CN108481302A - 一种搬运机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人控制系统，包括基座，所述基座内设置有气体平衡腔，所述气体平衡腔中间位置固定设置有气泵，所述平衡气腔端壁上左右对称设置有气阀，所述平衡气腔内左右对称设置有活塞，所述活塞下端面中间位置固定设置有活塞杆，所述活塞杆下端面贯穿所述基座伸入外界空间且固定连接有支撑块，本发明工作中，此搬运机器人通过红外检测仪确定货物的位置与放置的位置，控制内部电机驱动装置移动、旋转、升降与搬运，同时在移动过程中通过气压的调节维持装置的崎岖路面移动时的平衡稳定，通过联轴器与连接轴的传动保证装置在保持平衡的过程中继续移动，此装置自动化程度高，灵活且高效，能保持货物搬运中的稳定性。

Description

一种搬运机器人控制系统

技术领域

本发明涉及搬运领域,具体为一种搬运机器人控制系统。

背景技术

在工业生产中或生活中，搬运是经常性动作，只要有货物的移动就有搬运工作，对于数量大且质量重的货物搬运往往需要大型器械与人工的配合完成，大型机械装置占地面积大且不同独立完成搬运工作，目前的搬运机器人机体固定于一处通过机械臂的转动与长度高度调节进行货物搬运，但对于小而数量多的货物使用会增加搬运成本，且搬运范围小，其次，目前可移动的搬运装置存在移动过程中装置稳定性差，对路面的适应性差，往往只能在平滑路面移动，造成它可适用范围小，但本发明装置能解决此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人控制系统以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运机器人控制系统，包括基座，所述基座内设置有气体平衡腔，所述气体平衡腔中间位置固定设置有气泵，所述平衡气腔端壁上左右对称设置有气阀，所述平衡气腔内左右对称设置有活塞，所述活塞下端面中间位置固定设置有活塞杆，所述活塞杆下端面贯穿所述基座伸入外界空间且固定连接有支撑块，所述支撑块靠近所述气泵的一端面内转动式连接有转动轴，所述转动轴上固定设置有滚动轮，所述基座下端面中间位置固定设置有固定块，所述固定块内设置有第一传动腔，所述第一传动腔内固定设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴下端面固定设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮左端面啮合设置有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮内贯穿设置有转动杆，所述第一传动腔左右对称设置开口朝向外侧的连接腔，所述转动杆左右端面分别贯穿所述第一传动腔伸入所述连接腔内且固定连接有联轴器，所述联轴器远离所述第一传动腔的一端面固定连接有连接轴，所述固定块上侧于所述基座内左右对称设置有弹簧槽，所述弹簧槽内设置滑动块，所述滑动块上端面固定设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧另一端与所述弹簧槽上端面固定连接，所述滑动块下端面中间位置固定设置有连接杆，所述连接杆下端面固定连接有连接块，所述连接块内设置有前后贯穿且开口朝下的空腔，所述连接块内设置有左右对称且左右贯穿的第一空槽，所述连接轴远离所述联轴器的一端面贯穿第一空槽及空腔且与所述连接块通过轴承转动式连接，所述连接轴上固定设置有第一齿轮，所述第一齿轮下端面啮合设置有第二齿轮，所述第一空槽下侧设置有左右贯穿的第二空槽，所述转动轴靠近所述固定块的一端面贯穿所述第二空槽及第二齿轮与所述连接块通过轴承转动式连接，所述基座上端面左右对称设置有开口朝上的第一凹槽，所述第一凹槽前后端壁之间固定设置有第一固杆，所述第一固杆上转动式连接有第一转柄，所述第一凹槽之间设置有第一滑槽，所述第一滑槽下端壁上固定设置有第一滑轨，所述第一滑轨上滑动配合设置有左右对称的第一滑块，所述第一滑块上转动式连接有第二转柄，所述第一滑槽前侧连通设置有导滑槽，所述导滑槽前侧连通设置有滑动槽，左侧所述第一滑块前端面固定设置有第一滑动齿条，右侧所述第一滑块前端面固定设置有第二滑动齿条，所述第二滑动齿条前端面与所述第二滑动齿条后端面之间啮合设置有电机驱动的啮合齿轮。

