CN113459137A - 一种基于智能制造用机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于智能制造用机械手，涉及机械手技术领域，解决了现有的机械手通常是对制造物件的两面或四面用力的进行夹持固定，制造物件容易受夹持时较大力度的影响出现破损的问题。一种基于智能制造用机械手，包括基板、勾板和吸盘，所述基板的顶部中间处设置有一处伺服电机，此伺服电机的顶端设置有一处螺纹杆；所述基板的底部设置有一处气缸，此气缸的底端设置有一处压盘；四处所述担板的顶部均设置有一处导向框，且四处导向框的内部均滑动安装有四处滑块；四处所述夹板的一侧底部均设置有一处载板。本发明通过四处勾板从底部将制造物件托起，避免从侧面对制造物件进行夹持时力度过大，致使制造物件出现破损。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种基于智能制造用机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。
例如申请号为CN201910861578.9的专利，公开了一种应用于智能制造的机械手，包括升降安装板、平移机构、固定架、双活塞杆气缸和机械手爪，所述的固定架通过平移机构安装在升降安装板的底部，所述的双活塞杆气缸通过螺丝固定在固定架上，所述的机械手爪设置有两个，两个机械手爪分别与双活塞杆气缸的两个出轴端相固定，所述的两个机械手爪之间还是在有缓冲板，所述的缓冲板通过缓冲机构与双活塞杆气缸相连，所述的机械手爪是由驱动段和折弯段所组成。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
现有的机械手在对制造物件进行夹持的时候，通常是对制造物件的两面或四面用力的进行夹持固定，但是由于夹持时的力度较大，制造物件很容易受夹持时较大力度的影响出现破损或被夹出印痕的现象，从而导致制造物件的质量下降，并且现有的机械手的机械手爪大多数为固定安装，其角度死板单一，无法根据所需夹持物体的形状进行角度的调节，适用能力较差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于智能制造用机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手在对制造物件进行夹持的时候，通常是对制造物件的两面或四面用力的进行夹持固定，但是由于夹持时的力度较大，制造物件很容易受夹持时较大力度的影响出现破损或被夹出印痕的现象的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于智能制造用机械手，包括基板；所述基板包括：罩筒，罩筒设置于基板的顶部，且罩筒为圆柱形筒状结构，此罩筒的圆周外壁上呈环绕状排列开设有四处侧槽；连接板，连接板设置于罩筒的顶端，且连接板为圆盘形结构，此连接板的顶部呈环绕状排列开设有六处螺纹孔；所述基板为圆盘形结构，且基板的顶部中间处设置有一处伺服电机，此伺服电机的顶端设置有一处螺纹杆；所述螺纹杆包括：滑盘，滑盘设置于螺纹杆上，且滑盘为圆盘形结构；连杆，四处连杆呈十字形排列转动安装于滑盘的圆周外壁上，且四处连杆的另一端均通过轴承与一处滑块相连接；所述基板的圆周外壁上呈十字形排列设置有四处担板，此四处担板为矩形结构；所述基板的底部设置有一处气缸，此气缸的底端设置有一处压盘，且压盘为圆盘形结构；所述压盘包括：安装块，四处安装块分别设置于四处压盘上，且四处安装块为圆柱形结构；穿孔，四处穿孔分别开设于四处安装块的顶部中间处；吸盘，四处吸盘分别设置于四处安装块的底部；四处所述担板的顶部均设置有一处导向框，且四处导向框的内部均滑动安装有四处滑块，此四处滑块为矩形结构；四处所述担板的外端均转动安装有一处夹板，且四处夹板的内端均设置有一组齿轮；四处所述夹板为矩形结构，且四处夹板的一侧底部均设置有一处载板。
优选的，所述滑块包括：连接杆，四组连接杆分别设置于四处滑块的外端，且四组连接杆为圆柱形杆状结构；齿条，四处齿条分别设置于四组连接杆的外端，且四处齿条分别与四处夹板内端的四组齿轮相啮合。
优选的，所述夹板包括：勾板，四处勾板分别转动安装于四处夹板的外端，且四处勾板的外端为倾斜状结构；限位齿轮，四处限位齿轮分别设置于四处勾板的一侧。
