CN214059219U - 一种码垛机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人夹具，包括夹爪，所述夹爪的下端设置有活动装置，所述活动装置的下端内部滑动连接有挡板，所述活动装置的一侧上方设置有和挡板相互啮合的调节装置，所述夹爪的一侧固定安装有和调节装置滑动连接的动力装置，所述夹爪的底部开设有凹槽，所述活动装置包括内槽、弹簧、活动块和固定块，所述内槽开设在夹爪的下端内部，所述活动块通过弹簧连接在内槽的内部，所述固定块固定安装在活动块的下端。本实用新型在夹爪对物体夹持夹持不稳定时，挡板对物体进行限位，使得物体不会从夹爪上脱落，解决了传统对物体两侧进行夹持的码垛机器人存在的物体易从夹具上脱落的问题，使得对物体的夹持效果更好。

Description

一种码垛机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人夹具领域，具体为一种码垛机器人夹具。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人通过夹具夹持物体来对物体进行转移；传统的码垛机器人夹具通常是对物体两侧进行夹持，存在物体易从夹具上脱落的问题，使得夹具具有安全隐患，因此，现提出一种码垛机器人夹具，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的传统对物体两侧进行夹持的码垛机器人存在的物体易从夹具上脱落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人夹具，包括夹爪，所述夹爪的下端设置有活动装置，所述活动装置的下端内部滑动连接有挡板，所述活动装置的一侧上方设置有和挡板相互啮合的调节装置，所述夹爪的一侧固定安装有和调节装置滑动连接的动力装置，所述夹爪的底部开设有凹槽。

优选的，所述活动装置包括内槽、弹簧、活动块和固定块，所述内槽开设在夹爪的下端内部，所述活动块通过弹簧连接在内槽的内部，所述固定块固定安装在活动块的下端，所述调节装置位于固定块的一侧上方。

优选的，所述调节装置包括蜗轮、蜗杆和连接杆，所述蜗轮和蜗杆均转动连接在固定块的一侧上方，所述连接杆固定连接在蜗杆的上方，所述连接杆和动力装置滑动连接。

优选的，所述动力装置包括电机、转动块和槽体，所述电机固定连接在夹爪的一侧，所述转动块固定连接在电机的输出端，所述槽体开设在转动块远离电机的一端，所述连接杆滑动连接在槽体的内部。

优选的，所述活动块为T型结构，所述活动块的两端刚好和凹槽的内壁相互贴合。

优选的，所述固定块的一侧上方内部开设有通孔，所述挡板通过齿槽和蜗杆相互啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过活动装置的结构，在夹爪夹起物体时将挡板移送到竖直高度低于物体底部位置，并通过动力装置和调节装置将挡板移动到物体底部，在夹爪对物体夹持夹持不稳定时，挡板对物体进行限位，使得物体不会从夹爪上脱落，解决了传统对物体两侧进行夹持的码垛机器人存在的物体易从夹具上脱落的问题，使得对物体的夹持效果更好。

附图说明

图1为本实用新型主视剖视结构示意图；

图2为本实用新型固定块、挡板、齿槽和通孔位置结构示意图。

图中：1、夹爪；2、活动装置；21、内槽；22、弹簧；23、活动块；24、固定块；3、挡板；4、调节装置；41、蜗轮；42、蜗杆；43、连接杆；5、动力装置；51、电机；52、转动块；53、槽体；6、凹槽；7、齿槽；8、通孔。

具体实施方式

为了解决传统对物体两侧进行夹持的码垛机器人存在的物体易从夹具上脱落的问题，特提出一种码垛机器人夹具。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-2，本实施例提供了一种码垛机器人夹具，包括夹爪1，夹爪1的下端设置有活动装置2，活动装置2的下端内部滑动连接有挡板3，活动装置2的一侧上方设置有和挡板3相互啮合的调节装置4，夹爪1的一侧固定安装有和调节装置4滑动连接的动力装置5，夹爪1的底部开设有凹槽6。

本实用新型，夹爪1刚好夹住物体时，挡板3处于凹槽6的内部，使用时，夹爪1的底部在机械臂作用下贴合在地面上，夹爪1对物体两侧进行夹持，物体在被夹住并被夹起时，活动装置2向下伸出，形成挡板3的竖直高度处于低于物体所处高度的状态，动力装置5进行工作，动力装置5通过调节装置4来调节挡板3的位置，使得挡板3的一端移动到物体下方，在出现夹爪1对物体夹持不稳定的状况时，挡板3对物体进行限位，挡板3挡住物体，以避免物体从夹爪1上脱落。