作为优选，所述基座上侧设置有机身，所述机身下端面内设置有左右对称的开口朝下的第二凹槽，所述第二凹槽前后端壁之间固定设置有第二固杆，所述第二固杆上转动式连接有第三转柄，所述第二凹槽之间设置有第二滑槽，所述第二滑槽上端壁固定设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动配合设置有左右对称的第二滑块，所述第二滑块上转动式连接有第四转柄，所述第一转柄通过连接转柄与第四转柄转动式连接，所述第二转柄通过连接转柄与所述第三转柄转动式连接，所述机身上端面内固定设置有转向电机，所述机身上侧设置有转动体，所述转动体内设置有内齿槽，所述内齿槽内啮合设置有转向齿轮，所述转向电机的输出轴上端面固定有转向轴，所述转向轴上端面贯穿所述转动体伸入所述内齿槽内且与所述转向齿轮固定连接，所述内齿槽上侧设置有滑动腔，所述滑动腔左右端壁之间固定设置有滑动固杆，所述滑动固杆上滑动配合连接有左右对称的移动块，所述移动块前端面固定设置有Z字形夹紧杆，左侧所述移动块上端面固定设置有向右延伸的第一齿条，右侧所述移动块上端面固定设置有第二固块，所述第二固块后端面固定设置有向左延伸的第二齿条，所述滑动腔上端壁中间位置固定设置有传动块，所述传动块内设置有左右贯穿的传动槽，所述传动槽内设置有传动齿轮，所述滑动腔上端壁内固定设置有传动电机，所述传动电机的输出轴下端面固定连接有转轴，所述转轴下端面贯穿所述传动齿轮与所述传动槽下端壁转动式连接，所述第一齿条后端面与所述传动齿轮前端面啮合连接，所述第二齿条前端面与所述传动齿轮后端面啮合连接，所述转动体上端面固定设置有连接柱，所述连接柱上固定设置有稳定块，所述稳定块上固定设置有红外检测仪，所述滑动腔上侧连通设置有散热槽，所述散热槽连通所述滑动腔与外界空间，所述散热槽内固定设置有散热片，所述散热片的上侧固定设置有滤尘网。

