组件620中的夹持机构650的结构相同，区别仅在于将固定板651由固定连接在供板气缸627的活塞杆下端改为固定连接在接料气缸750的活塞杆下端，此处不再重述。

承接板720位于滑动架730滑动行程的正下方，滑动架730的滑动方向滑动轨迹的一端朝向移动到与收袜装置700对应位置的置袜座120。承接板720的上侧面放置有支托板660，支托板660的连接结构与供板组件620的结构相同，即，支托板660的周缘固定连接有多个限位架661，各限位架661和支托板660共同围绕形成有用于放置套有袜子的袜版的容纳空间，支托板660上开设有支托孔，承接板720在与支托孔对应的位置处都开设有通孔，且承接板720下方设置有竖直滑动连接在供板支架621上的支承板662，支承板662和承接板720平行布置，且支承板662的上侧面固定连接有竖直布置的支托杆663，支托杆663穿插在通孔中，同时，收袜支架710上还设置有用于驱动支承板662滑动的支承电机664，具体的，承接板720和供板支架621之间转动连接有竖直布置的丝杆665，丝杆665上套设有固定连接在支承板662上的丝杆螺母，支承电机664和丝杆665之间通过皮带组件实现传动连接。

优选的，为了便于取走套有袜子的袜版，支托板660上固定连接有提拉把手666。此外，为了避免损伤套在袜子上的袜版，支托杆663的上端固定连接有弹性块。

使用前，件支托杆663上移至靠近容纳空间的上开口的位置处；使用时，滑动架730滑动至靠近分度盘110的位置处，利用夹持机构650夹住弯板的末端，然后滑动架730反向滑动至远离分度盘110一侧的极限位置，接着接料气缸750带动夹持机构650下移使得袜版抵顶在支托杆663上，之后夹持机构650松开袜版，同时接料气缸750复位，完成取袜动作，同时，支承电机664通过丝杆665驱动支承板662下移一个袜版厚度的距离，使得支托杆663将位于容纳空间内的袜版往下移，使得每一次执行动作时接料气缸750的活塞杆下移行程可以保持一致，便于控制工作时序。

本实施例提供的取袜穿板设备，可代替人工完成所有的取袜穿板动作，人员不用在高温环境长时间作业。

上面结合附图对本发明做了详细的说明，但是本发明的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本发明做出各种变化和应用，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种取袜装置，其特征在于，包括供袜组件、位于所述供袜组件上方的取袜相机、位于所述供袜组件旁的取袜机械手和安装在所述取袜机械手末端的夹具，所述夹具包括固定连接在所述取袜机械手上的连接座、固定连接在所述连接座上的第一吸管、转动连接在所述连接座上的摆杆、用于驱动所述摆杆转动的取袜气缸以及固定连接在所述摆杆上的第二吸管，所述第一吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第一吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置，所述第二吸管位于所述摆杆的旋转平面上或者所述第二吸管与所述摆杆的旋转平面平行布置。

2.如权利要求1所述的取袜装置，其特征在于，所述第二吸管上固定连接有与所述摆杆可拆卸固定连接的安装座。

3.如权利要求1所述的取袜装置，其特征在于，所述连接座上转动连接有主动齿轮，所述摆杆上固定连接有与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述摆杆和所述连接座之间的转动连接轴与所述从动齿轮的中心轴同轴布置，所述取袜气缸的缸体转动连接在所述连接座上，所述取袜气缸的活塞杆转动连接在所述主动齿轮上，且所述取袜气缸的活塞杆与所述主动齿轮之间的转动连接轴与所述主动齿轮的中心轴错位布置。

4.如权利要求1所述的取袜装置，其特征在于，所述取袜机械手为多关节机械手。

5.如权利要求1所述的取袜装置，其特征在于，所述取袜机械手旁设置有袜子回收框或袜子回收输送机。

6.如权利要求1-5中任一权利要求所述的取袜装置，其特征在于，所述供袜组件包括供袜支架、转动连接在所述供袜支架上的翻转框和用于驱动所述翻转框相对于所述供袜支架转动的翻转驱动装置，所述翻转框包括相互配合的第一框体和第二框体，所述第一框体转动连接在所述供袜支架上，所述第二框体的一侧转动连接在所述第一框体的一侧，所述第一框体具有第一容腔，所述第二框体具有第二容腔，所述第一框体转动至与所述第二框体相向贴合的位置时，所述第一容腔和所述第二容腔共同形成闭合的袜子翻转腔，所述翻转框还包括用于驱动所述第二框体相对于所述第一框体转动的开合驱动装置。

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