优选的，所述担板包括：推杆，四处推杆分别设置于四处担板的底部，且四处推杆为圆柱形杆状结构；挡盘，四处挡盘分别设置于四处推杆的中间段上，且四处挡盘为圆盘形结构；密封垫，四处密封垫分别通过弹簧安装于四处挡盘的底部，且四处密封垫还分别套滑安装于四处推杆上。
优选的，所述导向框包括：导槽，八处导槽分别开设于四处导向框上；轴杆，八排轴杆分别转动安装于八处导槽的内部，且八排轴杆为圆柱形杆状结构；滑辊，八排滑辊分别设置于八排轴杆上，且八排滑辊为圆柱形辊状结构。
优选的，所述载板包括：方板，四处方板分别设置于四处载板的外侧，且四处方板为矩形结构；拉杆，四处拉杆分别滑插安装于四处方板的顶部，且四处拉杆为圆柱形杆状结构；所述载板还包括：挡板，四处挡板分别设置于四处拉杆的中间段上，且四处挡板为矩形结构，此四处挡板的底部分别与四处方板的顶部之间设置有一处弹簧；限位块，四处限位块分别设置于四处拉杆的底端，且四处限位块的底部分别开设有三处插缝。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过四处吸盘与制造物件相吸附，使气缸带动制造物件稍微向上移动，使制造物件的底部与置放平台之间产生一定高度的缝隙，便于呈水平状态的四处勾板插入到制造物件的底部，从而使四处勾板从底部将制造物件托起，避免了四处夹板从侧面对制造物件进行夹持时因力度过大，致使制造物件受力度较大的影响出现破损。
2、本发明通过转动四处勾板，使四处勾板的倾斜角度可根据所需夹持的物件进行调节，从而使四处勾板可对不同形状的物件进行夹持，且调节的步骤简洁明了，操作灵活便捷，相较于人工更换不同角度的机械手爪来对不同形状物件进行夹持更加的方便，进而节省了人工更换机械手爪时所耗费的时间及工人的体力。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1中A放大部分结构示意图；
图3为本发明担板及推杆结构示意图；
图4为本发明导向框及导槽结构示意图；
图5为本发明图4中B放大部分结构示意图；
图6为本发明滑块及齿条结构示意图；
图7为本发明勾板水平状态结构示意图；
图8为本发明载板及限位块结构示意图；
图9为本发明压盘及吸盘结构示意图；
图10为本发明螺纹杆及连杆结构示意图；
图中：1、基板；101、罩筒；102、连接板；2、担板；201、推杆；202、挡盘；203、密封垫；3、导向框；301、导槽；302、轴杆；303、滑辊；4、滑块；401、连接杆；402、齿条；5、夹板；501、勾板；502、限位齿轮；6、载板；601、方板；602、拉杆；603、挡板；604、限位块；7、压盘；701、安装块；702、穿孔；703、吸盘；8、螺纹杆；801、滑盘；802、连杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1至图10，本发明提供的一种实施例：一种基于智能制造用机械手，包括：
如图1所示：基板1；基板1为圆盘形结构；基板1包括：罩筒101，罩筒101设置于基板1的顶部，且罩筒101为圆柱形筒状结构，此罩筒101的圆周外壁上呈环绕状排列开设有四处侧槽；连接板102，连接板102设置于罩筒101的顶端，且连接板102为圆盘形结构，此连接板102的顶部呈环绕状排列开设有六处螺纹孔，通过连接板102上的六处螺纹孔与六根螺栓配合，可将本机械手与机械手臂连接起来。
如图10所示：且基板1的顶部中间处设置有一处伺服电机，此伺服电机的顶端设置有一处螺纹杆8；螺纹杆8包括：滑盘801，滑盘801设置于螺纹杆8上，且滑盘801为圆盘形结构；连杆802，四处连杆802呈十字形排列转动安装于滑盘801的圆周外壁上，且四处连杆802的另一端均通过轴承与一处滑块4相连接，通过伺服电机带动螺纹杆8旋转，使滑盘801在螺纹杆8旋转的作用下带动四处连杆802的一端向下移动，使四处连杆802的另一端向外侧扩撑四处滑块4。
如图3所示：基板1的圆周外壁上呈十字形排列设置有四处担板2，此四处担板2为矩形结构；担板2包括：推杆201，四处推杆201分别设置于四处担板2的底部，且四处推杆201为圆柱形杆状结构；挡盘202，四处挡盘202分别设置于四处推杆201的中间段上，且四处挡盘202为圆盘形结构；密封垫203，四处密封垫203分别通过弹簧安装于四处挡盘202的底部，且四处密封垫203还分别套滑安装于四处推杆201上，当四处吸盘703带动制造物件跟随气缸上升到一定位置时，四处推杆201向下顶推制造物件，使制造物件与四处吸盘703脱离，从而将制造物件放在合适的位置。
