CN113941996B - 一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手 - Google Patents

Abstract

一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，本发明涉及机械设备技术领域；“U”形板活动设置在底板的上侧，“U”形板底部的左侧与底板上侧面的左侧之间设置有旋转座；旋转定位机构设置在底板的底面上；顶板的中部开设有条形槽，该条形槽的后侧壁上固定设置有齿条；调节板的上侧面固定设置在前后两侧的一号滑轨副的滑块底面上；一号驱动电机的输出端上固定连接有一号齿轮，且一号齿轮与齿条相啮合设置；直角座与伸缩机构的下侧连接，直角座的垂直端下侧一体成型有挂钩本体；防脱钩机构设置在直角座的中部；能够完成搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求。

Description

一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手。

背景技术

随着工厂自动化水平不断提高，工厂生产效率逐渐提高，但工厂中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，一般由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的可以多角度定位伸缩式搬运机械手，能够完成搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含底板和万向轮，底板底面的四个角上均设置有万向轮；

它还包含：

“U”形板，所述的“U”形板活动设置在底板的上侧，“U”形板底部的左侧与底板上侧面的左侧之间设置有旋转座；

转动轴，所述的转动轴的上端固定设置在“U”形板的底面上，转动轴的下端活动穿过旋转座和底板后，伸设在底板的下侧；

旋转定位机构，所述的旋转定位机构设置在底板的底面上；

支撑柱，所述的支撑柱为四个，且分别垂直固定设置在“U”形板上侧面的四个角上；

顶板，所述的顶板的底面固定设置在四个支撑柱的上端头上，顶板的中部开设有条形槽，该条形槽的后侧壁上固定设置有齿条；

一号滑轨副，所述的一号滑轨副为两个，且分别固定设置在条形槽前后两侧的顶板底面上；

调节板，所述的调节板的上侧面固定设置在前后两侧的一号滑轨副的滑块底面上；

一号驱动电机，所述的一号驱动电机通过电机支架固定设置在调节板的顶面上，一号驱动电机的输出端上固定连接有一号齿轮，且一号齿轮与齿条相啮合设置；所述的一号驱动电机与外部电源连接；

伸缩机构，所述的伸缩机构设置在调节板的底面上；

直角座，所述的直角座与伸缩机构的下侧连接，直角座的垂直端下侧一体成型有挂钩本体；

防脱钩机构，所述的防脱钩机构设置在直角座的中部。

优选地，所述的旋转定位机构包含：

二号齿轮，所述的二号齿轮固定设置在转动轴的下端；

二号驱动电机，所述的二号驱动电机通过电机支架固定嵌设在转动轴右侧的底板底面上，所述的二号驱动电机与外部电源连接；

半齿轮，所述的半齿轮固定设置在二号驱动电机的输出轴上，且半齿轮与二号齿轮相活动啮合设置；半齿轮一侧的内部开设有伸缩槽；

电动推杆，所述的电动推杆固定设置在伸缩槽的内侧壁上；所述的电动推杆与外部电源连接；

卡齿块，所述的卡齿块活动插设在伸缩槽内部，且通过其内端的凸缘与伸缩槽的开口端相卡设，电动推杆的推动端与卡齿块的内侧壁固定连接；

二号驱动电机的输出轴带动半齿轮转动，通过控制半齿轮的转动圈数，来对二号齿轮的转动角度进行调节，当角度调节完成之后，二号驱动电机带动半齿轮转动到卡齿块与二号齿轮相对，电动推杆伸长，卡齿块与二号齿轮啮合，对转动轴的角度进行控制。

