CN207914485U - 一种冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲压机械手，包括支撑臂和抓取单元，所述支撑臂上设有转动电机、转动轴、第二挡环及卡块，所述转动轴上设有第一挡环、第一复位弹簧及套筒，所述套筒上设有弧形槽和螺钉；所述抓取单元包括安装轴、底板及第一滑轨，所述安装轴上设有卡槽，所述第一滑轨上设有第二滑轨，所述底板上设有第一双轴伸电机和第一丝杠，所述第二滑轨上设有第二双轴伸电机、第二丝杠和滑台，所述滑台上设有吸盘。该机械手与支撑臂之间采用快速安装的结构，拆卸和安装方便快捷，节约了安装时间；该机械手能够根据抓取板材的大小进行调整，保证板材抓取的稳定性，避免了因为板材大小不同而频繁更换机械手的问题，节约了操作时间，大大提高了生产效率。

Description

一种冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及一种冲压机械手。

背景技术

在冲压机械中，传统板材的取放是利用人工操作，费时费力，随着自动化程度的不断提高，冲压机械手应运而生，冲压机械手能够模仿人工搬运的动作，按照固定程序搬运物件，替代了传统手工操作，大大提高了生产效率；在冲压操作中，往往会遇到大小不同，形状各异的板材，相应的需要匹配合适大小的机械手，传统的冲压机械手无法根据板材大小进行适当的变大或者变小，当遇到较大板材时需要安装较大的机械手，以便保证搬运的安全性，当遇到较小的板材时，之前使用的较大的机械手需要更换成较小的，以便能够抓取到板材，此外，传统机械手的安装方式大都采用螺栓连接，更换费时费力，这样在生产过程中势必带来不必要的麻烦，增加劳动强度，降低生产效率。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种冲压机械手，该机械手与支撑臂之间采用快速安装的结构，通过拉动套筒的位置进而改变卡块的位置，完成机械手的拆卸和安装，方便快捷，大大节约了安装时间；此外该机械手能够实现吸盘的位置改变，实现四个吸盘之间间距的调整，能够根据抓取板材的大小进行调整，保证板材抓取的稳定性，避免了因为板材大小不同而频繁更换机械手的问题，节约了操作时间，大大提高了生产效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供一种冲压机械手，包括支撑臂和能够拆卸地设置在所述支撑臂上的抓取单元，所述支撑臂的一端设置有转动电机，所述支撑臂上还设置有由所述转动电机驱动的转动轴，所述转动轴上设置有第一挡环，所述转动轴的外周通过第一复位弹簧能够移动地设置有套筒，所述套筒的内壁上开设有弧形槽，所述套筒的外周壁上开设有均匀分布的若干个通孔，所述通孔内安装有螺钉，所述第一复位弹簧的上端抵紧在所述第一挡环上，所述第一复位弹簧的下端抵紧在所述螺钉上，所述转动轴的远离所述转动电机的端部开设有外螺纹和周向均匀分布的若干个卡孔，所述卡孔内通过第二复位弹簧能够伸缩地设置有卡块，所述转动轴的外螺纹上装配有第二挡环，所述套筒的下端抵紧在所述第二挡环上，所述卡块抵紧在所述套筒的内壁上；所述抓取单元包括安装在所述转动轴上的安装轴、安装在所述安装轴上的底板以及安装在所述底板上的两条第一滑轨，两条所述第一滑轨相平行设置，所述安装轴的远离所述底板的端部开设有卡槽，所述第一滑轨上设置有两条第二滑轨，所述第一滑轨与所述第二滑轨相垂直设置，所述底板的中心位置处设置有第一双轴伸电机，所述第一双轴伸电机的两端均设置有第一丝杠，所述第一丝杠装配在所述第一滑轨上，所述第二滑轨上设置有第二双轴伸电机，所述第二双轴伸电机的两端均设置有第二丝杠，所述第二滑轨上还设置有与所述第二丝杠螺纹装配的滑台，所述滑台共有四个，每个所述滑台上均设置有吸盘；所述卡块至少具有第一位置和第二位置，当所述卡块处于第一位置时，所述套筒抵紧在所述第二挡环上，所述卡块位于所述弧形槽的上方，所述卡块卡紧定位在所述卡槽内；当所述卡块处于第二位置时，所述套筒远离所述第二挡环，所述卡块抵紧定位在所述弧形槽内，所述卡块与所述卡槽相脱离。

