CN115847469A - 一种用于机器人的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其为一种用于机器人的夹持机构，包括连接底座，所述连接底座的端面上连接有可调节夹持结构，所述可调节夹持结构的侧壁上连接有控制器，所述可调节夹持结构的端面上连接有高度调节结构，所述可调节夹持结构包括连接箱体，所述连接箱体连接在连接底座的端面上,本发明通过在机器人的夹持机构中设置可调节夹持结构,从而利用可调节夹持结构中的驱动电机和驱动电缸经过传动结构使得装置可以对不同边长的物品进行夹持的设计，因此在机器人的夹持机构使用的过程中，可以对不同边长的物品夹持，使用起来也会更加的方便，从而解决了不能对不同边长物品进行夹持的问题。

Description

一种用于机器人的夹持机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于机器人的夹持机构。

背景技术

目前用于机器人的夹持机构的大多采用两爪进行夹持，使得在夹持的时候不太稳定，同时也不能根据物品的高度对夹爪之间的距离进行调节，在使用四爪夹持的时候，其夹爪只能针对边长相同的物品使用，从而导致夹持的时候不太稳定，针对以上问题，需要提供一种可夹持不同边长物品的、可调节夹爪高度的、夹持稳定的用于机器人的夹持机构。

发明内容

为了解决大多采用两爪进行夹持，使得在夹持的时候不太稳定，同时也不能根据物品的高度对夹爪之间的距离进行调节，在使用四爪夹持的时候，其夹爪只能针对边长相同的物品使用，从而导致夹持的时候不太稳定，本发明提供一种可夹持不同边长物品的、可调节夹爪高度的、夹持稳定的用于机器人的夹持机构，以解决上述的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于机器人的夹持机构，包括连接底座，所述连接底座的端面上连接有可调节夹持结构，所述可调节夹持结构的侧壁上连接有控制器，所述可调节夹持结构的端面上连接有高度调节结构；

所述可调节夹持结构包括连接箱体，所述连接箱体连接在连接底座的端面上，所述连接箱体的内腔中连接有驱动电机，所述驱动电机的驱动端通过联轴器连接有驱动杆，所述驱动杆的另一端通过驱动锥齿轮啮合连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的中心处连接有滑动连接杆，所述滑动连接杆的侧壁上设置有多组连接齿纹，所述连接齿纹的侧壁上连接有横向驱动齿轮和纵向驱动齿轮，所述横向驱动齿轮和纵向驱动齿轮的侧壁上对称啮合连接有从动齿条，所述从动齿条的侧壁上连接有固定滑轨，所述固定滑轨的通过连接板连接在连接箱体的内腔中，所述从动齿条的一端通过连接块连接有移动连接杆，所述移动连接杆的端面上通过连接块连接有固定夹持板，所述固定夹持板的底部并且位于移动连接杆的两侧对称连接有限位滑块，所述限位滑块的底部连接有限位滑轨，所述限位滑轨连接在连接箱体的端面上，所述滑动连接杆的一端连接有转动滑套，所述滑动连接杆的另一端连接有转动连接座，所述转动连接座的底部连接有驱动电缸，所述驱动电缸通过连接座连接在连接箱体的底部；

所述高度调节结构包括固定连接板，所述固定连接板连接在固定夹持板的端面上，所述固定连接板的端面上连接有固定箱体和转动电机，所述转动电机的驱动端通过联轴器连接有驱动连杆，所述驱动连杆的侧壁上连接有两组转动锥齿轮，两组所述转动锥齿轮的侧壁上啮合连接有传动锥齿轮，所述传动锥齿轮的中心处连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆的侧壁上连接有驱动滑块，所述固定箱体的端面上并且位于驱动丝杆的外侧连接有固定支撑柱，所述固定支撑柱的侧壁上并且与驱动滑块对应开设有限位滑槽，所述驱动滑块的端面上并且位于固定支撑柱的外侧连接有移动支撑柱，所述移动支撑柱的端面上连接有伸缩夹持板，所述伸缩夹持板和固定夹持板的侧壁上连接有多组压力感应器。

作为本发明优选的方案，所述连接底座通过法兰盘连接在机器人的机械臂上，所述驱动电机通过导线与控制器相连接并且连接方式为电性连接，所述驱动杆通过轴承座连接在连接箱体内腔的底部，其中驱动杆与轴承座的连接方式为转动连接。