作为优选，所述夹紧杆的高度等于此装置中所述机身下端面与所述基座上端面抵接时滑动固杆与地面的高度，左右对称的所述夹紧杆相对的一端面上固定设置有防滑垫。

作为优选，所述机身与所述转动体抵接的端面内设置有若干滚珠槽，滚珠槽内设置有滚珠。

作为优选，初始状态时，连接轴与联轴器之间固定连接但处于松弛状态。

附图说明

图1为本发明一种搬运机器人控制系统整体全剖的主视结构示意图；

图2为本发明一种搬运机器人控制系统中A放大结构示意图；

图3为本发明一种搬运机器人控制系统中B-B方向结构示意图；

图4为本发明一种搬运机器人控制系统中C-C方向结构示意图

图5为本发明一种搬运机器人控制系统整体全剖的左视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供的一种实施例：一种搬运机器人控制系统，包括基座10，所述基座10内设置有气体平衡腔11，所述气体平衡腔11中间位置固定设置有气泵12，所述平衡气腔11端壁上左右对称设置有气阀14，所述平衡气腔11内左右对称设置有活塞13，所述活塞13下端面中间位置固定设置有活塞杆15，所述活塞杆15下端面贯穿所述基座10伸入外界空间且固定连接有支撑块16，所述支撑块16靠近所述气泵12的一端面内转动式连接有转动轴17，所述转动轴17上固定设置有滚动轮18，所述基座10下端面中间位置固定设置有固定块37，所述固定块37内设置有第一传动腔19，所述第一传动腔19内固定设置有驱动电机20，所述驱动电机20的输出轴21下端面固定设置有第一锥齿轮22，所述第一锥齿轮22左端面啮合设置有第二锥齿轮23，所述第二锥齿轮23内贯穿设置有转动杆24，所述第一传动腔19左右对称设置开口朝向外侧的连接腔67，所述转动杆24左右端面分别贯穿所述第一传动腔19伸入所述连接腔67内且固定连接有联轴器25，所述联轴器25远离所述第一传动腔19的一端面固定连接有连接轴26，所述固定块37上侧于所述基座10内左右对称设置有弹簧槽27，所述弹簧槽27内设置滑动块28，所述滑动块28上端面固定设置有压缩弹簧29，所述压缩弹簧29另一端与所述弹簧槽27上端面固定连接，所述滑动块28下端面中间位置固定设置有连接杆30，所述连接杆30下端面固定连接有连接块31，所述连接块31内设置有前后贯穿且开口朝下的空腔32，所述连接块31内设置有左右对称且左右贯穿的第一空槽33，所述连接轴26远离所述联轴器25的一端面贯穿第一空槽33及空腔32且与所述连接块31通过轴承转动式连接，所述连接轴26上固定设置有第一齿轮34，所述第一齿轮34下端面啮合设置有第二齿轮36，所述第一空槽33下侧设置有左右贯穿的第二空槽35，所述转动轴17靠近所述固定块37的一端面贯穿所述第二空槽35及第二齿轮36与所述连接块31通过轴承转动式连接，所述基座10上端面左右对称设置有开口朝上的第一凹槽38，所述第一凹槽38前后端壁之间固定设置有第一固杆39，所述第一固杆39上转动式连接有第一转柄40，所述第一凹槽38之间设置有第一滑槽41，所述第一滑槽41下端壁上固定设置有第一滑轨42，所述第一滑轨42上滑动配合设置有左右对称的第一滑块43，所述第一滑块43上转动式连接有第二转柄44，所述第一滑槽41前侧连通设置有导滑槽45，所述导滑槽45前侧连通设置有滑动槽46，左侧所述第一滑块43前端面固定设置有第一滑动齿条48，右侧所述第一滑块43前端面固定设置有第二滑动齿条47，所述第二滑动齿条47前端面与所述第二滑动齿条48后端面之间啮合设置有电机驱动的啮合齿轮49。

有益地，所述基座10上侧设置有机身50，所述机身50下端面内设置有左右对称的开口朝下的第二凹槽51，所述第二凹槽51前后端壁之间固定设置有第二固杆52，所述第二固杆52上转动式连接有第三转柄53，所述第二凹槽51之间设置有第二滑槽55，所述第二滑槽55上端壁固定设置有第二滑轨54，所述第二滑轨54上滑动配合设置有左右对称的第二滑块56，所述第二滑块56上转动式连接有第四转柄57，所述第一转柄40通过连接转柄与第四转柄57转动式连接，所述第二转柄44通过连接转柄与所述第三转柄53转动式连接，所述机身50上端面内固定设置有转向电机58，所述机身50上侧设置有转动体59，所述转动体59内设置有内齿槽60，所述内齿槽60内啮合设置有转向齿轮62，所述转向电机58的输出轴上端面固定有转向轴61，所述转向轴61上端面贯穿所述转动体59伸入所述内齿槽60内且与所述转向齿轮62固定连接，所述内齿槽60上侧设置有滑动腔64，所述滑动腔64左右端壁之间固定设置有滑动固杆65，所述滑动固杆65上滑动配合连接有左右对称的移动块66，所述移动块66前端面固定设置有Z字形夹紧杆73，左侧所述移动块66上端面固定设置有向右延伸的第一齿条68，右侧所述移动块66上端面固定设置有第二固块69，所述第二固块69后端面固定设置有向左延伸的第二齿条70，所述滑动腔64上端壁中间位置固定设置有传动块72，所述传动块72内设置有左右贯穿的传动槽71，所述传动槽71内设置有传动齿轮75，所述滑动腔64上端壁内固定设置有传动电机77，所述传动电机77的输出轴下端面固定连接有转轴76，所述转轴76下端面贯穿所述传动齿轮75与所述传动槽71下端壁转动式连接，所述第一齿条68后端面与所述传动齿轮75前端面啮合连接，所述第二齿条70前端面与所述传动齿轮75后端面啮合连接，所述转动体59上端面固定设置有连接柱78，所述连接柱78上固定设置有稳定块79，所述稳定块79上固定设置有红外检测仪80，所述滑动腔64上侧连通设置有散热槽82，所述散热槽82连通所述滑动腔64与外界空间，所述散热槽64内固定设置有散热片83，所述散热片83的上侧固定设置有滤尘网84。

