CN216152351U - 一种指纹膜机器人取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种指纹膜机器人取料装置，涉及自动化设备领域，包括：轴抱紧座；旋转机构，与轴抱紧座的连接，旋转机构包括两个旋转组件和气缸，气缸与两个旋转组件传动连接；两个升降机构，分别与两个旋转组件相连接，两个升降机构上分别设置有指纹膜吸盘，指纹膜吸盘与升降机构的输出端可拆卸连接；两个真空发生器，两个真空发生器分别与两个指纹膜吸盘连接；采用旋转机构和升降机构带动指纹膜吸盘取放指纹膜，实现快速抓取，并且指纹膜吸盘与升降机构为可拆卸连接方式，能够实现不同型号的指纹膜吸盘之间的转换，提高该装置的换型效率，满足多元化产品的取放需求。

Description

一种指纹膜机器人取料装置

技术领域

本实用新型属于自动化设备领域，更具体地，涉及一种指纹膜机器人取料装置。

背景技术

采用机器人抓手对指纹膜进行抓取，机器人移动速度较慢，并且由于指纹膜体积小，因此每次只能抓取一个指纹膜，导致了抓取指纹膜的工作效率非常低，影响生产产量。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种指纹膜机器人取料装置，采用旋转机构和升降机构带动指纹膜吸盘取放指纹膜，实现快速抓取，并且指纹膜吸盘与升降机构为可拆卸连接方式，能够实现不同型号的指纹膜吸盘之间的转换，提高该装置的换型效率，满足多元化产品的取放需求。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种指纹膜机器人取料装置，包括：

轴抱紧座；

旋转机构，与所述轴抱紧座的连接，所述旋转机构包括两个旋转组件和气缸，所述气缸的输出端与两个所述旋转组件传动连接；

两个升降机构，两个所述升降机构分别与两个所述旋转组件相连接，两个所述升降机构上分别设置有指纹膜吸盘，所述指纹膜吸盘与所述升降机构的输出端可拆卸连接；

两个真空发生器，两个所述真空发生器分别与两个所述指纹膜吸盘连接。

可选地，还包括机械臂和底座，所述底座与所述机械臂的固定端连接，所述机器臂的输出轴与所述轴抱紧座相连接。

可选地，所述真空发生器设置在所述底座上。

可选地，所述轴抱紧座包括：

抱紧气缸；

第一安装座，与所述抱紧气缸的输出端连接，所述第一安装座为长方体板体，所述抱紧气缸与所述第一安装座的中部连接。

可选地，所述第一安装座的两端设置有限位缓冲器，两个所述旋转组件分别设置于所述第一安装座的两端，所述限位缓冲器与所述旋转组件限位配合。

可选地，所述气缸的输出端上套设有第一齿轮，所述气缸用于驱动所述第一齿轮旋转，所述旋转组件包括第二齿轮、轴承和旋转轴，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动，所述第二齿轮与所述旋转轴连接，所述旋转轴上套设有轴承。

可选地，所述第一安装座的两端开设有两个过孔，所述轴承的外壁与所述过孔的侧壁相贴合，所述旋转轴的中部贯穿于所述轴承的内部，所述旋转轴的上端与所述第二齿轮连接，所述旋转轴的下端与所述升降机构相连接。

可选地，所述轴承为深沟球轴承。

可选地，所述升降机构包括模组滑台，所述模组滑台与所述旋转轴相连接，所述模组滑台包括滑轨和滑块，所述滑轨上设置有滑台气缸，所述滑台气缸用于驱动所述滑块在所述滑台上移动，所述滑块与所述指纹膜吸盘连接。

可选地，还包括支撑块，所述指纹膜吸盘设置有多个，多个所述指纹膜吸盘设置于所述支撑块的外周，所述指纹膜吸盘的吸附端与所述支撑块的下表面平齐。

本实用新型提供了一种指纹膜机器人取料装置，其有益效果在于：该装置在取放指纹膜过程时，采用气缸的输出端设置有第一齿轮与轴承上的第二齿轮实现啮合传动，代替了机器人抓手的运动过程，提高取放动作的速度，另外，设置有两个真空发生器与两个指纹膜吸盘分别连接，在吸取指纹膜时，依次对指纹膜吸盘进行真空作用，分两次抓取指纹膜，在释放指纹膜时，同时对指纹膜吸盘进行破真空作用，一次将两个指纹膜释放，加快指纹膜取放速度，提高生产节拍。

