CN109759535B - 一种锻压单边三次元机械手 - Google Patents

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本发明属于机械手技术领域,具体的说是一种锻压单边三次元机械手,包括承载条板、圆形钢板、微型步进电机、升降条板、承载方杆、横向导轨、U型滑板、纵向导轨、条形滑板、固定方板、T型滑槽、T型滑块、条形方块、滑环、圆杆、气动推杆、L型长板、吸盘、细圆筒和圆管。本发明设计合理,便于将锻压件特殊的锻压侧面及顶面调至锻压处,有利于在同一锻压区域面进行多次相同结构的锻压,增强对锻压件吸持固定结构的支撑强度,有利于锻压件稳定移至下一处锻压处,通过启动对应微型步进电机运行带动圆形钢板及其底部由吸盘固定的锻压件旋转,且旋转合适的角度,使得待锻压面位于锻压处。

Description

一种锻压单边三次元机械手
技术领域
本发明属于机械手技术领域,具体的说是一种锻压单边三次元机械手。
背景技术
锻压是锻造和冲压的合称,是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力,使之产生塑性变形,从而获得所需形状和尺寸的制件的成形加工方法。
用于锻压的单边三次元机械手部分存在只能夹持固定而不能在夹持固定锻压件基础上进行水平旋转的问题,致使不能在同一个锻压面进行多个相同锻压结构的进行,若要达到,则需在模具上增加相应的锻压结构,且安装较为不便,同时需对单边三次元机械手的支撑强度有待提高。鉴于此,本发明提出一种锻压单边三次元机械手,具有以下特点:
(1)本发明提出一种锻压单边三次元机械手,该种锻压单边三次元机械手设计合理,便于将锻压件特殊的锻压侧面及顶面调至锻压处,有利于在同一锻压区域面进行多次相同结构的锻压,通过启动对应微型步进电机运行带动圆形钢板及其底部由吸盘固定的锻压件旋转,且旋转合适的角度,使得待锻压面位于锻压处。
(2)本发明提出一种锻压单边三次元机械手,该种锻压单边三次元机械手设计合理,增强对锻压件吸持固定结构的支撑强度,有利于锻压件稳定移至下一处锻压处,能够根据需要调节四个承载条板之间的距离来适用于间距不同的冲压工位。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种锻压单边三次元机械手,该种锻压单边三次元机械手设计合理,便于将锻压件特殊的锻压侧面及顶面调至锻压处,有利于在同一锻压区域面进行多次相同结构的锻压,通过启动对应微型步进电机运行带动圆形钢板及其底部由吸盘固定的锻压件旋转,且旋转合适的角度,使得待锻压面位于锻压处,该种锻压单边三次元机械手设计合理,增强对锻压件吸持固定结构的支撑强度,有利于锻压件稳定移至下一处锻压处,能够根据需要调节四个承载条板之间的距离来适用于间距不同的冲压工位。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的,一种锻压单边三次元机械手,包括承载方杆、横向导轨、纵向导轨、U型滑板、条形滑板、吸附旋转机构和导引支撑机构,所述承载方杆设有两个,且两个所述承载方杆垂直安装在地面上,两个所述承载方杆顶部端面横向安装有横向导轨,所述U型滑板滑动安装在对应的横向导轨上,且U型滑板顶部纵向安装有纵向导轨,所述纵向导轨滑动安装有条形滑板,所述吸附旋转机构包括承载条板、微型步进电机、圆形钢板、圆管和吸盘,所述承载条板顶部一端安装有微型步进电机,且微型步进电机的轴杆一端安装在圆形钢板顶部中间位置,所述圆形钢板底部环形等距垂直安装有三个圆管,且三个所述圆管内均弹性安装有细圆筒,所述细圆筒一端端口连通安装有吸盘,所述导引支撑机构包括L型长板、气动推杆、条形方块、T型滑块、T型滑槽和固定方板,所述L型长板一侧侧面两端分别安装在对应的条形滑板一端,且L型长板内侧底部两端均安装有气动推杆,两个所述气动推杆的伸缩杆一端分别穿过L型长板顶部表面安装在同一个升降条板底部两端,所述固定方板安装在两个支撑承载方杆之间顶部,且固定方板一侧侧面横向开设有T型滑槽,所述T型滑槽内通过T型滑块与条形方块滑动连接,且条形方块一侧侧面等距安装有四个圆杆,四个所述圆杆均滑动安装有滑环,且滑环通过连接块与 L型长板底部端面对应位置固定连接,所述升降条板顶部表面横向等距焊接有四个矩形板,且四个所述矩形板顶部表面均平行开设有两个条形槽,所述条形槽内壁两侧分别等距开设有细齿槽,所述承载条板一端顶部矩形分布穿过四个定位螺栓,且四个所述定位螺栓底部螺纹连接在对应的条形槽内。
