CN115648265B - 一种机械抓手及应用 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，涉及一种机械抓手及应用。该机械抓手包括安装架、两个抓爪机构，抓爪机构包括夹板、抵接板、矫正板，所述的矫正板未受到力时，所述的矫正板处于下端向内倾斜的状态，当所述矫正板遇到向上的作用力时，矫正板转动，矫正板转动时带动抵接板转动，进而带动两夹板相向靠近移动，当矫正板转动到水平位置之后，两个所述的抓爪机构将工件抓紧。所述的机械抓手与具有震动功能的传送带装置配合使用，使夹板能更好的与工件表面接触，避免了对工件表面的损伤，同时对工件的夹持更牢固。

Description

一种机械抓手及应用

技术领域

本发明属于流水线设备技术领域，涉及一种机械抓手及应用。

背景技术

目前，有些机械手是通过吸盘与工件之间形成负压，从而抓取工件。但是在工件的表面不可避免的沾附灰尘或者碎屑。灰尘和碎屑的存在，在抓取过程中，碎屑位于吸盘与工件之间，使得吸盘与工件之间有缝隙，不利于抓取，容易导致抓取失败。

现有的机械手是通过夹爪与被夹工件的两个相对面接触，并施加压力实现对工件的夹取操作。但是，夹爪通过对工件的两个相对面施加压力的夹取的方法会出现以下问题：首先，当夹取表面较为光滑的工件时，夹爪与工件表面的摩擦力不够时，工件很容易与夹爪脱落，造成工件的磕碰，从而产生质量问题。

现有技术中一般是在夹爪与工件接触的表面固定橡胶片增大与工件之间的摩擦力，但是橡胶片在使用一定时间后容易老化，使得橡胶片表面变硬变的光滑，与工件之间的摩擦力降低，使得工件容易脱落。由此，就需要经常更换橡胶片，影响夹取效率。

为解决上述问题，本发明提出了一种机械抓手。

发明内容

为解决背景技术中存在的问题，本发明提出了一种机械抓手及应用。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机械抓手，安装于机械手臂上，还包括：安装架；

抓爪机构，所述抓爪机构设置为两个，两个所述抓爪机构对称固设在安装架两端；

所述抓爪机构包括夹板、抵接板、矫正板；所述夹板横向滑动设置在安装架上；所述抵接板转动设置在安装架上；所述的抵接板位于所述的夹板的外侧；所述矫正板通过滑动杆限位转动设置在安装架上，所述的矫正板位于所述的抵接板的下方，所述滑动杆与安装架纵向限位滑动配合；

所述的矫正板未受到力时，所述的矫正板处于下端向内倾斜的状态，当所述矫正板遇到向上的作用力时，矫正板转动，矫正板转动时带动抵接板转动，进而带动两夹板相向靠近移动，当矫正板转动到水平位置之后，两个所述的抓爪机构将工件抓紧。

优选的，所述安装架包括横向固定板，所述横向固定板下端面的四个角均固设有竖直固定板；

所述横向固定板的底部的两端均开设第一安装槽；所述夹板横向滑动设置在第一安装槽内，两个夹板与两个第一安装槽一一对应；第一安装槽的相对的侧壁均开设有第二滑槽；所述夹板通过第二滑槽限位滑动设置在对应的第一安装槽内；所述夹板与对应的第一安装槽的侧壁之间抵接有第四弹簧；

所述竖直固定板上纵向开设有第三滑槽，滑动杆纵向滑动设置在第三滑槽内，滑动杆和第三滑槽的上侧壁之间抵接有第三弹簧；所述矫正板与滑动杆转动连接；所述竖直固定板上设有与矫正板配合的第一限位件；