本实用新型的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本实用新型示例性实施方式进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的一个指纹膜机器人取料装置的结构示意图。

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的一个指纹膜机器人取料装置的俯视图。

图3示出了图1的A处放大图。

图4示出了图3的右视图。

附图标记说明：

1、气缸；2、指纹膜吸盘；3、真空发生器；4、机械臂；5、底座；6、抱紧气缸；7、第一安装座；8、限位缓冲器；9、第二齿轮；10、旋转轴；11、模组滑台；12、滑台气缸；13、支撑块。

具体实施方式

下面将更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然以下描述了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本实用新型提供一种指纹膜机器人取料装置，包括：

轴抱紧座；

旋转机构，与轴抱紧座的连接，旋转机构包括两个旋转组件和气缸，气缸的输出端与两个旋转组件传动连接；

两个升降机构，两个升降机构分别与两个旋转组件相连接，两个升降机构上分别设置有指纹膜吸盘，指纹膜吸盘与升降机构的输出端可拆卸连接；

两个真空发生器，两个真空发生器分别与两个指纹膜吸盘连接。

具体的，通过轴抱紧座和旋转机构将指纹膜吸盘在指纹膜膜抓取工位中移动，在指纹膜取放过程中，只需要指纹膜吸盘在Tray盘和纠偏平台之间移动即可，在指纹膜吸盘在Tray盘的上方时，两个升降机构依次进行伸缩运动，当一个升降机构推出和缩回动作完成后，另一个升降机构再进行推出和缩回动作，当升降机构的移动端推出后两个真空发生器分别对相对应的两个指纹膜吸盘进行真空作用，将两个指纹膜分别吸附在指纹膜吸盘上，然后指纹膜吸盘移动到纠偏平台的上方，两个升降机构同时向下推出，并且两个真空发生器同时对两个指纹膜吸盘进行破真空作用，将两个指纹膜都是放置在纠偏平台上，提高抓取指纹膜的生产步骤的速度；指纹膜吸盘与升降机构的可拆卸连接，可以根据产品的不同，快速更换不同型号的指纹膜吸盘，提高该装置的换型效率，满足多元化产品的取放需求。

可选地，还包括机械臂和底座，底座与机械臂的固定端连接，机器臂的输出轴与轴抱紧座相连接。

具体的，该取料装置是通过底座连接在自动化生产线上的，机械臂的固定端与底座连接，机械臂的输出轴沿着底座的周向外侧进行转动，机械臂带动轴抱紧座旋转移动，在需要更换指纹膜吸盘时，机械臂带动升降机构转动远离自动化生产线的一侧，再进行指纹膜吸盘的更换，不影响自动化生产线的正常生产。

可选地，真空发生器设置在底座上。

具体的，底座相对于该装置的其它部件较为固定，真空发生器是在指纹膜吸盘取放指纹膜时起关键作用的部件，因此非常重要，将其安装在底座上，可以保持真空发生器的稳定性，提高该装置的工作效率。

可选地，轴抱紧座包括：

抱紧气缸；

第一安装座，与抱紧气缸的输出端连接，第一安装座为长方体板体，抱紧气缸与第一安装座的中部连接。

具体的，抱紧气缸将机械臂和第一安装座实现转动连接，第一安装座为板状结构，沿水平方向放置，抱紧气缸安装在第一安装座上表面的中部，可以提高第一安装座旋转动作的稳定性。

可选地，第一安装座的两端设置有限位缓冲器，两个旋转组件分别设置于第一安装座的两端，限位缓冲器与旋转组件限位配合。

具体的，由于设置有两个旋转组件，因此相对于的设置有两个限位缓冲器，使限位缓冲器与旋转组件实现一一对应，当两个指纹膜吸盘需要转动角度不一致的时候，由于设置由一个气缸带动两个旋转组件旋转，因此通过限位缓冲器分别对旋转组件进行不同程度的限位，使两个指纹膜吸盘的位置便于快速、准确的取放指纹膜，提高该装置的工作效率；同样，限位缓冲器能够减慢旋转组件的旋转的速度，在旋转组件即将停止转动的时候，无需要提前减慢速度，可以通过限位缓冲器协助旋转组件，快速降低旋转的速度，缩短旋转组件的转动时间。