优选地，所述的伸缩机构包含：

二号滑轨副，所述的二号滑轨副为两个，且分别固定设置在调节板的底面以及直角座的顶面上；

调节块，所述的调节块为两个，且分别固定设置在位于上侧的二号滑轨副上的滑块底面上；

丝杆，所述的丝杆通过轴座旋转设置在调节板的底面上，丝杆上的螺纹由中部向左右两侧相反向设置，且左右两侧的调节块分别通过螺纹旋转套设在丝杆左右两侧的螺纹上；

三号驱动电机，所述的三号驱动电机通过电机支架固定设置在调节板的底面上，三号驱动电机的输出端与丝杆的右端固定连接；所述的三号驱动电机与外部电源连接；

调节杆，所述的调节杆为两个，且两个调节杆通过转轴和轴承相交叉设置，调节杆的上下两端分别通过铰接件活动设置在调节块的底面以及下侧二号滑轨副上的滑块上；

三号驱动电机带动丝杆转动，进而带动调节块在二号滑轨副上相向或是相背运动，进而对两个调节杆之间交叉的角度进行调节，进而通过调节杆带动直角座进行升降。

优选地，所述的防脱钩机构包含：

固定板，所述的固定板垂直固定设置在直角座水平端的底面上；

气缸，所述的气缸通过支架固定设置在固定板的右侧壁上，所述的气缸与外部气源连接；

楔形块，所述的楔形块的右侧壁固定设置在气缸的输出轴上，楔形块的斜面上固定设置有一号“T”形块；

升降块，所述的升降块设置在楔形块的一侧，升降块右侧的斜面上相配合设置有一号“T”形槽，且楔形块通过一号“T”形块与升降块上的一号“T”形槽相配合滑动设置；

封堵块，所述的封堵块固定设置在升降块的底面上，且封堵块设置在挂钩本体的正上方；封堵块的底面上固定设置有电磁铁，电磁铁与挂钩本体的上侧相活动吸引设置，且电磁铁与外部电源连接；

当挂钩本体在进行物件搬运时，物件上的挂绳勾设在挂钩本体上，此时，打开气缸，气缸的输出轴带动楔形块向左运动，一号“T”形块滑动设置在一号“T”形槽的内部，在楔形块的挤压下，升降块向下运动，使得封堵块上的电磁铁与挂钩本体的上侧面相吸引，将挂钩本体的开口端封堵住，防止物件在搬运的过程中产生脱钩的现象。

优选地，所述的升降块的左侧壁上以及楔形块的顶面上均固定设置有二号“T”形块，直角座的垂直端以及水平端的内侧壁上均开设有二号“T”形槽，且二号“T”形块滑动设置在相对应的二号“T”形槽内；通过二号“T”形块和二号“T”形槽的配合滑动对升降块的上下移动和楔形块的左右移动进行限位和导向。

优选地，所述的底板顶面右端的前后两侧对称活动设置有直角支撑座，直角支撑座的右侧壁上均固定设置有一号连接板，底板右侧壁的前后两侧对称固定设置有二号连接板，前后两侧的一号连接板分别通过销轴与前后两侧二号连接板旋转连接。

本发明的工作原理：在进行大型工件搬运时，将装置整体通过万向轮移动到工件的一侧，然后通过旋转定位机构对“U”形板与底板之间的角度进行调节，调节完成之后锁定定位，然后推动装置，让工件位于“U”形板以及顶板和支撑柱的中间，通过伸缩机构带动挂钩本体下降，将挂钩本体勾设在工件的搬运带上，将防脱钩机构锁紧，然后再通过伸缩机构带动工件上升，此时通过旋转定位机带动“U”形板转动，使得工件位于底板上方，通过伸缩机构将工件下降，搁置于底板上，然后进行转运即可。

与现有技术相比，本发明有益效果为：

1、通过挂钩本体以及伸缩机构对工件进行提升，能够完成搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求；

2、通过旋转定位机构对“U”形板进行转动，方便装置进行多角度的搬运；

3、通过防脱钩机构对搬运中的工件进行锁紧，有效的防止工件搬运带脱钩。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1的仰视图。

图4是图1中的A-A向剖视图。

图5是图1中的B部放大图。

图6是图1中的C部放大图。

图7是图1中的D部放大图。

图8是本发明的楔形块和一号“T”形块的连接结构示意图。

图9是本发明的直角支撑座和一号连接板的连接结构示意图。

附图标记说明：

底板1、万向轮2、“U”形板3、旋转座4、转动轴5、支撑柱6、顶板7、条形槽8、齿条9、一号滑轨副10、调节板11、一号驱动电机12、一号齿轮13、直角座14、挂钩本体15、旋转定位机构16、二号齿轮16-1、二号驱动电机16-2、半齿轮16-3、伸缩槽16-4、电动推杆16-5、卡齿块16-6、伸缩机构17、二号滑轨副17-1、调节块17-2、丝杆17-3、三号驱动电机17-4、调节杆17-5、防脱钩机构18、固定板18-1、气缸18-2、楔形块18-3、一号“T”形块18-4、升降块18-5、一号“T”形槽18-6、封堵块18-7、电磁铁18-8、二号“T”形块19、二号“T”形槽20、直角支撑座21、一号连接板22、二号连接板23、销轴24。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