有益地，所述夹紧杆73的高度等于此装置中所述机身50下端面与所述基座10上端面抵接时滑动固杆65与地面的高度，左右对称的所述夹紧杆73相对的一端面上固定设置有防滑垫，其作用是，初始状态机身50未升高时，夹紧板73能搬运地面上的货物，防滑垫提高了装置的夹紧效果。

有益地，所述机身50与所述转动体59抵接的端面内设置有若干滚珠槽，滚珠槽内设置有滚珠，其作用是，避免抵接摩擦造成装置的易损伤，降低装置的使用寿命，提高了装置的灵活性。

有益地，初始状态时，连接轴26与联轴器25之间固定连接但处于松弛状态，其作用是，联轴器25固定的情况下，连接轴26可以在滚动轮18的带动下进行上下移动，且不影响正常传动，提高了装置的协调性。

具体使用方式：本发明工作中，通过红外检测仪80扫描到货物的位置，驱动电机20工作，驱动第一锥齿轮22转动，第二锥齿轮23带动转动杆24转动，通过联轴器25与连接轴26的传动，则第一齿轮34转动，使得通过第二齿轮36带动滚动轮18转动，从而带动装置移动到所需搬运货物的位置，驱动电机20停止，在移动过程中，有路面崎岖不平时，避免一侧滚动轮18被障碍物顶压以致一侧抬高时，被抬高一侧气阀14打开调节内部气压减少，则左侧活塞13向上移动带动滚动轮18在高度方向进行调节，同时连接块31被带动向上顶压，此时滑动块28在弹簧槽27内通过弹簧进行缓冲调节，从而保持装置的平衡，联轴器25与连接轴26之间被拉紧使得第一齿轮34依然保持转动状态，则滚动轮18继续转动前进，跨过障碍物后，气阀14关闭，气泵12工作将气压减少的一侧充入空气保持气压平衡，使得装置持续平稳移动至货物位置，随后传动电机77工作，驱动传动齿轮75转动，则第一齿条68带动左侧移动块66向右移动，第二齿条70带动右侧移动块66向左移动，则夹紧杆73相向移动将中间的货物夹紧，若是需要远距离搬运，则驱动电机20驱动滚动轮18转动，从而将货物搬运至远距离位置，传动电机77反向转动，使得夹紧板73反向移动，将货物放下，若只需将货物在同一位置的不同高度或方向搬运，则电机驱动的啮合齿轮49转动，则第一滑动齿条48带动左侧第一滑块43向左移动，第二滑动齿条47带动右侧第一滑块43向右移动，使得左右对称的第二转柄44上端面向上移动推动，同时左侧第一转柄40绕着左侧第一固杆39逆时针转动，右侧第一转柄40绕着右侧第一固杆39顺时针转动，一同推动此装置向上移动至货物放置高度停止，转向电机58工作，驱动转向齿轮62转动，则转动体59可根据位置所需转动一定角度，其后夹紧板73将货物放下准备下一次搬运。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明工作中，此搬运机器人通过红外检测仪确定货物的位置与放置的位置，控制内部电机驱动装置移动、旋转、升降与搬运，同时在移动过程中通过气压的调节维持装置的崎岖路面移动时的平衡稳定，通过联轴器与连接轴的传动保证装置在保持平衡的过程中继续移动，此装置自动化程度高，灵活且高效，能保持货物搬运中的稳定性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种搬运机器人控制系统，包括基座，所述基座内设置有气体平衡腔，所述气体平衡腔中间位置固定设置有气泵，所述平衡气腔端壁上左右对称设置有气阀，所述平衡气腔内左右对称设置有活塞，所述活塞下端面中间位置固定设置有活塞杆，所述活塞杆下端面贯穿所述基座伸入外界空间且固定连接有支撑块，所述支撑块靠近所述气泵的一端面内转动式连接有转动轴，所述转动轴上固定设置有滚动轮，所述基座下端面中间位置固定设置有固定块，所述固定块内设置有第一传动腔，所述第一传动腔内固定设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴下端面固定设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮左端面啮合设置有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮内贯穿设置有转动杆，所述第一传动腔左右对称设置开口朝向外侧的连接腔，所述转动杆左右端面分别贯穿所述第一传动腔伸入所述连接腔内且固定连接有联轴器，所述