同一端的两个竖直固定板之间转动设置有第二旋转轴，所述抵接板固定套设在第二旋转轴上，所述竖直固定板上设有与抵接板配合的驱动件。

优选的，所述第一限位件包括挡条，同一端的两个竖直固定板之间固设有固定轴，所述挡条固设在固定轴上。

优选的，所述驱动件包括第一电磁铁和第一磁铁；同一端的两个竖直固定板之间固设有U形固定架，所述U形固定架上固设有电源，所述第一电磁铁固设在U形固定架的下端面；所述第一磁铁固设在抵接板上；所述驱动件通过控制器配合设置有触发件。

优选的，所述触发件包括触头和电片；所述夹板的上端的中间开设有第三安装槽，所述触头安装在第三安装槽内，所述触头和第三安装槽的底壁之间抵接有第二弹簧；所述第一安装槽的上侧壁上开设有第二安装槽，所述电片固设在第二安装槽内；

电源、电片、第一电磁铁、触头均与控制器电连接。

优选的，所述矫正板的下端设置为斜面块；所述矫正板上固设有第二磁铁，所述抵接板上固定安装有第二电磁铁，第二磁铁和第二电磁铁相配合，第二电磁铁与控制器电连接。

优选的，所述夹板的内侧固设有第二吸盘；所述横向固定板的下端面固设有多个第一吸盘。

本发明还提供了所述机械抓手的应用，所述的机械抓手与具有震动功能的传送带装置配合使用。

优选的，所述传送带装置包括第一传送带单元以及安装第一传送带单元的支架；

第一传送带单元包括两组传送机构，两组传送机构对称设置在所述的支架的两侧；

每组传送机构均包括第一传送带、第一主动转轴、第一从动转轴、第一转辊、电动伸缩杆；

每组传送机构均包括两个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底座固定设置在支架的同侧，其中一个电动伸缩杆11的推杆的顶端通过轴承转动连接有一个第一主动转轴，另外一个电动伸缩杆的推杆的顶端通过轴承转动连接有一个第一从动转轴；

每个第一从动转轴和每个第一主动转轴上均安装有一个第一转辊，所述第一传送带限位绕设在同一侧的两个第一转辊之间；

两组传送结构的第一传送带之间通过弹性的传送布连接；

第一传送带单元的两侧分别设置有一个第一挡板，所述的第一挡板上安装有多个感应器，多个感应器通过控制器与对应侧的电动伸缩杆配合，感应器通过控制器控制所述的电动伸缩杆的伸缩。

优选的，所述传送带装置还包括安装于支架上的第二传送带单元；

所述第二传送带单元包括第二传送带、第二主动转轴、第二从动转轴、第二转辊；

第二转辊具有两个，其中一个第二转辊固定套设在第二主动转轴上、另一个第二转辊固定套设在第二从动转轴上；第二主动转轴、第二从动转轴均通过轴承与支架转动连接；第二传送带绕设在两个第二转辊之间；所述第二传送带单元的尾端固定设置有第二挡板。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：当抓爪机构抓取工件时，矫正板先与工件的下边缘接触，对工件具有摆正的作用。当矫正板的下端均与工件的下边缘抵触时，斜面块会逐渐深入到工件下面，进而矫正板将工件托起，防止工件在抓取后意外脱落。同时，通过第一吸盘和第二吸盘将工件吸附住，进一步的防止工件掉落。本申请相对于现有技术而言，模仿人手托抱工件的过程，矫正板能够在工件下方形成支撑，能够防止在抓取过程中，由于工件抓取不牢导致工件滑落的情况的产生。与此同时，本申请提出所述机械抓手与具有震动功能的传送结构使用，减少对工件表面的损伤，也能提高抓取的稳定性。