作为本发明优选的方案，所述从动锥齿轮通过轴承座连接在连接箱体内腔的底部，其中从动锥齿轮与轴承座的连接方式为转动连接，所述从动锥齿轮的中心处与滑动连接杆对应开设有滑槽，其中滑动连接杆与滑槽的连接方式为滑动连接。

作为本发明优选的方案，所述滑动连接杆的横截面为六边形结构，所述横向驱动齿轮和纵向驱动齿轮的中心处并且与连接齿纹对应开设有齿纹槽，其中连接齿纹与齿纹槽的连接方式为滑动连接。

作为本发明优选的方案，所述连接齿纹的厚度与横向驱动齿轮以及纵向驱动齿轮的厚度保持一致，所述横向驱动齿轮和纵向驱动齿轮均通过轴承座连接在固定滑轨的侧壁上，其中横向驱动齿轮和纵向驱动齿轮与轴承座的连接方式分别为转动连接。

作为本发明优选的方案，所述从动齿条与固定滑轨的连接方式为滑动连接，所述连接箱体的端面上并且与移动连接杆对应开设有滑槽，其中移动连接杆与滑槽的连接方式为滑动连接，所述限位滑块与限位滑轨的连接方式为滑动连接。

作为本发明优选的方案，所述转动滑套通过轴承座连接在连接箱体内腔的顶部，其中转动滑套与轴承座的连接方式为转动连接，所述滑动连接杆与转动滑套的连接方式为滑动连接。

作为本发明优选的方案，所述连接箱体的侧壁上并且与滑动连接杆对应开设有滑槽，其中滑动连接杆与滑槽的连接方式为滑动连接，所述驱动电缸通过导线与控制器相连接并且连接方式为电性连接，所述转动电机通过导线与控制器相连接并且连接方式为电性连接。

作为本发明优选的方案，所述驱动连杆通过轴承座连接在固定箱体的侧壁上，其中驱动连杆与轴承座的连接方式为转动连接，所述驱动丝杆通过轴承座连接在固定支撑柱的内腔中，其中驱动丝杆与轴承座的连接方式为转动连接。

作为本发明优选的方案，所述驱动丝杆与驱动滑块的连接方式为螺纹连接，所述驱动滑块与限位滑槽的连接方式为滑动连接，所述固定支撑柱与移动支撑柱的连接方式为滑动连接，所述压力感应器通过导线与控制器相连接并且连接方式为电性连接。

与现有技术相比，本发明中，通过在机器人的夹持机构中设置可调节夹持结构,从而利用可调节夹持结构中的驱动电机和驱动电缸经过传动结构使得装置可以对不同边长的物品进行夹持的设计，因此在机器人的夹持机构使用的过程中，可以对不同边长的物品进行夹持，同时使用起来也会更加的方便，从而解决了不能对不同边长物品进行夹持的问题。

与现有技术相比，本发明中，通过在机器人的夹持机构中设置高度调节结构,从而利用高度调节结构中的转动电机经过传动结构从而调节夹爪高度的设计，因此在机器人的夹持机构使用的过程中，可以根据物品的厚度调节相应的夹持高度，从而解决了夹爪高度不可调节的问题。

与现有技术相比，本发明中，通过在机器人的夹持机构中设置可调节夹持结构和高度调节结构,从而利用可调节夹持结构和高度调节结构中的驱动装置经过传动结构从而使得物品被全方位包裹的设计，因此在机器人的夹持机构使用的过程中，在针对不同物品夹持的时候，都可对物品的四周进行夹持，使得物品在夹持的过程中不会轻易的滑落，进而使得在夹持时更加的稳定，从而解决了物品容易滑落的问题。