如图4及图5所示：四处担板2的顶部均设置有一处导向框3；导向框3包括：导槽301，八处导槽301分别开设于四处导向框3上；轴杆302，八排轴杆302分别转动安装于八处导槽301的内部，且八排轴杆302为圆柱形杆状结构；滑辊303，八排滑辊303分别设置于八排轴杆302上，且八排滑辊303为圆柱形辊状结构，当四处滑块4沿四处导向框3滑动的时候，四处滑块4分别与两排滑辊303发生摩擦，使八排滑辊303转动，从而通过八排滑辊303的旋转减小四处滑块4与四处导向框3之间的摩擦力，降低了四处滑块4与四处导向框3的磨损程度，延长四处滑块4与四处导向框3的使用寿命。
如图6所示：且四处导向框3的内部均滑动安装有四处滑块4，此四处滑块4为矩形结构；滑块4包括：连接杆401，四组连接杆401分别设置于四处滑块4的外端，且四组连接杆401为圆柱形杆状结构；齿条402，四处齿条402分别设置于四组连接杆401的外端，且四处齿条402分别与四处夹板5内端的四组齿轮相啮合，通过四处滑块4沿四处导向框3向外侧移动，使四处滑块4带动四组连接杆401以及四处齿条402向外侧移动，移动过程中四处齿条402与四处夹板5上的齿轮配合带动四处夹板5旋转，使四处夹板5的内侧靠近制造物件的四个面，对制造物件进行夹持。
如图2及图7所示：四处担板2的外端均转动安装有一处夹板5，且四处夹板5的内端均设置有一组齿轮；夹板5包括：勾板501，四处勾板501分别转动安装于四处夹板5的外端，且四处勾板501的外端为倾斜状结构；限位齿轮502，四处限位齿轮502分别设置于四处勾板501的一侧，通过转动四处勾板501，从而对四处勾板501的倾斜角度进行调整，进而使四处勾板501的角度可根据所需夹持的物件进行角度的调节。
如图8所示：四处夹板5为矩形结构，且四处夹板5的一侧底部均设置有一处载板6；载板6包括：方板601，四处方板601分别设置于四处载板6的外侧，且四处方板601为矩形结构；拉杆602，四处拉杆602分别滑插安装于四处方板601的顶部，且四处拉杆602为圆柱形杆状结构；载板6还包括：挡板603，四处挡板603分别设置于四处拉杆602的中间段上，且四处挡板603为矩形结构，此四处挡板603的底部分别与四处方板601的顶部之间设置有一处弹簧；限位块604，四处限位块604分别设置于四处拉杆602的底端，且四处限位块604的底部分别开设有三处插缝，当四处勾板501旋转调节到一定角度的时候，通过弹簧向下拉动四处挡板603，使其带动四处拉杆602以及四处限位块604下降，使四处限位块604上的插缝分别与四处限位齿轮502上的齿缝卡合固定，从而使四处勾板501保持在调节后的位置。
如图9所示：基板1的底部设置有一处气缸，此气缸的底端设置有一处压盘7，且压盘7为圆盘形结构；压盘7包括：安装块701，四处安装块701分别设置于四处压盘7上，且四处安装块701为圆柱形结构；穿孔702，四处穿孔702分别开设于四处安装块701的顶部中间处；吸盘703，四处吸盘703分别设置于四处安装块701的底部，通过气缸下压压盘7，使其带动四处吸盘703下降，使四处吸盘703与制造物件相吸附，进而使气缸上升一定高度时，会带动制造物件上升，使制造物件的底部与置放平台之间产生一定高度的缝隙，便于四处勾板501插入到制造物件的底部。
在另一实施例中：吸盘703可以替换为电磁吸盘，通过电磁吸盘可以较好的对铁的制造物件进行吸附，且通过电磁吸盘对铁的制造物件进行吸附相较于通过吸盘吸附更加的稳定。
