CN211003604U - 一种多晶硅料袋抓手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多晶硅料袋抓手机构，包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；转动装置包括左转动装置和右转动装置；抓夹在转动装置的带动下旋转；底板包括左底板、右底板；左抓夹和左转动装置固定在左底板；右抓夹和右转动装置固定在右底板上；左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；整平板依靠其自身板状将料袋的表面压平；左、右抓夹的滑动依靠双向丝杆的转动，保证同步且移动距离相等；同时抓夹与连接板的连接还依靠滑轨和滑块，避免了对双向丝杆过大的承重需求，安全可靠。

Description

一种多晶硅料袋抓手机构

技术领域

本实用新型涉及多晶硅的码垛装箱领域，尤其涉及一种多晶硅料袋抓手机构。

背景技术

在多晶硅的包装生产线上，需要机械手进行码垛，码垛过程中需要机械手的抓手机构进行抓取，目前我公司需要的是将密封成袋装的多晶硅，码垛至纸箱中，但因为多晶硅的不规则形状，表面不够平整，需要抓手能够将多晶硅包装袋抓起，同时将表面相对按压平整些，便于装箱，现有的机械抓手不能同时满足上述两个需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的主要技术问题是：提供一种能够将袋装物体表面平整且抓取码垛的抓手机构。

为了解决上述的主要技术问题采取以下技术方案实现：

一种多晶硅料袋抓手机构，包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；所述连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；所述升降气缸垂直固定在连接板的下表面；所述升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；所述抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；所述左抓夹和右抓夹位于整平板的相对两侧；所述转动装置包括对称设置的左转动装置和右转动装置；所述底板包括左底板、右底板；所述左抓夹在左转动装置的带动下旋转；所述右抓夹在右转动装置的带动下旋转；所述左抓夹和右抓夹的转动方向均朝向整平板或均背向整平板；所述左抓夹和左转动装置固定在左底板；所述右抓夹和右转动装置固定在右底板上；所述左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；所述左底板和右底板的滑动方向是均朝向整平板或均背向整平板。

优选地，所述左抓夹和右抓夹均包括抓勾、抓勾座、挡料板；所述抓勾是竖直杆与横杆一体成型的L形；所述抓勾有多个且抓勾的朝向一致；所述多个抓勾的竖直杆与抓勾座固定连接；所述挡料板固定在抓勾座的靠近整平板侧；所述挡料板与抓勾的竖直杆平行。

优选地，所述抓勾竖直杆的顶部有螺纹；所述抓勾座上有与螺纹配合使用的螺纹孔。

优选地，所述左、右转动装置均包括抓夹气缸、转轴、连杆、摆动杆；所述抓夹气缸平行固定在底板上表面；所述转轴转动连接在底板的下表面；所述抓夹气缸的活塞杆通过连杆与转轴固定连接；所述抓夹气缸的活塞杆与转轴的轴向垂直；所述连杆的一端与转轴中间固定连接，另一端与抓夹气缸的活塞杆铰接；所述转轴的两端均设置有摆动杆；所述摆动杆与左抓夹或右抓夹固定连接。

优选地，所述摆动杆通过胀紧套与转轴固定连接；所述摆动杆的顶部设置有缓冲器。

优选地，所述连接板的相对两侧设置有相互平行的两根框架；所述左底板、右底板与框架通过滑动装置滑动连接；所述滑动装置包括滑轨、滑块、双向丝杆；所述框架的一侧设置有双向丝杆；所述双向丝杆与框架平行；所述双向丝杆的两端均设置有丝杆螺母；所述双向丝杆一端的丝杆螺母与左底板固定连接，另一端的丝杆螺母与右底板固定连接；所述滑轨设置在框架的两端且与双向丝杆的轴向平行；所述左底板和右底板均设置有能够沿着滑轨滑动的滑块。

优选地，所述升降气缸有多个且多个升降气缸相互平行。

与现有技术相比，本实用新型应用于多晶硅料袋的抓取具备下列优点：

增加的整平板能够升降，左抓夹和右抓夹能够朝着整平板的方向滑动和转动，左抓夹和右抓夹上增加的挡料板不仅能够实现料袋侧边的形状更加的规则，同时能够不因为抓夹之间的缝隙，使块状多晶硅的料袋卡在缝隙中，从而影响抓取，整平板实现上表面的整平，挡料板实现侧面的整平，利于后续的装箱；左抓夹和右抓夹的相对运动即向内移动依靠双向丝杆的转动实现，双向丝杆使得左右抓夹能够同步运动，且向内移动的距离相等，双向丝杆将自身的转动转化为抓夹的直线运动效率高，精度高；同时左抓夹和右抓夹与连接板的连接还依靠滑轨和滑块，避免了对双向丝杆过大的承重需求，更加的安全可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图做简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的一种多晶硅料袋抓手机构的正视图。