附图说明

图1为本发明正等侧结构示意图；

图2为本发明图1剖视结构示意图；

图3为本发明可调节夹持结构结构示意图；

图4为本发明图3内部结构示意图；

图5为本发明图4部分结构示意图；

图6为本发明图5部分结构示意图；

图7为本发明图6部分结构示意图；

图8为本发明图7剖视结构示意图；

图9为本发明高度调节结构结构示意图；

图10为本发明图9剖视结构示意图。

图中：1、连接底座；2、可调节夹持结构；3、控制器；4、高度调节结构；201、连接箱体；202、驱动电机；203、驱动杆；204、从动锥齿轮；205、滑动连接杆；206、连接齿纹；207、横向驱动齿轮；208、纵向驱动齿轮；209、从动齿条；210、固定滑轨；211、移动连接杆；212、固定夹持板；213、限位滑块；214、限位滑轨；215、转动滑套；216、转动连接座；217、驱动电缸；401、固定连接板；402、固定箱体；403、转动电机；404、驱动连杆；405、转动锥齿轮；406、传动锥齿轮；407、驱动丝杆；408、驱动滑块；409、固定支撑柱；410、限位滑槽；411、移动支撑柱；412、伸缩夹持板；413、压力感应器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例，请参照图1-10，本发明提供一种用于机器人的夹持机构，包括连接底座1，连接底座1的端面上连接有可调节夹持结构2，可调节夹持结构2的侧壁上连接有控制器3，可调节夹持结构2的端面上连接有高度调节结构4；

实施例，请参照图1-8，在可调节夹持结构2包括连接箱体201，连接箱体201连接在连接底座1的端面上，连接箱体201的内腔中连接有驱动电机202的条件下启动驱动电机202，使得驱动电机202的驱动端转动，在驱动电机202的驱动端通过联轴器连接有驱动杆203的条件下带动驱动杆203转动，在驱动杆203的另一端通过驱动锥齿轮啮合连接有从动锥齿轮204的条件下带动从动锥齿轮204转动，在从动锥齿轮204的中心处连接有滑动连接杆205，滑动连接杆205的侧壁上设置有多组连接齿纹206，连接齿纹206的侧壁上连接有横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208的条件下带动横向驱动齿轮207转动，在横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208的侧壁上对称啮合连接有从动齿条209，从动齿条209的侧壁上连接有固定滑轨210的条件下带动从动齿条209移动，在固定滑轨210的通过连接板连接在连接箱体201的内腔中，从动齿条209的一端通过连接块连接有移动连接杆211，移动连接杆211的端面上通过连接块连接有固定夹持板212，固定夹持板212的底部并且位于移动连接杆211的两侧对称连接有限位滑块213，限位滑块213的底部连接有限位滑轨214，限位滑轨214连接在连接箱体201的端面上的条件下带动固定夹持板212移动，进而将物品夹持，在滑动连接杆205的一端连接有转动滑套215，滑动连接杆205的另一端连接有转动连接座216，转动连接座216的底部连接有驱动电缸217，驱动电缸217通过连接座连接在连接箱体201的底部的条件下从而通过驱动电缸217的驱动端移动，进而改变滑动连接杆205与横向驱动齿轮207以及纵向驱动齿轮208之间的连接方式，从而对不同边长的物品进行夹持；

其中，通过驱动电机202通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接，驱动杆203通过轴承座连接在连接箱体201内腔的底部，其中驱动杆203与轴承座的连接方式为转动连接，从动锥齿轮204通过转动座连接在连接箱体201内腔的底部，其中从动锥齿轮204与转动座的连接方式为转动连接，从动锥齿轮204的中心处与滑动连接杆205对应开设有滑槽，其中滑动连接杆205与滑槽的连接方式为滑动连接的设计，使得装置可以顺利的运行起来，通过滑动连接杆205的横截面为六边形结构，横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208的中心处并且与连接齿纹206对应开设有齿纹槽，其中连接齿纹206与齿纹槽的连接方式为滑动连接，连接齿纹206的厚度与横向驱动齿轮207以及纵向驱动齿轮208的厚度保持一致，横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208均通过轴承座连接在固定滑轨210的侧壁上，其中横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208与轴承座的连接方式分别为转动连接，从动齿条209与固定滑轨210的连接方式为滑动连接，连接箱体201的端面上并且与移动连接杆211对应开设有滑槽，其中移动连接杆211与滑槽的连接方式为滑动连接的设计，使得装置可以顺利的调节相应连接状态，从而满足工作的需求，通过限位滑块213与限位滑轨214的连接方式为滑动连接，转动滑套215通过轴承座连接在连接箱体201内腔的顶部，其中转动滑套215与轴承座的连接方式为转动连接，滑动连接杆205与转动滑套215的连接方式为滑动连接，连接箱体201的侧壁上并且与滑动连接杆205对应开设有滑槽，其中滑动连接杆205与滑槽的连接方式为滑动连接，驱动电缸217通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接的设计，使得装置可以顺利的运行；