优选地，所述卡块远离所述转动轴的端面为圆弧面，该圆弧面的曲率与所述弧形槽内壁的曲率相同。

优选地，所述第一滑轨和所述第二滑轨均为直线导轨。

优选地，所述第一丝杠位于所述第一双轴伸电机两侧的部分的螺纹旋向相反，所述第二丝杠位于所述第二双轴伸电机两侧的部分的螺纹旋向相反。

优选地，所述吸盘为电磁吸盘或者真空吸盘。

本实用新型的有益效果在于：该机械手与支撑臂之间采用快速安装的结构，通过拉动套筒的位置进而改变卡块的位置，完成机械手的拆卸和安装，方便快捷，大大节约了安装时间；此外该机械手能够实现吸盘的位置改变，实现四个吸盘之间间距的调整，能够根据抓取板材的大小进行调整，保证板材抓取的稳定性，避免了因为板材大小不同而频繁更换机械手的问题，节约了操作时间，大大提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种冲压机械手的主视图；

图2为本实用新型实施例提供的一种冲压机械手的俯视图；

图3为图1中A部的放大图(部分剖视)；

图4为抓取单元的结构示意图。

附图标记说明：

1-支撑臂，11-转动电机，12-转动轴，121-第一挡环，122-第一复位弹簧，123-第二挡环，13-套筒，131-螺钉，132-弧形槽，14-卡块，141-第二复位弹簧，2-抓取单元，21-底板，211-第一双轴伸电机，212-第一丝杠，22-安装轴，221-卡槽，23-第一滑轨，24-第二滑轨，241-第二双轴伸电机，242-第二丝杠，243-滑台，244-吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，一种冲压机械手，包括支撑臂1和能够拆卸地设置在支撑臂1上的抓取单元2，支撑臂1的一端设置有转动电机11，支撑臂1的远离转动电机11的一端安装在外部的机床上，支撑臂1上还设置有由转动电机11驱动的转动轴12，转动轴12上设置有第一挡环121，转动轴12的外周通过第一复位弹簧122能够移动地设置有套筒13，套筒13的内壁上开设有弧形槽132，套筒13的外周壁上开设有均匀分布的若干个通孔，通孔内安装有螺钉131，螺钉131与转动轴12之间存在间隙，防止螺钉131卡紧在转动轴12上使得套筒13无法移动，第一复位弹簧122的上端抵紧在第一挡环121上，第一复位弹簧122的下端抵紧在螺钉131上，转动轴12的远离转动电机11的端部开设有外螺纹和周向均匀分布的若干个卡孔，卡孔内通过第二复位弹簧141能够伸缩地设置有卡块14，转动轴12的外螺纹上装配有第二挡环123，套筒13的下端抵紧在第二挡环123上，卡块14抵紧在套筒13的内壁上，卡块14远离转动轴12的端面为圆弧面，该圆弧面的曲率与弧形槽132内壁的曲率相同；抓取单元2包括安装在转动轴12上的安装轴22、安装在安装轴22上的底板21以及安装在底板21上的两条第一滑轨23，两条第一滑轨23相平行设置，安装轴22的远离底板21的端部开设有卡槽221，第一滑轨23上设置有两条第二滑轨24，第一滑轨23与第二滑轨24相垂直设置，第一滑轨23和第二滑轨24均为直线导轨，底板21的中心位置处设置有第一双轴伸电机211，第一双轴伸电机211的两端均设置有第一丝杠212，第一丝杠212装配在第一滑轨23上，第二滑轨24上设置有第二双轴伸电机241，第二双轴伸电机241的两端均设置有第二丝杠242，第二滑轨24上还设置有与第二丝杠242螺纹装配的滑台243，滑台243共有四个，每个滑台243上均设置有吸盘244，吸盘244为电磁吸盘或者真空吸盘，第一丝杠212位于第一双轴伸电机211两侧的部分的螺纹旋向相反，第二丝杠242位于第二双轴伸电机241两侧的部分的螺纹旋向相反；卡块14至少具有第一位置和第二位置，当卡块14处于第一位置时，套筒13抵紧在第二挡环123上，卡块14位于弧形槽132的上方，卡块14卡紧定位在卡槽221内；当卡块14处于第二位置时，套筒13远离第二挡环123，卡块14抵紧定位在弧形槽132内，卡块14与卡槽221相脱离。