参看如图1-图9所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含底板1和万向轮2，底板1底面的四个角上均设置有万向轮2，该万向轮2为带自刹功能的滚轮；

它还包含：

“U”形板3，所述的“U”形板3活动设置在底板1的上侧，“U”形板3底部的左侧与底板1上侧面的左侧之间设置有旋转座4，旋转座4的上下两侧分别通过螺栓与“U”形板3的底部和底板1的上侧面连接；

转动轴5，所述的转动轴5的上端通过螺栓固定设置在“U”形板3的底面上，转动轴5的下端活动穿过旋转座4和底板1后，伸设在底板1的下侧；

旋转定位机构16，所述的旋转定位机构16设置在底板1的底面上；

支撑柱6，所述的支撑柱6为四个，且分别通过螺栓和连接座垂直固定设置在“U”形板3上侧面的四个角上；

顶板7，所述的顶板7的底面通过螺栓固定设置在四个支撑柱6的上端头上，顶板7的中部开设有条形槽8，该条形槽8的后侧壁上通过螺栓固定设置有齿条9；

一号滑轨副10，所述的一号滑轨副10为两个，且分别通过螺栓固定设置在条形槽8前后两侧的顶板7底面上；

调节板11，所述的调节板11的上侧面通过螺栓固定设置在前后两侧的一号滑轨副10的滑块底面上；

一号驱动电机12，所述的一号驱动电机12通过电机支架和螺栓固定设置在调节板11的顶面上，一号驱动电机12的输出端上固定连接有一号齿轮13，且一号齿轮13与齿条9相啮合设置；所述的一号驱动电机12与外部电源连接；

伸缩机构17，所述的伸缩机构17设置在调节板11的底面上；

直角座14，所述的直角座14与伸缩机构17的下侧连接，直角座14的垂直端下侧一体成型有挂钩本体15；

防脱钩机构18，所述的防脱钩机构18设置在直角座14的中部。

作为优选方案，更进一步地，所述的旋转定位机构16包含：

二号齿轮16-1，所述的二号齿轮16-1固定焊设在转动轴5的下端；

二号驱动电机16-2，所述的二号驱动电机16-2通过电机支架和螺栓固定嵌设在转动轴5右侧的底板1底面上，所述的二号驱动电机16-2与外部电源连接；

半齿轮16-3，所述的半齿轮16-3固定设置在二号驱动电机16-2的输出轴上，且半齿轮16-3与二号齿轮16-1相活动啮合设置；半齿轮16-3一侧的内部开设有伸缩槽16-4；

电动推杆16-5，所述的电动推杆16-5通过螺栓固定设置在伸缩槽16-4的内侧壁上；所述的电动推杆16-5与外部电源连接；

卡齿块16-6，所述的卡齿块16-6活动插设在伸缩槽16-4内部，且通过其内端的凸缘与伸缩槽16-4的开口端相卡设，电动推杆16-5的推动端与卡齿块16-6的内侧壁固定连接。

作为优选方案，更进一步地，所述的伸缩机构17包含：

二号滑轨副17-1，所述的二号滑轨副17-1为两个，且分别通过螺栓固定设置在调节板11的底面以及直角座14的顶面上；

调节块17-2，所述的调节块17-2为两个，且分别通过螺栓固定设置在位于上侧的二号滑轨副17-1上的滑块底面上；

丝杆17-3，所述的丝杆17-3通过轴座旋转设置在调节板11的底面上，丝杆17-3上的螺纹由中部向左右两侧相反向设置，且左右两侧的调节块17-2分别通过螺纹旋转套设在丝杆17-3左右两侧的螺纹上；

三号驱动电机17-4，所述的三号驱动电机17-4通过电机支架和螺栓固定设置在调节板11的底面上，三号驱动电机17-4的输出端与丝杆17-3的右端固定连接；所述的三号驱动电机17-4与外部电源连接；

调节杆17-5，所述的调节杆17-5为两个，且两个调节杆17-5通过转轴和轴承相交叉设置，调节杆17-5的上下两端分别通过铰接件活动设置在调节块17-2的底面以及下侧二号滑轨副17-1上的滑块上。