图2为本实用新型实施例所提供的一种多晶硅料袋抓手机构的俯视图。

图3为本实用新型实施例所提供的一种多晶硅料袋抓手机构的结构示意图。

图中：1为连接板，2为整平板，3为抓夹，31为左抓夹，32为右抓夹，311为抓勾，312为抓勾座，313为挡料板，4为转动装置，41为左转动装置，42为右转动装置，411为抓夹气缸，412为转轴，413为连杆，414为摆动杆，5为滑动装置，51为滑轨，52为滑块，53为双向丝杆，531丝杠螺母，6为底板，61为左底板，62为右底板，7为缓冲器，8为框架，9为升降气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，一种多晶硅料袋抓手机构，包括连接板1、整平板2、升降气缸9、抓夹3、转动装置4、底板6、滑动装置5；所述连接板1与驱动整个抓手机构的机械手转动连接，机械手控制抓手机构进行抓取；所述升降气缸9垂直固定在连接板1的下表面；所述升降气缸9的活塞杆与整平板2垂直连接，升降气缸9能够带着整平板2竖直的升降，整平板2的升降能够对料袋产生一定的挤压，因其自身的板状结构故能够对料袋的外表面进行平整，从而有利于后续的码垛装箱；所述抓夹3包括对称设置的左抓夹31和右抓夹32；所述左抓夹31和右抓夹32位于整平板2的相对两侧，左抓夹31和右抓夹32给料袋施加了不同方向的力，使得料袋左右受力均匀从而防止掉落，所述整平板2位于左抓夹31和右抓夹32的中间，在抓取过程中，相当于有三个面与料袋直接接触，增加抓紧的牢固性；所述转动装置4包括对称设置的左转动装置41和右转动装置42；所述左抓夹31和右抓夹32的转动方向均朝向整平板2或均背向整平板2，所述左抓夹31在左转动装置41的带动下旋转；所述右抓夹32在右转动装置42的带动下旋转，左抓夹31、右抓夹32同时旋转，旋转方向是朝向整平板2或者背对整平板2，当左抓夹31和右抓夹32同时朝向整平板2旋转时，实现抓夹3的向内收缩，当左抓夹31和右抓夹32同时背对整平板2旋转时，实现抓夹3的向外打开；所述底板6包括左底板61、右底板62；所述左抓夹31和左转动装置41固定在左底板61，左抓夹31通过轴承等转动连接在左底板61，左转动装置41通过紧固件固定在左底板61；所述右抓夹32和右转动装置42固定在右底板62上，右抓夹32通过轴承等转动连接在右底板62，右转动装置42通过紧固件固定在右底板62上；所述左底板61和右底板62通过滑动装置5滑动连接在连接板2；所述左底板61和右底板62的滑动方向是均朝向整平板2或均背向整平板2，转动方向与滑动方向一致，即左底板61带动左抓夹31和左转动装置41一起通过滑动装置5沿着连接板2滑动，右底板62带动右抓夹32和转动装置42一起通过滑动装置5沿着连接板2滑动，左底板61与右底板62的滑动方向相同，均朝向整平板2时，左抓夹31和右抓夹32彼此靠近且与整平板2之间的距离变小，左抓夹31和右抓夹32中间的空腔用来夹持料袋，左抓夹31和右抓夹32相对运动使得中间部位越来越小，从而抓夹3接触料袋的侧面，当均背离整平板2时，左抓夹31和右抓夹32彼此远离且与整平板2之间的距离变大，从而使得中间的空腔越来越大，抓夹3不再接触料袋的侧面，位于中间的整平板2向下降落实现整平板2接触料袋的上表面，底板6的相对滑动实现左抓夹31和右抓夹32之间的距离接近，转动装置4的作用使得左抓夹31和右抓夹32有朝着整平板2斜向上的支撑力，整平板2的下压使得料袋被包围在抓夹3内，从而实现抓夹的抓取。