使用时，转动电机11带动转动轴12转动，进而实现抓取单元2的转动，当需要将安装轴22安装在转动轴12上时，推动套筒13，使套筒13远离第二挡环123，当弧形槽132移动到卡块14的位置时，卡块14在第二复位弹簧141的弹力下朝远离转动轴12的方向位移并贴紧弧形槽132，然后将安装轴22插入转动轴12上，随后松开套筒13，套筒13在第一复位弹簧122的弹力下贴紧第二挡环123，此时卡块14脱离弧形槽132并卡紧在安装轴22上的卡槽221内，进而将安装轴22固定，当需要取下安装轴22时也只需要推动套筒13，促使卡块14脱离卡槽221即可取下安装轴22，极大的方便了整个抓取单元2的安装和拆卸工作，省时省力；在抓取单元2的调节过程中，第一双轴伸电机211带动第一丝杠转动212，第一丝杠212带动两个第二滑轨24相向或者相背运动，第二双轴伸电机241带动第二丝杠242转动，第二丝杠242带动滑台243相向或者相背运动，最终实现四个吸盘244的扩展和收缩，进而改变四个吸盘244抓取面的大小，大大降低了因为抓取板材大小不一而更换机械手的频率。

本实用新型中的机械手与支撑臂之间采用快速安装的结构，通过拉动套筒的位置进而改变卡块的位置，完成机械手的拆卸和安装，方便快捷，大大节约了安装时间；此外该机械手能够实现吸盘的位置改变，实现四个吸盘之间间距的调整，能够根据抓取板材的大小进行调整，保证板材抓取的稳定性，避免了因为板材大小不同而频繁更换机械手的问题，节约了操作时间，大大提高了生产效率。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种冲压机械手，其特征在于，包括支撑臂和能够拆卸地设置在所述支撑臂上的抓取单元，所述支撑臂的一端设置有转动电机，所述支撑臂上还设置有由所述转动电机驱动的转动轴，所述转动轴上设置有第一挡环，所述转动轴的外周通过第一复位弹簧能够移动地设置有套筒，所述套筒的内壁上开设有弧形槽，所述套筒的外周壁上开设有均匀分布的若干个通孔，所述通孔内安装有螺钉，所述第一复位弹簧的上端抵紧在所述第一挡环上，所述第一复位弹簧的下端抵紧在所述螺钉上，所述转动轴的远离所述转动电机的端部开设有外螺纹和周向均匀分布的若干个卡孔，所述卡孔内通过第二复位弹簧能够伸缩地设置有卡块，所述转动轴的外螺纹上装配有第二挡环，所述套筒的下端抵紧在所述第二挡环上，所述卡块抵紧在所述套筒的内壁上；所述抓取单元包括安装在所述转动轴上的安装轴、安装在所述安装轴上的底板以及安装在所述底板上的两条第一滑轨，两条所述第一滑轨相平行设置，所述安装轴的远离所述底板的端部开设有卡槽，所述第一滑轨上设置有两条第二滑轨，所述第一滑轨与所述第二滑轨相垂直设置，所述底板的中心位置处设置有第一双轴伸电机，所述第一双轴伸电机的两端均设置有第一丝杠，所述第一丝杠装配在所述第一滑轨上，所述第二滑轨上设置有第二双轴伸电机，所述第二双轴伸电机的两端均设置有第二丝杠，所述第二滑轨上还设置有与所述第二丝杠螺纹装配的滑台，所述滑台共有四个，每个所述滑台上均设置有吸盘；所述卡块至少具有第一位置和第二位置，当所述卡块处于第一位置时，所述套筒抵紧在所述第二挡环上，所述卡块位于所述弧形槽的上方，所述卡块卡紧定位在所述卡槽内；当所述卡块处于第二位置时，所述套筒远离所述第二挡环，所述卡块抵紧定位在所述弧形槽内，所述卡块与所述卡槽相脱离。

2.如权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述卡块远离所述转动轴的端面为圆弧面，该圆弧面的曲率与所述弧形槽内壁的曲率相同。

3.如权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨均为直线导轨。

4.如权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述第一丝杠位于所述第一双轴伸电机两侧的部分的螺纹旋向相反，所述第二丝杠位于所述第二双轴伸电机两侧的部分的螺纹旋向相反。

5.如权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述吸盘为电磁吸盘或者真空吸盘。