附图说明

图1是本发明中机械手臂和抓爪机构的连接示意图；

图2是本发明中抓爪机构的结构示意图；

图3是本发明中抓爪机构的局部示意图；

图4是本发明中抓爪机构的剖视图；

图5是本发明中图4的A部放大图；

图6是本发明中第三弹簧与滑动杆的配合示意图；

图7是本发明中抓爪机构的初始状态示意图；

图8是本发明中抓爪机构的工作状态示意图；

图9是本发明使用过程中的结构示意图；

图10是本发明中第一传送带单元的主视图；

图11是本发明中第一传送带单元的侧视图；

图12是本发明中第二传送带单元的侧视图。

图中：1、第一传送带单元；2、支架；3、工件；4、底座；5、机械手臂；6、横向固定板；7、第一主动转轴；8、第一转辊；9、电机；10、减速器；11、电动伸缩杆；12、第二挡板；13、第一传送带；14、第一从动转轴；15、第一挡板；16、第二传送带单元；17、轴承；18、第二磁铁；19、第二电磁铁；20、竖直固定板；21、第一吸盘；22、第一安装槽；23、第二滑槽；24、U形固定架；25、夹板；26、第二吸盘；27、矫正板；28、斜面块；29、抵接板；30、第二旋转轴；31、电源；32、第一电磁铁；33、第一磁铁；34、固定轴；35、挡条；36、第二安装槽；37、电片；38、第三安装槽；39、触头；40、第二弹簧；41、第三滑槽；42、第三弹簧；43、滑动杆；44、第四弹簧；45、抓爪机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-图8所示，本发明采用的技术方案如下：一种机械抓手，安装于机械手臂5上。机械手臂5转动设置在底座4上。

所述机械抓手包括安装于机械手臂5上安装架。安装架的两端均固设有抓爪机构45。抓爪机构45及安装架配合用于抓取工件3。

抓爪机构45包括夹板25、抵接板29、矫正板27。夹板25横向滑动设置在安装架上。抵接板29转动设置在安装架上。矫正板27通过滑动杆43限位转动设置在安装架上。滑动杆43与安装架纵向限位滑动配合。矫正板27动作时带动抵接板29转动，进而带动夹板25运动，使夹板25夹紧工件3。

安装架包括横向固定板6。横向固定板6下端面的四个角均固设有竖直固定板20。横向固定板6底部的两端均开设有第一安装槽22。夹板25滑动设置于第一安装槽22内。夹板25具有两个，两个夹板25与两个第一安装槽22一一对应。第一安装槽22相对的侧壁上均开设有第二滑槽23，夹板25的两侧均固设有与对应的第二滑槽23限位滑动配合的第二滑块。夹板25与第一安装槽22的内壁之间抵接有第四弹簧44。两个夹板25相向移动，使得两个夹板25之间的距离减小，进而夹紧工件3。

竖直固定板20上纵向开设有第三滑槽41。滑动杆43滑动设置在同一端的两个第三滑槽41之间。第三滑槽41内均设有第三弹簧42，第三弹簧42的一端和滑动杆43固定连接，第三弹簧42的另一端与第三滑槽41的内壁固定连接。矫正板27与滑动杆43转动连接。竖直固定板20上设有与矫正板27配合的第一限位件。

矫正板27的下端具有斜面块28，斜面块28的截面下窄上宽。矫正板27上固设有第二磁铁18，抵接板29上固设有与第二磁铁18配合的第二电磁铁19。第一限位件包括挡条35，同一端的两个竖直固定板20之间固设有固定轴34。挡条35固设在固定轴34上。第一限位件使矫正板27在自然状态下保持向内侧倾斜。矫正板27在受到挤压力时，斜面块28能够向内侧动作。

当矫正板27在受到挤压时，滑动杆43向上移动，带动矫正板27向上移动，同时矫正板27转动，斜面块28逐渐靠近工件3，并逐渐伸入到工件3下面。两侧的矫正板27的下端均伸到工件3下面，将工件3托起。同时矫正板27逐渐变得水平。当矫正板27变得水平时，第二磁铁18被第二电磁铁19吸附。这样水平的矫正板27将工件3托起。第二电磁铁19与第二磁铁18的配合，使得矫正板27保持水平。