本实用新型解决了传统对物体两侧进行夹持的码垛机器人存在的物体易从夹具上脱落的问题，避免了夹具存在的安全隐患，本实用新型，装置便于对物体底部进行夹持，使得对物体的夹持效果更好。

实施例2

请参阅图1-2，在实施例1的基础上做了进一步改进：

为了使挡板3处于被夹持物体的下方，活动装置2包括内槽21、弹簧22、活动块23和固定块24，内槽21开设在夹爪1的下端内部，活动块23通过弹簧22连接在内槽21的内部，固定块24固定安装在活动块23的下端，调节装置4位于固定块24的一侧上方。

本实施例中，夹爪1刚好夹住物体时，固定块24刚好处于凹槽6的内部，夹爪1带着物体上升过程中，活动块23和固定块24在弹簧22作用下向下移动，直至活动块23的顶部在内槽21内处于最底部，本实施例使得挡板3的竖直高度处于低于被夹持物体底部位置的高度。

为了对挡板3进行调节，调节装置4包括蜗轮41、蜗杆42和连接杆43，蜗轮41和蜗杆42均转动连接在固定块24的一侧上方，连接杆43固定连接在蜗杆42的上方，连接杆43和动力装置5滑动连接；固定块24的一侧上方内部开设有通孔8，挡板3通过齿槽7和蜗杆42相互啮合。

本实施例中，蜗杆42进行转动并带动蜗轮41进行转动，蜗轮41通过齿槽7带动挡板3发生移动，使得挡板3的一端移动到物体下方，以便挡板3对物体进行限位，避免物体从夹爪1上脱落。

为了对装置整体提供动力，动力装置5包括电机51、转动块52和槽体53，电机51固定连接在夹爪1的一侧，转动块52固定连接在电机51的输出端，槽体53开设在转动块52远离电机51的一端，连接杆43滑动连接在槽体53的内部。

本实施例中，电机51通过转动块52带动连接杆43进行转动，使得蜗杆42发生转动，槽体53的结构便于连接杆43在上下移动过程中不会与转动块52脱离。

为了使得转动块52能够带动连接杆43发生转动，优选的，连接杆43为四棱柱或六棱柱结构，槽体53和连接杆43相互匹配。

为了使得活动块23不会从内槽21内部脱落，活动块23为T型结构，为了使得挡板3易于进入凹槽6，活动块23的两端刚好和凹槽6的内壁相互贴合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种码垛机器人夹具，包括夹爪(1)，其特征在于：所述夹爪(1)的下端设置有活动装置(2)，所述活动装置(2)的下端内部滑动连接有挡板(3)，所述活动装置(2)的一侧上方设置有和挡板(3)相互啮合的调节装置(4)，所述夹爪(1)的一侧固定安装有和调节装置(4)滑动连接的动力装置(5)，所述夹爪(1)的底部开设有凹槽(6)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹具，其特征在于：所述活动装置(2)包括内槽(21)、弹簧(22)、活动块(23)和固定块(24)，所述内槽(21)开设在夹爪(1)的下端内部，所述活动块(23)通过弹簧(22)连接在内槽(21)的内部，所述固定块(24)固定安装在活动块(23)的下端，所述调节装置(4)位于固定块(24)的一侧上方。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人夹具，其特征在于：所述调节装置(4)包括蜗轮(41)、蜗杆(42)和连接杆(43)，所述蜗轮(41)和蜗杆(42)均转动连接在固定块(24)的一侧上方，所述连接杆(43)固定连接在蜗杆(42)的上方，所述连接杆(43)和动力装置(5)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人夹具，其特征在于：所述动力装置(5)包括电机(51)、转动块(52)和槽体(53)，所述电机(51)固定连接在夹爪(1)的一侧，所述转动块(52)固定连接在电机(51)的输出端，所述槽体(53)开设在转动块(52)远离电机(51)的一端，所述连接杆(43)滑动连接在槽体(53)的内部。

5.根据权利要求2所述的一种码垛机器人夹具，其特征在于：所述活动块(23)为T型结构，所述活动块(23)的两端刚好和凹槽(6)的内壁相互贴合。

6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人夹具，其特征在于：所述固定块(24)的一侧上方内部开设有通孔(8)，所述挡板(3)通过齿槽(7)和蜗杆(42)相互啮合。

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