进一步地，所述左抓夹31和右抓夹32均包括抓勾311、抓勾座312、挡料板313；所述抓勾311是竖直杆与横杆一体成型的L形，L形的形状使得抓夹3在抓取到料袋以后，底部能够与料袋也有接触，左抓夹31和右抓夹32对称设置能够使得抓夹3抓取料袋时抓取其四个面，从而抓取的更牢固，同时整平板2也能压紧料袋，防止料袋前后滑落；所述抓勾311有多个且抓勾311的朝向一致，即抓勾311的横杆朝向一致，多个抓勾311完全平行；所述多个抓勾311的竖直杆与抓勾座312固定连接；所述挡料板313固定在抓勾座312的靠近整平板2侧；所述挡料板313与抓勾311的竖直杆平行，挡料板313的设置能够实现料袋形状更加的规则，同时不因为抓夹3之间的缝隙，使块状多晶硅的料袋卡在缝隙中，从而影响抓取。

进一步地，所述抓勾311竖直杆的顶部有螺纹；所述抓勾座312上有与螺纹配合使用的螺纹孔，抓勾311与抓勾座312通过螺纹连接，使得抓勾311竖直杆能够上下移动，从而使得抓勾311的抓勾座312之间的高度能够调整，抓勾311与抓勾座312之间的高度大于挡料板313在此方向的尺寸，避免抓勾311竖直杆向上移动后，抓勾的横杆与挡料板313冲突，当然也可以根据需要在挡料板313开口，从而使得抓勾311与抓勾座312之间高度更大范围的调节。

进一步地，所述左转动装置41、右转动装置42均包括抓夹气缸411、转轴412、连杆413、摆动杆414；所述抓夹气缸411平行固定在底板6上表面，左转动装置41的抓夹气缸411通过紧固件固定在左底板61上表面，右转动装置42的抓夹气缸411通过紧固件固定在右底板62上表面；所述转轴412转动连接在底板6的下表面，左转动装置41的转轴412通过轴承转动连接在在左底板61下表面，右转动装置42的转轴412通过轴承转动连接在右底板62下表面；所述抓夹气缸411的活塞杆通过连杆413与转轴412固定连接；所述抓夹气缸411的活塞杆与转轴412的轴向垂直；所述连杆413的一端与转轴412中间位置通过焊接等方式固定连接，两者无任何的相对运动，另一端与抓夹气缸411的活塞杆通过销轴进行铰接；所述转轴412的两端均设置有摆动杆414；所述摆动杆414与左抓夹31或右抓夹32固定连接，摆动杆414与抓勾座312固定连接，抓夹气缸411活塞杆的往复运动，带动转轴412和摆动杆414转动，摆动杆414的转动实现左抓夹31或者右抓夹32的转动。

进一步地，所述摆动杆411通过胀紧套与转轴412固定连接，胀紧套能够实现高载荷；所述摆动杆414的顶部设置有缓冲器7，缓冲器7的作用是防止摆动杆414回位时速度过大，对其他部件造成冲击损坏。

进一步地，所述连接板2的相对两侧设置有相互平行的两根框架8，两根框架8相互平行且通过焊接等方式固定在连接板2的相对两侧；所述左底板61、右底板62与框架8通过滑动装置5滑动连接，左底板61和右底板62通过滑动装置5在框架8上滑动，框架8的长度方向即是滑动装置5的滑动方向，框架8起到固定支撑的作用，两根框架8的一端与左底板61滑动连接，另一端与右底板62滑动连接，两根框架8有利于增加稳定性，避免仅有一根框架8时，底板6在滑动过程中左右摇摆；所述滑动装置5包括滑轨51、滑块52、双向丝杆53；所述框架8的一侧设置有双向丝杆53，双向丝杆53通过轴承等方式转动固定在框架8的一个侧面；所述双向丝杆53与框架8平行，双向丝杆53的轴向是底板6的滑动方向；所述双向丝杆53的两端均设置有丝杆螺母531；所述双向丝杆53一端的丝杆螺母531与左底板61固定连接，另一端的丝杆螺母531与右底板62固定连接，通过双向丝杆53的转动给左底板61和右底板62提供滑动的动力，效率高，滑动的距离精度高且双向丝杆53能够实现左底板61和右底板62同时移动且移动距离相等，即左抓夹31与右抓夹32的移动距离相等，从而对料袋施加的阻挡力一致，双向丝杆53的存在使得左底板61和右底板62能够同时朝向升降板2或者同时背对升降板2滑动；所述滑轨51设置在框架8的两端且与双向丝杆53的轴向平行，沿着双向丝杆53的轴向设置有滑轨51，滑轨51固定在框架8的下表面，即每一根的框架8两端均设置有滑轨51，位于两根框架8一端的滑轨51与左底板61滑动连接，另一端的滑轨52与右底板62滑动连接；所述左底板61和右底板62均设置有能够沿着滑轨51滑动的滑块52，即滑块52与滑轨53的作用是帮助双向丝杆53完成左底板61与右底板62的滑动，避免整个抓夹3和转动装置4的重量以及料袋的重量，全部依靠双向丝杆53进行抵消，从而造成对双向丝杆53的承重要求过高。