联轴器远离所述第一传动腔的一端面固定连接有连接轴，所述固定块上侧于所述基座内左右对称设置有弹簧槽，所述弹簧槽内设置滑动块，所述滑动块上端面固定设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧另一端与所述弹簧槽上端面固定连接，所述滑动块下端面中间位置固定设置有连接杆，所述连接杆下端面固定连接有连接块，所述连接块内设置有前后贯穿且开口朝下的空腔，所述连接块内设置有左右对称且左右贯穿的第一空槽，所述连接轴远离所述联轴器的一端面贯穿第一空槽及空腔且与所述连接块通过轴承转动式连接，所述连接轴上固定设置有第一齿轮，所述第一齿轮下端面啮合设置有第二齿轮，所述第一空槽下侧设置有左右贯穿的第二空槽，所述转动轴靠近所述固定块的一端面贯穿所述第二空槽及第二齿轮与所述连接块通过轴承转动式连接，所述基座上端面左右对称设置有开口朝上的第一凹槽，所述第一凹槽前后端壁之间固定设置有第一固杆，所述第一固杆上转动式连接有第一转柄，所述第一凹槽之间设置有第一滑槽，所述第一滑槽下端壁上固定设置有第一滑轨，所述第一滑轨上滑动配合设置有左右对称的第一滑块，所述第一滑块上转动式连接有第二转柄，所述第一滑槽前侧连通设置有导滑槽，所述导滑槽前侧连通设置有滑动槽，左侧所述第一滑块前端面固定设置有第一滑动齿条，右侧所述第一滑块前端面固定设置有第二滑动齿条，所述第二滑动齿条前端面与所述第二滑动齿条后端面之间啮合设置有电机驱动的啮合齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人控制系统，其特征在于：所述基座上侧设置有机身，所述机身下端面内设置有左右对称的开口朝下的第二凹槽，所述第二凹槽前后端壁之间固定设置有第二固杆，所述第二固杆上转动式连接有第三转柄，所述第二凹槽之间设置有第二滑槽，所述第二滑槽上端壁固定设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动配合设置有左右对称的第二滑块，所述第二滑块上转动式连接有第四转柄，所述第一转柄通过连接转柄与第四转柄转动式连接，所述第二转柄通过连接转柄与所述第三转柄转动式连接，所述机身上端面内固定设置有转向电机，所述机身上侧设置有转动体，所述转动体内设置有内齿槽，所述内齿槽内啮合设置有转向齿轮，所述转向电机的输出轴上端面固定有转向轴，所述转向轴上端面贯穿所述转动体伸入所述内齿槽内且与所述转向齿轮固定连接，所述内齿槽上侧设置有滑动腔，所述滑动腔左右端壁之间固定设置有滑动固杆，所述滑动固杆上滑动配合连接有左右对称的移动块，所述移动块前端面固定设置有Z字形夹紧杆，左侧所述移动块上端面固定设置有向右延伸的第一齿条，右侧所述移动块上端面固定设置有第二固块，所述第二固块后端面固定设置有向左延伸的第二齿条，所述滑动腔上端壁中间位置固定设置有传动块，所述传动块内设置有左右贯穿的传动槽，所述传动槽内设置有传动齿轮，所述滑动腔上端壁内固定设置有传动电机，所述传动电机的输出轴下端面固定连接有转轴，所述转轴下端面贯穿所述传动齿轮与所述传动槽下端壁转动式连接，所述第一齿条后端面与所述传动齿轮前端面啮合连接，所述第二齿条前端面与所述传动齿轮后端面啮合连接，所述转动体上端面固定设置有连接柱，所述连接柱上固定设置有稳定块，所述稳定块上固定设置有红外检测仪，所述滑动腔上侧连通设置有散热槽，所述散热槽连通所述滑动腔与外界空间，所述散热槽内固定设置有散热片，所述散热片的上侧固定设置有滤尘网。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人控制系统，其特征在于：所述夹紧杆的高度等于此装置中所述机身下端面与所述基座上端面抵接时滑动固杆与地面的高度，左右对称的所述夹紧杆相对的一端面上固定设置有防滑垫。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人控制系统，其特征在于：所述机身与所述转动体抵接的端面内设置有若干滚珠槽，滚珠槽内设置有滚珠。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人控制系统，其特征在于：初始状态时，连接轴与联轴器之间固定连接但处于松弛状态。