实施例，请参照图1-2、和图9-10，在高度调节结构4包括固定连接板401，固定连接板401连接在固定夹持板212的端面上，固定连接板401的端面上连接有固定箱体402和转动电机403的条件下启动转动电机403，使得转动电机403的驱动端转动，在转动电机403的驱动端通过联轴器连接有驱动连杆404的条件下带动驱动连杆404转动，在驱动连杆404的侧壁上连接有两组转动锥齿轮405，两组转动锥齿轮405的侧壁上啮合连接有传动锥齿轮406的条件下带动传动锥齿轮406转动，在传动锥齿轮406的中心处连接有驱动丝杆407的条件下带动驱动丝杆407转动，在驱动丝杆407的侧壁上连接有驱动滑块408，固定箱体402的端面上并且位于驱动丝杆407的外侧连接有固定支撑柱409，固定支撑柱409的侧壁上并且与驱动滑块408对应开设有限位滑槽410的条件下使得驱动滑块408在驱动丝杆407的侧壁上移动，在驱动滑块408的端面上并且位于固定支撑柱409的外侧连接有移动支撑柱411的条件下进而调节固定支撑柱409与移动支撑柱411之间的距离，在移动支撑柱411的端面上连接有伸缩夹持板412，伸缩夹持板412和固定夹持板212的侧壁上连接有多组压力感应器413的条件下继而调节伸缩夹持板412的高度，从而满足物品的夹持要求。

其中，通过转动电机403通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接，驱动连杆404通过轴承座连接在固定箱体402的侧壁上，其中驱动连杆404与轴承座的连接方式为转动连接，驱动丝杆407通过轴承座连接在固定支撑柱409的内腔中，其中驱动丝杆407与轴承座的连接方式为转动连接，驱动丝杆407与驱动滑块408的连接方式为螺纹连接，驱动滑块408与限位滑槽410的连接方式为滑动连接，固定支撑柱409与移动支撑柱411的连接方式为滑动连接，压力感应器413通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接的设计，使得装置可以顺利的运行。

本发明工作流程：在使用机器人的夹持机构时，首先将夹持机构安装在机器人机械臂上，之后将装置接通电源使得装置处于工作的状态，之后根据货物的厚度，在转动电机403通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接的条件下启动转动电机403，使得转动电机403的驱动端转动，在驱动连杆404通过轴承座连接在固定箱体402的侧壁上，其中驱动连杆404与轴承座的连接方式为转动连接的条件下带动驱动连杆404转动，在驱动连杆404的侧壁上连接有两组转动锥齿轮405，两组转动锥齿轮405的侧壁上啮合连接有传动锥齿轮406的条件下带动传动锥齿轮406转动，在驱动丝杆407通过轴承座连接在固定支撑柱409的内腔中，其中驱动丝杆407与轴承座的连接方式为转动连接的条件下带动驱动丝杆407转动，在驱动丝杆407与驱动滑块408的连接方式为螺纹连接，驱动滑块408与限位滑槽410的连接方式为滑动连接的条件下使得驱动滑块408在驱动丝杆407的侧壁上移动，在固定支撑柱409与移动支撑柱411的连接方式为滑动连接的条件下进而调节固定支撑柱409与移动支撑柱411之间的高度，继而调节伸缩夹持板412的高度；