如图8所示，同一端的两个竖直固定板20之间转动设置有第二旋转轴30。抵接板29固定套设在第二旋转轴30上。抵接板29与第二旋转轴30的连接处偏向右端。使得自然状态下，抵接板29在重力的作用下，左端倾斜向下，并抵靠在矫正板27上。竖直固定板20上设有与抵接板29配合的驱动件。

驱动件包括第一电磁铁32和第一磁铁33。同一端的两个竖直固定板20之间固设有U形固定架24。U形固定架24上固设有电源31，第一电磁铁32固设在U形固定架24的下端面。第一磁铁33固设在抵接板29上。驱动件通过控制器配合触发件。

触发件包括触头39和电片37。夹板25的上端的中间开设有第三安装槽38。触头39安装在第三安装槽38内。触头39和第三安装槽38的底壁之间抵接有第二弹簧40。第一安装槽22的上侧壁上开设有第二安装槽36，电片37固设在第二安装槽36内。

第二电磁铁19、电源31、电片37、第一电磁铁32、触头39均与控制器电连接。

初始，第二弹簧40处于压缩状态。触头39在第二弹簧40的作用下与第一安装槽22的上侧壁抵触。夹板25沿着第一安装槽22向内侧移动，当触头39移动到第二安装槽36下方时，触头39在第二弹簧40的作用下，向上移动并与电片37接触，控制器获取信号并触发第一电磁铁32与电源31接通，使得第一电磁铁32带电。第一电磁铁32产生磁性并将第一磁铁33吸住。使得抵接板29处于水平状态，并抵接住夹板25。使两块夹板25夹紧工件3。

两个夹板25的相向的侧壁上均固设有多个第二吸盘26。当两块夹板25夹持住工件3时，第二吸盘26吸附住工件3的两个侧面。使工件3被夹持的更牢固，防止工件3从两个夹板25之间脱落。

横向固定板6的下端面固设有多个第一吸盘21。当横向固定板6与工件3接触时，第一吸盘21吸附住工件3的上端面。进一步的防止工件3脱落。第一吸盘21和第二吸盘26均为电动吸盘。第一吸盘21和第二吸盘26均与控制器电连接。

初始状态下，夹板25在第四弹簧44的作用下靠近竖直固定板20。第一电磁铁32与电源31没有接通，第一电磁铁32与第一磁铁33没有吸引力。抵接板29向靠近竖直固定板20的外侧倾斜向下。第二电磁铁19处于断电状态、矫正板27的一端在重力的作用下倾斜向下。

然后启动机械手臂5，使机械手臂5带动所述机械抓手向工件3移动。所述机械抓手移动到工件3的正上方后向下移动。当矫正板27的下端与工件3的放置面接触时，所述机械抓手继续向下移动。矫正板27的下端在工件3的放置面上滑动。矫正板27以滑动杆43为旋转轴向竖直固定板20的内侧移动。滑动杆43同时克服第三弹簧42的弹力向上移动。两个矫正板27的下端逐渐相互靠近。直到两个矫正板27的下端分别与工件3对应的下侧边抵触。矫正板27逐渐变得水平。矫正板27逐渐与工件3抵触的过程中，对工件3具有调整定位的作用。工件3的位置如果有偏差的话，工件3会在两个矫正板27的作用下移动，直到工件3的位置摆正。当两个矫正板27的下端均与工件3的下侧边抵触时，随着所述机械抓手的继续下压，使得矫正板27下端的斜面块28逐渐深入到工件3下面，而后矫正板27将工件3托起。当两个矫正板27变为水平状态时，第二磁铁18与第二电磁铁19接触，两个矫正板27将工件3托起。

当矫正板27动作过程中，矫正板27的上端推动抵接板29，使抵接板29以第二旋转轴30为旋转中心进行转动，抵接板29逐渐趋于水平状态。抵接板29靠近夹板25的一端与夹板25的侧面抵触，并推动夹板25向靠近工件3的方向移动。在两个夹板25相对移动过程中，第四弹簧44逐渐被拉伸而具有弹性势能。