优选的,所述横向导轨侧面一端安装有气缸,且气缸内滑动安装的推杆一端安装在U 型滑板一侧侧面。
优选的,所述条形滑板顶部安装有气缸,且气缸内滑动安装的推杆一端安装在纵向导轨顶部一端。
优选的,所述承载条板设有四个,且四个所述承载条板一端等距安装在升降条板顶部。
优选的,所述T型滑块为长条状,且T型滑块滑动安装在T型滑槽内。
优选的,所述细圆筒中部连通安装有导气软管,且导气软管一端安装在气动控制器及气泵连接。
本发明的有益效果是:
(1)本发明提出一种锻压单边三次元机械手,该种锻压单边三次元机械手设计合理,便于将锻压件特殊的锻压侧面及顶面调至锻压处,有利于在同一锻压区域面进行多次相同结构的锻压,通过启动对应微型步进电机运行带动圆形钢板及其底部由吸盘固定的锻压件旋转,且旋转合适的角度,使得待锻压面位于锻压处。
(2)本发明提出一种锻压单边三次元机械手,该种锻压单边三次元机械手设计合理,增强对锻压件吸持固定结构的支撑强度,有利于锻压件稳定移至下一处锻压处,能够根据需要调节四个承载条板之间的距离来适用于间距不同的冲压工位。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图;
图2为本发明整体结构的局部侧视图;
图3为本发明承载条板和矩形板结构示意图。
图中:1、承载条板,2、圆形钢板,3、微型步进电机,4、升降条板,401、定位螺栓,402、条形槽,403、矩形板,5、承载方杆,6、横向导轨,7、U型滑板,8、纵向导轨,9、条形滑板,10、固定方板,11、T型滑槽,12、T型滑块,13、条形方块,14、滑环,15、圆杆,16、气动推杆,17、L型长板,18、吸盘,19、细圆筒,20、圆管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3所示,一种锻压单边三次元机械手,包括承载方杆5、横向导轨6、纵向导轨8、U型滑板7、条形滑板9、吸附旋转机构和导引支撑机构,所述承载方杆5设有两个,且两个所述承载方杆5垂直安装在地面上,两个所述承载方杆5顶部端面横向安装有横向导轨6,所述U型滑板7滑动安装在对应的横向导轨6上,且U型滑板7顶部纵向安装有纵向导轨8,所述纵向导轨8滑动安装有条形滑板9,所述吸附旋转机构包括承载条板1、微型步进电机3、圆形钢板2、圆管20和吸盘18,所述承载条板1顶部一端安装有微型步进电机3,且微型步进电机3的轴杆一端安装在圆形钢板2顶部中间位置,所述圆形钢板2底部环形等距垂直安装有三个圆管20,且三个所述圆管20内均弹性安装有细圆筒19,所述细圆筒19一端端口连通安装有吸盘18,所述导引支撑机构包括L型长板17、气动推杆16、条形方块13、T型滑块12、T型滑槽11和固定方板10,所述L型长板17 一侧侧面两端分别安装在对应的条形滑板9一端,且L型长板17内侧底部两端均安装有气动推杆16,两个所述气动推杆16的伸缩杆一端分别穿过L型长板17顶部表面安装在同一个升降条板4底部两端,所述固定方板10安装在两个支撑承载方杆5之间顶部,且固定方板10一侧侧面横向开设有T型滑槽11,所述T型滑槽11内通过T型滑块12与条形方块13滑动连接,且条形方块13一侧侧面等距安装有四个圆杆15,四个所述圆杆15均滑动安装有滑环14,且滑环14通过连接块与L型长板17底部端面对应位置固定连接,所述升降条板4顶部表面横向等距焊接有四个矩形板403,且四个所述矩形板403顶部表面均平行开设有两个条形槽402,所述条形槽402内壁两侧分别等距开设有细齿槽,所述承载条板1一端顶部矩形分布穿过四个定位螺栓401,且四个所述定位螺栓401底部螺纹连接在对应的条形槽402内。
所述横向导轨6侧面一端安装有气缸,且气缸内滑动安装的推杆一端安装在U型滑板 7一侧侧面,达到横向移动的效果;所述条形滑板9顶部安装有气缸,且气缸内滑动安装的推杆一端安装在纵向导轨8顶部一端,达到纵向移动的效果;所述承载条板1设有四个,且四个所述承载条板1一端等距安装在升降条板4顶部,通过安装的四个承载条板1,达到与锻压模具数移至的效果;所述T型滑块12为长条状,且T型滑块12滑动安装在T型滑槽11内,达到滑动安装T型滑块12的效果;所述细圆筒19中部连通安装有导气软管,且导气软管一端安装在气动控制器及气泵连接,有利于将细圆筒19内及吸盘18与物件表面之间的空气抽取。
本发明在使用时,当该处锻压完毕的锻压件被吸盘18吸持固定住需要升降移至下一处锻压模具时,通过启动对应微型步进电机3运行带动圆形钢板2及其底部由吸盘18固定的锻压件旋转,且旋转合适的角度,使得待锻压面位于锻压处,便于将锻压件特殊的锻压侧面及顶面调至锻压处,有利于在同一锻压区域面进行多次相同结构的锻压;