作为优选方案，更进一步地，所述的防脱钩机构18包含：

固定板18-1，所述的固定板18-1通过螺栓垂直固定设置在直角座14水平端的底面上；

气缸18-2，所述的气缸18-2通过支架固定设置在固定板18-1的右侧壁上，所述的气缸18-2与外部气源连接；

楔形块18-3，所述的楔形块18-3的右侧壁通过螺栓固定设置在气缸18-2的输出轴上，楔形块18-3的斜面上固定设置有一号“T”形块18-4；

升降块18-5，所述的升降块18-5设置在楔形块18-3的一侧，升降块18-5右侧的斜面上相配合设置有一号“T”形槽18-6，且楔形块18-3通过一号“T”形块18-4与升降块18-5上的一号“T”形槽18-6相配合滑动设置；

封堵块18-7，所述的封堵块18-7通过螺栓固定设置在升降块18-5的底面上，且封堵块18-7设置在挂钩本体15的正上方；封堵块18-7的底面上通过螺栓固定设置有电磁铁18-8，电磁铁18-8与挂钩本体15的上侧相活动吸引设置，且电磁铁18-8与外部电源连接。

作为优选方案，更进一步地，所述的升降块18-5的左侧壁上以及楔形块18-3的顶面上均通过螺栓固定设置有二号“T”形块19，直角座14的垂直端以及水平端的内侧壁上均开设有二号“T”形槽20，且二号“T”形块19滑动设置在相对应的二号“T”形槽20内；通过二号“T”形块19和二号“T”形槽20的配合滑动对升降块18-5的上下移动和楔形块18-3的左右移动进行限位和导向。

作为优选方案，更进一步地，所述的底板1顶面右端的前后两侧对称活动设置有直角支撑座21，直角支撑座21的右侧壁上均通过螺栓固定设置有一号连接板22，底板1右侧壁的前后两侧通过螺栓对称固定设置有二号连接板23，前后两侧的一号连接板22分别通过销轴24与前后两侧二号连接板23旋转连接，通过直角支撑座21对“U”形板3右端的前后两侧进行支撑。

一种驱动电机、二号驱动电机16-2、三号驱动电机17-4和四号驱动电机的具体使用型号根据使用要求直接从市场上购买安装并使用的。

本具体实施方式的工作原理：在进行大型工件搬运时，将装置整体通过万向轮2移动到工件的一侧，然后通过旋转定位机构16对“U”形板3与底板1之间的角度进行调节，调节完成之后锁定定位；二号驱动电机16-2的输出轴带动半齿轮16-3转动，通过控制半齿轮16-3的转动圈数，来对二号齿轮16-1的转动角度进行调节，当角度调节完成之后，二号驱动电机16-2带动半齿轮16-3转动到卡齿块16-6与二号齿轮16-1相对，电动推杆16-5伸长，卡齿块16-6与二号齿轮16-1啮合，对转动轴5的角度进行控制；然后推动装置，让工件位于“U”形板3以及顶板7和支撑柱6的中间，通过伸缩机构17带动挂钩本体15下降；三号驱动电机17-4带动丝杆17-3转动，进而带动调节块17-2在二号滑轨副17-1上相向运动，进而对两个调节杆17-5之间交叉的角度进行调节，进而通过调节杆17-5带动直角座14进行下降，将挂钩本体15勾设在工件的搬运带上，将防脱钩机构18锁紧；当挂钩本体15在进行物件搬运时，物件上的挂绳勾设在挂钩本体15上，此时，打开气缸18-2，气缸18-2的输出轴带动楔形块18-3向左运动，一号“T”形块18-4滑动设置在一号“T”形槽18-6的内部，在楔形块18-3的挤压下，升降块18-5向下运动，使得封堵块18-7上的电磁铁18-8与挂钩本体15的上侧面相吸引，将挂钩本体15的开口端封堵住，防止物件在搬运的过程中产生脱钩的现象，然后再通过伸缩机构17带动工件上升，此时通过旋转定位机带动“U”形板3转动，使得工件位于底板1上方，通过伸缩机构17将工件下降，搁置于底板1上，然后进行转运即可。

采用上述结构后，本具体实施方式有益效果为：

1、通过挂钩本体15以及伸缩机构17对工件进行提升，能够完成搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求；