在驱动电缸217通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接的条件下启动驱动电缸217，使得驱动电缸217的驱动端向前移动，在从动锥齿轮204的中心处与滑动连接杆205对应开设有滑槽，其中滑动连接杆205与滑槽的连接方式为滑动连接，滑动连接杆205的横截面为六边形结构，横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208的中心处并且与连接齿纹206对应开设有齿纹槽，其中连接齿纹206与齿纹槽的连接方式为滑动连接连接齿纹206的厚度与横向驱动齿轮207以及纵向驱动齿轮208的厚度保持一致,连接箱体201的端面上并且与移动连接杆211对应开设有滑槽，其中移动连接杆211与滑槽的连接方式为滑动连接,滑动连接杆205与转动滑套215的连接方式为滑动连接,连接箱体201的侧壁上并且与滑动连接杆205对应开设有滑槽，其中滑动连接杆205与滑槽的连接方式为滑动连接的条件下向前推进一个齿轮的厚度，使得横向驱动齿轮207与连接齿纹206之间相互的连接，同时纵向驱动齿轮208与连接齿纹206处于未连接的状态时，在驱动电机202通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接的条件下启动驱动电机202，使得驱动电机202的驱动转动，在驱动杆203通过轴承座连接在连接箱体201内腔的底部，其中驱动杆203与轴承座的连接方式为转动连接的条件下带动驱动杆203转动，在驱动杆203的另一端通过驱动锥齿轮啮合连接有从动锥齿轮204的条件下带动从动锥齿轮204转动，在从动锥齿轮204通过转动座连接在连接箱体201内腔的底部，其中从动锥齿轮204与转动座的连接方式为转动连接，从动锥齿轮204的中心处与滑动连接杆205对应开设有滑槽，其中滑动连接杆205与滑槽的连接方式为滑动连接的条件下带动滑动连接杆205转动，进而带动横向驱动齿轮207转动，在横向驱动齿轮207和纵向驱动齿轮208的侧壁上对称啮合连接有从动齿条209，从动齿条209的侧壁上连接有固定滑轨210，从动齿条209与固定滑轨210的连接方式为滑动连接的条件下带动从动齿条209相对立的方向上移动，在连接箱体201的端面上并且与移动连接杆211对应开设有滑槽，其中移动连接杆211与滑槽的连接方式为滑动连接，限位滑块213与限位滑轨214的连接方式为滑动连接的条件下带动固定夹持板212移动，在压力感应器413通过导线与控制器3相连接并且连接方式为电性连接的条件感应到一定的压力时，驱动电机202停止工作，同时驱动电缸217继续向前推动一个齿轮的厚度，使得横向驱动齿轮207与连接齿纹206处于未连接的状态，纵向驱动齿轮208与连接齿纹206处于连接的状态时，又以上述的方式启动驱动电机202，使得带动纵向驱动齿轮208转动，在接触到物品之后，驱动电机202停止工作，同时驱动电缸217继续向后推动两个齿轮的厚度，使得横向驱动齿轮207与连接齿纹206处于连接的状态，纵向驱动齿轮208与连接齿纹206处于连接的状态时，又以上述的方式启动驱动电机202，使得带动纵向驱动齿轮208和横向驱动齿轮207同时转动，进而将物品夹持。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于机器人的夹持机构，包括连接底座（1），其特征在于：所述连接底座（1）的端面上连接有可调节夹持结构（2），所述可调节夹持结构（2）的侧壁上连接有控制器（3），所述可调节夹持结构（2）的端面上连接有高度调节结构（4）；

所述可调节夹持结构（2）包括连接箱体（201），所述连接箱体（201）连接在连接底座（1）的端面上，所述连接箱体（201）的内腔中连接有驱动电机（202），所述驱动电机（202）的驱动端通过联轴器连接有驱动杆（203），所述驱动杆（203）的另一端通过驱动锥齿轮啮合连接有从动锥齿轮（204），所述从动锥齿轮（204）的中心处连接有滑动连接杆（205），所述滑动连接杆（205）的侧壁上设置有多组连接齿纹（206），所述连接齿纹（206）的侧壁上连接有横向驱动齿轮（207）和纵向驱动齿轮（208），所述横向驱动齿轮（207）和纵向驱动齿轮（208）的侧壁上对称啮合连接有从动齿条（209），所述从动齿条（209）的侧壁上连接有固定滑轨（210），所述固定滑轨（210）的通过连接板连接在连接箱体（201）的内腔中，所述从动齿条（209）的一端通过连接块连接有移动连接杆（211），所述移动连接杆（211）的端面上通过连接块连接有固定夹持板（212），所述固定夹持板（212）的底部并且位于移动连接杆（211）的两侧对称连接有限位滑块（213），所述限位滑块（213）的底部连接有限位滑轨（214），所述限位滑轨（214）连接在连接箱体（201）的端面上，所述滑动连接杆（205）的一端连接有转动滑套（215），所述滑动连接杆（205）的另一端连接有转动连接座（216），所述转动连接座（216）的底部连接有驱动电缸（217），所述驱动电缸（217）通过连接座连接在连接箱体（201）的底部；