在被吸盘18固定的锻压件工序位置更换移动过程中,通过纵向移动的L型长板17带动滑环14在圆杆15上有序往复滑动且通过横向被带动的条形方块13带动T型滑块12在 T型滑槽11内有序往复滑动,从而增强对锻压件吸持固定结构的支撑强度,有利于锻压件稳定移至下一处锻压处;
由于承载条板1一端通过定位螺栓401与矩形板403上的条形槽402紧固连接,且条形槽402具有一定的长度,所以能够根据需要调节四个承载条板1之间的距离来适用于间距不同的冲压工位。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种锻压单边三次元机械手,其特征在于:包括承载方杆(5)、横向导轨(6)、纵向导轨(8)、U型滑板(7)、条形滑板(9)、用于对工件进行吸附的吸附旋转机构和用于对工件进行支撑的导引支撑机构,所述承载方杆(5)设有两个,且两个所述承载方杆(5)垂直安装在地面上,两个所述承载方杆(5)顶部端面横向安装有横向导轨(6),所述U型滑板(7)滑动安装在对应的横向导轨(6)上,且U型滑板(7)顶部纵向安装有纵向导轨(8),所述纵向导轨(8)滑动安装有条形滑板(9);
所述吸附旋转机构包括承载条板(1)、微型步进电机(3)、圆形钢板(2)、圆管(20)和吸盘(18),所述承载条板(1)顶部一端安装有微型步进电机(3),且微型步进电机(3)的轴杆一端安装在圆形钢板(2)顶部中间位置,所述圆形钢板(2)底部环形等距垂直安装有三个圆管(20),且三个所述圆管(20)内均弹性安装有细圆筒(19),所述细圆筒(19)一端端口连通安装有吸盘(18);
所述导引支撑机构包括L型长板(17)、气动推杆(16)、条形方块(13)、T型滑块(12)、T型滑槽(11)和固定方板(10),所述L型长板(17)一侧侧面两端分别安装在对应的条形滑板(9)一端,且L型长板(17)内侧底部两端均安装有气动推杆(16),两个所述气动推杆(16)的伸缩杆一端分别穿过L型长板(17)顶部表面安装在同一个升降条板(4)底部两端,所述固定方板(10)安装在两个支撑承载方杆(5)顶部之间,且固定方板(10)一侧侧面横向开设有T型滑槽(11),所述T型滑槽(11)内通过T型滑块(12)与条形方块(13)滑动连接,且条形方块(13)一侧侧面等距安装有四个圆杆(15),四个所述圆杆(15)均滑动安装有滑环(14),且滑环(14)通过连接块与L型长板(17)底部端面对应位置固定连接,所述升降条板(4)顶部表面横向等距焊接有四个矩形板(403),且四个所述矩形板(403)顶部表面均平行开设有两个条形槽(402),所述条形槽(402)内壁两侧分别等距开设有细齿槽,所述承载条板(1)一端顶部矩形分布穿过四个定位螺栓(401),且四个所述定位螺栓(401)底部螺纹连接在对应的条形槽(402)内;
所述横向导轨(6)侧面一端安装有气缸,且气缸内滑动安装的推杆一端安装在U型滑板(7)一侧侧面;
所述条形滑板(9)顶部安装有气缸,且气缸内滑动安装的推杆一端安装在纵向导轨(8)顶部一端;
所述承载条板(1)设有四个,且四个所述承载条板(1)一端等距安装在升降条板(4)顶部;
所述T型滑块(12)为长条状,且T型滑块(12)滑动安装在T型滑槽(11)内;所述细圆筒(19)中部连通安装有导气软管,且导气软管一端安装在气动控制器且与气泵连接;
使用时,当一处锻压完毕的锻压件被吸盘(18)吸持固定住需要升降移至下一处锻压模具时,通过启动对应微型步进电机(3)运行带动圆形钢板(2)及其底部由吸盘(18)固定的锻压件旋转,且旋转合适的角度,使得待锻压面位于锻压处,便于将锻压件特殊的锻压侧面及顶面调至锻压处;
在被吸盘(18)固定的锻压件因工序位置更换而移动的过程中,通过纵向移动的L型长板(17)带动滑环(14)在圆杆(15)上有序往复滑动且通过横向被带动的条形方块(13)带动T型滑块(12)在T型滑槽(11)内有序往复滑动,从而增强对锻压件吸持固定结构的支撑强度,有利于锻压件稳定移至下一处锻压处;
由于承载条板(1)一端通过定位螺栓(401)与矩形板(403)上的条形槽(402)紧固连接,且条形槽(402)具有一定的长度,所以能够根据需要调节四个承载条板(1)之间的距离来适用于间距不同的冲压工位。
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