2、通过旋转定位机构16对“U”形板3进行转动，方便装置进行多角度的搬运；

3、通过防脱钩机构18对搬运中的工件进行锁紧，有效的防止工件搬运带脱钩；

4、通过直角支撑座21对“U”形板3右端的前后两侧进行支撑。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，它包含底板（1）和万向轮（2），底板（1）底面的四个角上均设置有万向轮（2）；

其特征在于：它还包含：

“U”形板（3），所述的“U”形板（3）活动设置在底板（1）的上侧，“U”形板（3）底部的左侧与底板（1）上侧面的左侧之间设置有旋转座（4）；

转动轴（5），所述的转动轴（5）的上端固定设置在“U”形板（3）的底面上，转动轴（5）的下端活动穿过旋转座（4）和底板（1）后，伸设在底板（1）的下侧；

旋转定位机构（16），所述的旋转定位机构（16）设置在底板（1）的底面上；

支撑柱（6），所述的支撑柱（6）为四个，且分别垂直固定设置在“U”形板（3）上侧面的四个角上；

顶板（7），所述的顶板（7）的底面固定设置在四个支撑柱（6）的上端头上，顶板（7）的中部开设有条形槽（8），该条形槽（8）的后侧壁上固定设置有齿条（9）；

一号滑轨副（10），所述的一号滑轨副（10）为两个，且分别固定设置在条形槽（8）前后两侧的顶板（7）底面上；

调节板（11），所述的调节板（11）的上侧面固定设置在前后两侧的一号滑轨副（10）的滑块底面上；

一号驱动电机（12），所述的一号驱动电机（12）通过电机支架固定设置在调节板（11）的顶面上，一号驱动电机（12）的输出端上固定连接有一号齿轮（13），且一号齿轮（13）与齿条（9）相啮合设置；所述的一号驱动电机（12）与外部电源连接；

伸缩机构（17），所述的伸缩机构（17）设置在调节板（11）的底面上；

直角座（14），所述的直角座（14）与伸缩机构（17）的下侧连接，直角座（14）的垂直端下侧一体成型有挂钩本体（15）；

防脱钩机构（18），所述的防脱钩机构（18）设置在直角座（14）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，其特征在于：所述的旋转定位机构（16）包含：

二号齿轮（16-1），所述的二号齿轮（16-1）固定设置在转动轴（5）的下端；

二号驱动电机（16-2），所述的二号驱动电机（16-2）通过电机支架固定嵌设在转动轴（5）右侧的底板（1）底面上，所述的二号驱动电机（16-2）与外部电源连接；

半齿轮（16-3），所述的半齿轮（16-3）固定设置在二号驱动电机（16-2）的输出轴上，且半齿轮（16-3）与二号齿轮（16-1）相活动啮合设置；半齿轮（16-3）一侧的内部开设有伸缩槽（16-4）；

电动推杆（16-5），所述的电动推杆（16-5）固定设置在伸缩槽（16-4）的内侧壁上；所述的电动推杆（16-5）与外部电源连接；

卡齿块（16-6），所述的卡齿块（16-6）活动插设在伸缩槽（16-4）内部，且通过其内端的凸缘与伸缩槽（16-4）的开口端相卡设，电动推杆（16-5）的推动端与卡齿块（16-6）的内侧壁固定连接；

二号驱动电机（16-2）的输出轴带动半齿轮（16-3）转动，通过控制半齿轮（16-3）的转动圈数，来对二号齿轮（16-1）的转动角度进行调节，当角度调节完成之后，二号驱动电机（16-2）带动半齿轮（16-3）转动到卡齿块（16-6）与二号齿轮（16-1）相对，电动推杆（16-5）伸长，卡齿块（16-6）与二号齿轮（16-1）啮合，对转动轴（5）的角度进行控制。

3.根据权利要求1所述的一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，其特征在于：所述的伸缩机构（17）包含：

二号滑轨副（17-1），所述的二号滑轨副（17-1）为两个，且分别固定设置在调节板（11）的底面以及直角座（14）的顶面上；

调节块（17-2），所述的调节块（17-2）为两个，且分别固定设置在位于上侧的二号滑轨副（17-1）上的滑块底面上；

丝杆（17-3），所述的丝杆（17-3）通过轴座旋转设置在调节板（11）的底面上，丝杆（17-3）上的螺纹由中部向左右两侧相反向设置，且左右两侧的调节块（17-2）分别通过螺纹旋转套设在丝杆（17-3）左右两侧的螺纹上；