进一步地，所述升降气缸9有多个且多个升降气缸9相互平行，升降气缸9的作用是为整平板2的升降提供动力，多个升降气缸9的共同作用可以使得整平板2的受力均匀。

工作原理：机械手带动整个抓手机构移动至料袋的正上方，整平板2下落并压住料袋的上表面，左底板61和右底板62在双向丝杆53的作用下相对运动，即左底板61带动左抓夹31，右底板带动右抓夹32向整平板2滑动；同时左抓夹31和右抓夹32在抓夹气缸4的带动下，向整平板2转动，当抓夹3完全接触料袋且整平板2压住料袋上表面时抓取完成，机械手带动抓手机构上升并移动至指定位置。

需要说明的是，本实用新型中的“上、下、左、右、内、外”是以图1-3中零部件的相对位置为基准定义的，只是为了描述技术方案的清楚及方便，应当理解，此方位词的应用对本申请的保护范围不构成限制。

进一步优化本技术方案，以上所述的实施方式均为优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，依然可以对前述实施所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特性进行等同替换，凡在本实用新型精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：包括连接板、整平板、升降气缸、抓夹、转动装置、底板、滑动装置；所述连接板与驱动整个抓手机构的机械手转动连接；所述升降气缸垂直固定在连接板的下表面；所述升降气缸的活塞杆与整平板垂直连接；所述抓夹包括对称设置的左抓夹和右抓夹；所述左抓夹和右抓夹位于整平板的相对两侧；所述转动装置包括对称设置的左转动装置和右转动装置；所述底板包括左底板、右底板；所述左抓夹在左转动装置的带动下旋转；所述右抓夹在右转动装置的带动下旋转；所述左抓夹和右抓夹的转动方向均朝向整平板或均背向整平板；所述左抓夹和左转动装置固定在左底板；所述右抓夹和右转动装置固定在右底板上；所述左、右底板通过滑动装置滑动连接在连接板；所述左底板和右底板的滑动方向是均朝向整平板或均背向整平板。

2.根据权利要求1所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述左抓夹和右抓夹均包括抓勾、抓勾座、挡料板；所述抓勾是竖直杆与横杆一体成型的L形；所述抓勾有多个且抓勾的朝向一致；所述多个抓勾的竖直杆与抓勾座固定连接；所述挡料板固定在抓勾座的靠近整平板侧；所述挡料板与抓勾的竖直杆平行。

3.根据权利要求2所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述抓勾竖直杆的顶部有螺纹；所述抓勾座上有与螺纹配合使用的螺纹孔。

4.根据权利要求1所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述左、右转动装置均包括抓夹气缸、转轴、连杆、摆动杆；所述抓夹气缸平行固定在底板上表面；所述转轴转动连接在底板的下表面；所述抓夹气缸的活塞杆通过连杆与转轴固定连接；所述抓夹气缸的活塞杆与转轴的轴向垂直；所述连杆的一端与转轴中间固定连接，另一端与抓夹气缸的活塞杆铰接；所述转轴的两端均设置有摆动杆；所述摆动杆与左抓夹或右抓夹固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述摆动杆通过胀紧套与转轴固定连接；所述摆动杆的顶部设置有缓冲器。

6.根据权利要求1所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述连接板的相对两侧设置有相互平行的两根框架；所述左底板、右底板与框架通过滑动装置滑动连接；所述滑动装置包括滑轨、滑块、双向丝杆；所述框架的一侧设置有双向丝杆；所述双向丝杆与框架平行；所述双向丝杆的两端均设置有丝杆螺母；所述双向丝杆一端的丝杆螺母与左底板固定连接，另一端的丝杆螺母与右底板固定连接；所述滑轨设置在框架的两端且与双向丝杆的轴向平行；所述左底板和右底板均设置有能够沿着滑轨滑动的滑块。

7.根据权利要求1所述的一种多晶硅料袋抓手机构，其特征在于：所述升降气缸有多个且多个升降气缸相互平行。

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