在夹板25向内侧移动时，触头39逐渐靠近第二安装槽36的方向移动，直到触头39移动到第二安装槽36内，触头39在第二弹簧40的作用下伸长并与电片37接触。触头39与电片37接触，控制器获取信号，控制第二电磁铁19工作。第二电磁铁19产生磁性，将第二磁铁18吸附住，使矫正板27保持水平状态。同时，控制器控制第一电磁铁32工作。第一电磁铁32产生磁性，将第一电磁铁32吸附住，使抵接板29处于水平状态。

此时，第二吸盘26、第一吸盘21与工件3紧贴。控制器分别控制第二吸盘26、第一吸盘21对工件3进行吸附，防止工件3掉落。如此实现所述机械抓手对工件3的抓取。

当需要将工件3放下时，控制器控制第二电磁铁19、第一电磁铁32、第二吸盘26、第一吸盘21断电。工件3的上端面与横向固定板6的底面脱离，机械手臂5控制所述机械抓手上行。在此过程中，矫正板27在重力作用下恢复到自然状态。抵接板29在重力的作用下转动，直到恢复到自然状态。两个夹板25在第四弹簧44的带动下背离运动。使得两个夹板25逐渐与工件3脱离。至此所述机械抓手完全与工件3脱离。

实施例二

本实施例中将实施例一中所述的机械抓手与具有震动功能的传送带装置共同使用。具有震动功能的传送带装置可以将工件3上粘连的灰尘碎屑等震落，能够避免由于灰尘碎屑的存在对工件表面造成损伤。另外，所述机械抓手抓取工件3时，也可使得所述机械抓手上的吸盘与工件3表面接触更紧密，最终达到较好的抓取效果。以下提供具有震动功能的传送带装置的一种实施例。

如图9-图12所示，所述的传送带装置包括第一传送带单元1、第二传送带单元16以及支架2。第一传送带单元1、第二传送带单元16安装于支架2上。

第一传送带单元1包括两组传送机构，两组传送机构对称设置在所述的支架2的两侧。两组传送结构的第一传送带13之间通过弹性的传送布连接。

每组传送机构均包括第一传送带13、第一主动转轴7、第一从动转轴14、第一转辊8、电动伸缩杆11。

每组传送机构均包括两个电动伸缩杆11，所述电动伸缩杆11的底座固定设置在支架2的同侧。其中一个电动伸缩杆11的推杆的顶端通过轴承17转动连接有一个第一主动转轴7。另外一个电动伸缩杆11的推杆的顶端通过轴承17转动连接有一个第一从动转轴14。

每个第一从动转轴14和每个第一主动转轴7上均安装有一个第一转辊8，所述第一传送带13限位绕设绕设在同一侧的两个第一转辊8之间。

第一传送带单元1的两侧分别设置有一个第一挡板15。所述的第一挡板15上安装有多个感应器，多个感应器通过控制器与对应侧的电动伸缩杆11配合，感应器通过控制器控制所述的电动伸缩杆11的伸缩。所述感应器为光电感应器。

所述第二传送带单元16包括第二传送带、第二主动转轴、第二从动转轴、第二转辊；

第二转辊具有两个，其中一个第二转辊固定套设在第二主动转轴上、另一个第二转辊固定套设在第二从动转轴上；第二主动转轴、第二从动转轴均通过轴承17与支架2转动连接；第二传送带限位绕设绕设在两个第二转辊之间。所述第二传送带单元16的尾端固定设置有第二挡板12。

支架2的两侧均安装有减速器10和与减速器10驱动连接的电机9。电机9和减速器10与第一传送带单元1的两组传送机构一一对应。电机9的电机轴和减速器10的输入端固定连接。减速器10的输出端与对应的第一主动转轴7驱动连接。电机9的转速经过减速器10的减速，使得第一传送带单元1按设定速度运转。