三号驱动电机（17-4），所述的三号驱动电机（17-4）通过电机支架固定设置在调节板（11）的底面上，三号驱动电机（17-4）的输出端与丝杆（17-3）的右端固定连接；所述的三号驱动电机（17-4）与外部电源连接；

调节杆（17-5），所述的调节杆（17-5）为两个，且两个调节杆（17-5）通过转轴和轴承相交叉设置，调节杆（17-5）的上下两端分别通过铰接件活动设置在调节块（17-2）的底面以及下侧二号滑轨副（17-1）上的滑块上；

三号驱动电机（17-4）带动丝杆（17-3）转动，进而带动调节块（17-2）在二号滑轨副（17-1）上相向或是相背运动，进而对两个调节杆（17-5）之间交叉的角度进行调节，进而通过调节杆（17-5）带动直角座（14）进行升降。

4.根据权利要求1所述的一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，其特征在于：所述的防脱钩机构（18）包含：

固定板（18-1），所述的固定板（18-1）垂直固定设置在直角座（14）水平端的底面上；

气缸（18-2），所述的气缸（18-2）通过支架固定设置在固定板（18-1）的右侧壁上，所述的气缸（18-2）与外部气源连接；

楔形块（18-3），所述的楔形块（18-3）的右侧壁固定设置在气缸（18-2）的输出轴上，楔形块（18-3）的斜面上固定设置有一号“T”形块（18-4）；

升降块（18-5），所述的升降块（18-5）设置在楔形块（18-3）的一侧，升降块（18-5）右侧的斜面上相配合设置有一号“T”形槽（18-6），且楔形块（18-3）通过一号“T”形块（18-4）与升降块（18-5）上的一号“T”形槽（18-6）相配合滑动设置；

封堵块（18-7），所述的封堵块（18-7）固定设置在升降块（18-5）的底面上，且封堵块（18-7）设置在挂钩本体（15）的正上方；封堵块（18-7）的底面上固定设置有电磁铁（18-8），电磁铁（18-8）与挂钩本体（15）的上侧相活动吸引设置，且电磁铁（18-8）与外部电源连接；

当挂钩本体（15）在进行物件搬运时，物件上的挂绳勾设在挂钩本体（15）上，此时，打开气缸（18-2），气缸（18-2）的输出轴带动楔形块（18-3）向左运动，一号“T”形块（18-4）滑动设置在一号“T”形槽（18-6）的内部，在楔形块（18-3）的挤压下，升降块（18-5）向下运动，使得封堵块（18-7）上的电磁铁（18-8）与挂钩本体（15）的上侧面相吸引，将挂钩本体（15）的开口端封堵住，防止物件在搬运的过程中产生脱钩的现象。

5.根据权利要求4所述的一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，其特征在于：所述的升降块（18-5）的左侧壁上以及楔形块（18-3）的顶面上均固定设置有二号“T”形块（19），直角座（14）的垂直端以及水平端的内侧壁上均开设有二号“T”形槽（20），且二号“T”形块（19）滑动设置在相对应的二号“T”形槽（20）内；通过二号“T”形块（19）和二号“T”形槽（20）的配合滑动对升降块（18-5）的上下移动和楔形块（18-3）的左右移动进行限位和导向。

6.根据权利要求1所述的一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手，其特征在于：所述的底板（1）顶面右端的前后两侧对称活动设置有直角支撑座（21），直角支撑座（21）的右侧壁上均固定设置有一号连接板（22），底板（1）右侧壁的前后两侧对称固定设置有二号连接板（23），前后两侧的一号连接板（22）分别通过销轴（24）与前后两侧二号连接板（23）旋转连接。

7.根据权利要求1所述的一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手的工作方法，其特征在于：在进行大型工件搬运时，将装置整体通过万向轮（2）移动到工件的一侧，然后通过旋转定位机构（16）对“U”形板（3）与底板（1）之间的角度进行调节，调节完成之后锁定定位，然后推动装置，让工件位于“U”形板（3）以及顶板（7）和支撑柱（6）的中间，通过伸缩机构（17）带动挂钩本体（15）下降，将挂钩本体（15）勾设在工件的搬运带上，将防脱钩机构（18）锁紧，然后再通过伸缩机构（17）带动工件上升，此时通过旋转定位机带动“U”形板（3）转动，使得工件位于底板（1）上方，通过伸缩机构（17）将工件下降，搁置于底板（1）上，然后进行转运即可。