可选地，气缸的输出端上套设有第一齿轮，气缸用于驱动第一齿轮旋转，旋转组件包括第二齿轮、轴承和旋转轴，第一齿轮与第二齿轮啮合传动，第二齿轮与旋转轴连接，旋转轴上套设有轴承。

具体的，由一个气缸的输出端的第一齿轮同时带动两个第二齿轮转动，通过齿轮相互间的啮合传动，可以保证传动方式的稳定性，并且第二齿轮与旋转轴同轴转动，旋转轴沿竖直方向设置，可以将第一齿轮和第二齿轮的同一水平方向的力，通过旋转轴的传递，可以改变力在不同水平方向上的传递。

可选地，第一安装座的两端开设有两个过孔，轴承的外壁与过孔的侧壁相贴合，旋转轴的中部贯穿于轴承的内部，旋转轴的上端与第二齿轮连接，旋转轴的下端与升降机构相连接。

具体的，在第一安装座上开设两个过孔，在过孔内设置有轴承，旋转机构和升降机构分别设置在第一安装座的上下两侧，轴承套设在旋转轴的中部，有利于提高旋转轴转动时的稳定性，在第二齿轮通过旋转轴带动升降机构转动时，避免升降机构出现晃动，影响指纹膜吸盘对准指纹膜进行吸附。

可选地，轴承为深沟球轴承。

具体的，深沟球轴承适用于高转速的运行，使用寿命长，无需经常维护，可以降低该装置的经济成本。

可选地，升降机构包括模组滑台，模组滑台与旋转轴相连接，模组滑台包括滑轨和滑块，滑轨上设置有滑台气缸，滑台气缸用于驱动滑块在滑台上移动，滑块与指纹膜吸盘连接。

具体的，在旋转轴的下端连接有模组滑台，滑块活动设置在滑轨上，通过滑块使指纹膜吸盘实现上下移动，在需要吸取指纹膜的时候，两个模组滑台依次带动指纹膜吸盘下降，指纹膜吸盘对指纹膜进行吸取，在需要释放指纹膜的时候，两个模组滑台同时带动指纹膜吸盘下降，指纹膜吸盘将指纹膜放下，完成指纹膜的取料工作，升降机构和旋转机构可以同时运行，提高指纹膜取料的运行效率。

可选地，还包括支撑块，指纹膜吸盘设置有多个，多个指纹膜吸盘设置于支撑块的外周，指纹膜吸盘的吸附端与支撑块的下表面平齐。

具体的，为了保证指纹膜在取料的工程中不会脱落和变形，在滑台气缸的输出端设置有多个指纹膜吸盘和支撑块，支撑块设置在中央位置，多个指纹膜吸盘设置在支撑块的外周一圈，采用多个指纹膜吸盘对指纹膜进行吸附，可以提高指纹膜的固定强度，支撑块与指纹膜接触，可以避免指纹膜吸盘在吸附指纹膜的过程中，支撑块对指纹膜的中部进行一定的支撑，避免指纹膜变形，影响指纹膜的质量。

实施例

如图1至图4所示，本实用新型提供一种指纹膜机器人取料装置，包括：

轴抱紧座；

旋转机构，与轴抱紧座的连接，旋转机构包括两个旋转组件和气缸1，气缸1的输出端与两个旋转组件传动连接；

两个升降机构，两个升降机构分别与两个旋转组件相连接，两个升降机构上分别设置有指纹膜吸盘2，指纹膜吸盘2与升降机构的输出端可拆卸连接；

两个真空发生器3，两个真空发生器3分别与两个指纹膜吸盘2连接。

在本实施例中，还包括机械臂4和底座5，底座5与机械臂4的固定端连接，机器臂4的输出轴与轴抱紧座相连接。

在本实施例中，真空发生器3设置在底座5上。

在本实施例中，轴抱紧座包括：

抱紧气缸6；

第一安装座7，与抱紧气缸6的输出端连接，第一安装座7为长方体板体，抱紧气缸6与第一安装座7的中部连接。

在本实施例中，第一安装座7的两端设置有限位缓冲器8，两个旋转组件分别设置于第一安装座7的两端，限位缓冲器8与旋转组件限位配合。

在本实施例中，气缸2的输出端上套设有第一齿轮，气缸2用于驱动第一齿轮旋转，旋转组件包括第二齿轮9、轴承和旋转轴10，第一齿轮与第二齿轮9啮合传动，第二齿轮9与旋转轴10连接，旋转轴10上套设有轴承。