工作原理：使用时，首先通过连接板102上的六处螺纹孔与六根螺栓配合，将本机械手与机械手臂连接起来，然后通过机械手臂带动本机械手进行工作，在工作之前可通过转动四处勾板501，对四处勾板501的倾斜角度进行调整，使四处勾板501的角度呈平行状结构，调节完成后，通过弹簧向下拉动四处挡板603，使其带动四处拉杆602以及四处限位块604下降，使四处限位块604上的插缝分别与四处限位齿轮502上的齿缝卡合固定，从而使四处勾板501保持在调节后的位置，自此完成调节工作，随即通过伺服电机带动螺纹杆8旋转，使滑盘801在螺纹杆8旋转的作用下带动四处连杆802的一端向下移动，使四处连杆802的另一端向外侧扩撑四处滑块4，从而使四处滑块4带动四组连接杆401以及四处齿条402沿四处导向框3向外侧移动，移动过程中四处齿条402与四处夹板5上的齿轮配合带动四处夹板5旋转，使四处夹板5的内侧靠近制造物件的四个面，便于对制造物件进行抓取，然后通过气缸下压压盘7，使其带动四处吸盘703下降，使四处吸盘703与制造物件相吸附，再使气缸带动制造物件向上稍微移动，使制造物件的底部与置放平台之间产生一定高度的缝隙，然后继续使四处夹板5靠近制造物件，使四处勾板501插入到制造物件的底部，进而对制造物件抓取起来，当制造物件被抓取到一定位置时，通过气缸带动压盘7以及制造物件继续上升，使四处推杆201向下顶推制造物件，从而使制造物件与四处吸盘703脱离，进而使制造物件被抓取到合适的位置。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.一种基于智能制造用机械手，其特征在于：一种基于智能制造用机械手包括
基板；
所述基板的顶部中间处设置有一处伺服电机，此伺服电机的顶端设置有一处螺纹杆；所述基板的圆周外壁上呈十字形排列设置有四处担板；所述基板的底部设置有一处气缸，此气缸的底端设置有一处压盘；
四处所述担板的顶部均设置有一处导向框，且四处导向框的内部均滑动安装有四处滑块；四处所述担板的外端均转动安装有一处夹板，且四处夹板的内端均设置有一组齿轮；
四处所述夹板的一侧底部均设置有一处载板。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述基板包括：
罩筒，罩筒设置于基板的顶部，此罩筒的圆周外壁上呈环绕状排列开设有四处侧槽；
连接板，连接板设置于罩筒的顶端，此连接板的顶部呈环绕状排列开设有六处螺纹孔。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述担板包括：
推杆，四处推杆分别设置于四处担板的底部；
挡盘，四处挡盘分别设置于四处推杆的中间段上；
密封垫，四处密封垫分别通过弹簧安装于四处挡盘的底部，且四处密封垫还分别套滑安装于四处推杆上。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述导向框包括：
导槽，八处导槽分别开设于四处导向框上；
轴杆，八排轴杆分别转动安装于八处导槽的内部；
滑辊，八排滑辊分别设置于八排轴杆上。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述滑块包括：
连接杆，四组连接杆分别设置于四处滑块的外端；
齿条，四处齿条分别设置于四组连接杆的外端，且四处齿条分别与四处夹板内端的四组齿轮相啮合。
6.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述夹板包括：
勾板，四处勾板分别转动安装于四处夹板的外端；
限位齿轮，四处限位齿轮分别设置于四处勾板的一侧。
7.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述载板包括：
方板，四处方板分别设置于四处载板的外侧；
拉杆，四处拉杆分别滑插安装于四处方板的顶部。
8.根据权利要求7所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述载板还包括：
挡板，四处挡板分别设置于四处拉杆的中间段上，此四处挡板的底部分别与四处方板的顶部之间设置有一处弹簧；
限位块，四处限位块分别设置于四处拉杆的底端，且四处限位块的底部分别开设有三处插缝。
9.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述压盘包括：
安装块，四处安装块分别设置于四处压盘上；
穿孔，四处穿孔分别开设于四处安装块的顶部中间处；
吸盘，四处吸盘分别设置于四处安装块的底部。
10.根据权利要求1所述的一种基于智能制造用机械手，其特征在于：所述螺纹杆包括：
滑盘，滑盘设置于螺纹杆上；
连杆，四处连杆呈十字形排列转动安装于滑盘的圆周外壁上，且四处连杆的另一端均通过轴承与一处滑块相连接。
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