所述高度调节结构（4）包括固定连接板（401），所述固定连接板（401）连接在固定夹持板（212）的端面上，所述固定连接板（401）的端面上连接有固定箱体（402）和转动电机（403），所述转动电机（403）的驱动端通过联轴器连接有驱动连杆（404），所述驱动连杆（404）的侧壁上连接有两组转动锥齿轮（405），两组所述转动锥齿轮（405）的侧壁上啮合连接有传动锥齿轮（406），所述传动锥齿轮（406）的中心处连接有驱动丝杆（407），所述驱动丝杆（407）的侧壁上连接有驱动滑块（408），所述固定箱体（402）的端面上并且位于驱动丝杆（407）的外侧连接有固定支撑柱（409），所述固定支撑柱（409）的侧壁上并且与驱动滑块（408）对应开设有限位滑槽（410），所述驱动滑块（408）的端面上并且位于固定支撑柱（409）的外侧连接有移动支撑柱（411），所述移动支撑柱（411）的端面上连接有伸缩夹持板（412），所述伸缩夹持板（412）和固定夹持板（212）的侧壁上连接有多组压力感应器（413）。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述连接底座（1）通过法兰盘连接在机器人的机械臂上，所述驱动电机（202）通过导线与控制器（3）相连接并且连接方式为电性连接，所述驱动杆（203）通过轴承座连接在连接箱体（201）内腔的底部，其中驱动杆（203）与轴承座的连接方式为转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述从动锥齿轮（204）通过轴承座连接在连接箱体（201）内腔的底部，其中从动锥齿轮（204）与轴承座的连接方式为转动连接，所述从动锥齿轮（204）的中心处与滑动连接杆（205）对应开设有滑槽，其中滑动连接杆（205）与滑槽的连接方式为滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述滑动连接杆（205）的横截面为六边形结构，所述横向驱动齿轮（207）和纵向驱动齿轮（208）的中心处并且与连接齿纹（206）对应开设有齿纹槽，其中连接齿纹（206）与齿纹槽的连接方式为滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述连接齿纹（206）的厚度与横向驱动齿轮（207）以及纵向驱动齿轮（208）的厚度保持一致，所述横向驱动齿轮（207）和纵向驱动齿轮（208）均通过轴承座连接在固定滑轨（210）的侧壁上，其中横向驱动齿轮（207）和纵向驱动齿轮（208）与轴承座的连接方式分别为转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述从动齿条（209）与固定滑轨（210）的连接方式为滑动连接，所述连接箱体（201）的端面上并且与移动连接杆（211）对应开设有滑槽，其中移动连接杆（211）与滑槽的连接方式为滑动连接，所述限位滑块（213）与限位滑轨（214）的连接方式为滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述转动滑套（215）通过轴承座连接在连接箱体（201）内腔的顶部，其中转动滑套（215）与轴承座的连接方式为转动连接，所述滑动连接杆（205）与转动滑套（215）的连接方式为滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述连接箱体（201）的侧壁上并且与滑动连接杆（205）对应开设有滑槽，其中滑动连接杆（205）与滑槽的连接方式为滑动连接，所述驱动电缸（217）通过导线与控制器（3）相连接并且连接方式为电性连接，所述转动电机（403）通过导线与控制器（3）相连接并且连接方式为电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述驱动连杆（404）通过轴承座连接在固定箱体（402）的侧壁上，其中驱动连杆（404）与轴承座的连接方式为转动连接，所述驱动丝杆（407）通过轴承座连接在固定支撑柱（409）的内腔中，其中驱动丝杆（407）与轴承座的连接方式为转动连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹持机构，其特征在于：所述驱动丝杆（407）与驱动滑块（408）的连接方式为螺纹连接，所述驱动滑块（408）与限位滑槽（410）的连接方式为滑动连接，所述固定支撑柱（409）与移动支撑柱（411）的连接方式为滑动连接，所述压力感应器（413）通过导线与控制器（3）相连接并且连接方式为电性连接。

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