在本实施例中，第一安装座7的两端开设有两个过孔，轴承的外壁与过孔的侧壁相贴合，旋转轴10的中部贯穿于轴承的内部，旋转轴10的上端与第二齿轮9连接，旋转轴10的下端与升降机构相连接。

在本实施例中，轴承为深沟球轴承。

在本实施例中，升降机构包括模组滑台11，模组滑台11与旋转轴10相连接，模组滑台11包括滑轨和滑块，滑轨上设置有滑台气缸12，滑台气缸用于驱动滑块在滑台上移动，滑块与指纹膜吸盘连接。

在本实施例中，还包括支撑块13，指纹膜吸盘2设置有多个，多个指纹膜吸盘2设置于支撑块13的外周，指纹膜吸盘2的吸附端与支撑块13的下表面平齐。

综上，该装置的指纹膜吸盘2移动到Tray盘的上方，分两次吸取指纹膜，一个滑台气缸12推出，带动指纹膜吸盘2下降到位，真空发生器3对指纹膜吸盘2进行真空作用，吸附到指纹膜，滑台气缸12收回带动指纹膜吸盘2上升到初始位置，另一个滑台气缸12推出，带动指纹膜吸盘2下降到位，吸附到指纹膜，再回到初始位置，然后指纹膜吸盘2转动到纠偏装置上方，两个滑台气缸12同时推出，两个真空发生器3对指纹膜吸盘2进行破真空作用，将指纹膜放入纠偏平台内，完成指纹膜取料的工作。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种指纹膜机器人取料装置，其特征在于，包括：

轴抱紧座；

旋转机构，与所述轴抱紧座的连接，所述旋转机构包括两个旋转组件和气缸，所述气缸的输出端与两个所述旋转组件传动连接；

两个升降机构，两个所述升降机构分别与两个所述旋转组件相连接，两个所述升降机构上分别设置有指纹膜吸盘，所述指纹膜吸盘与所述升降机构的输出端可拆卸连接；

两个真空发生器，两个所述真空发生器分别与两个所述指纹膜吸盘连接。

2.根据权利要求1所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，还包括机械臂和底座，所述底座与所述机械臂的固定端连接，所述机械臂的输出轴与所述轴抱紧座相连接。

3.根据权利要求2所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述真空发生器设置在所述底座上。

4.根据权利要求1所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述轴抱紧座包括：

抱紧气缸；

第一安装座，与所述抱紧气缸的输出端连接，所述第一安装座为长方体板体，所述抱紧气缸与所述第一安装座的中部连接。

5.根据权利要求4所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述第一安装座的两端设置有限位缓冲器，两个所述旋转组件分别设置于所述第一安装座的两端，所述限位缓冲器与所述旋转组件限位配合。

6.根据权利要求5所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述气缸的输出端上套设有第一齿轮，所述气缸用于驱动所述第一齿轮旋转，所述旋转组件包括第二齿轮、轴承和旋转轴，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动，所述第二齿轮与所述旋转轴连接，所述旋转轴上套设有所述轴承。

7.根据权利要求6所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述第一安装座的两端开设有两个过孔，所述轴承的外壁与所述过孔的侧壁相贴合，所述旋转轴的中部贯穿于所述轴承的内部，所述旋转轴的上端与所述第二齿轮连接，所述旋转轴的下端与所述升降机构相连接。

8.根据权利要求6所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述轴承为深沟球轴承。

9.根据权利要求6所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，所述升降机构包括模组滑台，所述模组滑台与所述旋转轴相连接，所述模组滑台包括滑轨和滑块，所述滑轨上设置有滑台气缸，所述滑台气缸用于驱动所述滑块在所述滑台上移动，所述滑块与所述指纹膜吸盘连接。

10.根据权利要求1所述的指纹膜机器人取料装置，其特征在于，还包括支撑块，所述指纹膜吸盘设置有多个，多个所述指纹膜吸盘设置于所述支撑块的外周，所述指纹膜吸盘的吸附端与所述支撑块的下表面平齐。

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