第二传送带单元16的侧边也安装有减速器10和与减速器10驱动连接的电机9。电机9的电机轴和减速器10的输入端固定连接。减速器10的输出端与对应的第二主动转轴驱动连接。电机9的转速经过减速器10的减速，使得第二传送带单元16按设定速度运转。

所述机械抓手配合所述传送带装置的工作原理如下：

第一传送带单元1的第一传送带13处于水平状态。

启动3个电机9。将工件3放置到第一传送带单元1的第一传送带13上，可以将工件3靠近任意一侧的第一挡板15。这样当工件3与该侧的第一挡板15接触时，该侧的第一挡板15上的感应器感应到工件3，感应器将信号传递给控制器，控制器启动对应侧的两个电动伸缩杆11，使两个电动伸缩杆11逐渐伸长，直到最大伸长状态。同时对侧相应的两个电动伸缩杆11将逐渐缩短，直到达到极限状态。

电动伸缩杆11伸长或缩短带动与之连接的第一主动转轴7、第一从动转轴14一侧升高、第一主动转轴7、第一从动转轴14另一侧降低。使得第一传送带13发生倾斜，进而使第一传送带单元1的第一传送带13发生倾斜。工件3的重力沿第一传送带13倾斜方向的分力大于工件3与第一传送带13的摩擦力时，工件3沿着第一传送带13向第一传送带13的另一侧移动。同时工件3随着第一传送带13向前移动。

工件3在第一传送带单元1的第一传送带13上向前移动的同时在第一传送带13的两侧之间往复移动，使工件3产生晃动，将吸附在工件3表现的碎屑、灰尘脱落。并且工件3与第一挡板15接触时会产生振动，进一步的将工件3表面的碎屑、灰尘振落。

直到工件3进入到第二传送带单元16上，然后工件3将沿着第二传送带单元16继续向前移动，直到工件3与第二挡板12接触。

当工件3离开第一传送带单元1时，可以将下一个工件3放到第一传送带单元1上。

然后启动机械手臂5，使机械手臂5带动所述机械抓手向贴靠在第二挡板12上的工件3移动。所述机械抓手移动到工件3的正上方后向下移动。此时，工件3的放置面为第二传送带的上表面。当矫正板27的下端与第二传送带接触时，所述机械抓手继续向下移动，抓取工件3，转运并放下工件3。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械抓手，安装于机械手臂（5）上，其特征在于，还包括：安装架；

抓爪机构（45），所述抓爪机构（45）设置为两个，两个所述抓爪机构（45）对称固设在安装架两端；

所述抓爪机构（45）包括夹板（25）、抵接板（29）、矫正板（27）；所述夹板（25）横向滑动设置在安装架上；所述抵接板（29）转动设置在安装架上；所述的抵接板（29）位于所述的夹板（25）的外侧；所述矫正板（27）通过滑动杆（43）限位转动设置在安装架上，所述的矫正板（27）位于所述的抵接板（29）的下方，所述滑动杆（43）与安装架纵向限位滑动配合；

所述的矫正板（27）未受到力时，所述的矫正板（27）处于下端向内倾斜的状态，当所述矫正板（27）遇到向上的作用力时，矫正板（27）转动，矫正板（27）转动时带动抵接板（29）转动，进而带动两夹板（25）相向靠近移动，当矫正板（27）转动到水平位置之后，两个所述的抓爪机构将工件（3）抓紧。

2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述安装架包括横向固定板（6），所述横向固定板（6）下端面的四个角均固设有竖直固定板（20）；

所述横向固定板（6）的底部的两端均开设第一安装槽（22）；所述夹板（25）横向滑动设置在第一安装槽（22）内，两个夹板（25）与两个第一安装槽（22）一一对应；第一安装槽（22）的相对的侧壁均开设有第二滑槽（23）；所述夹板（25）通过第二滑槽（23）限位滑动设置在对应的第一安装槽（22）内；所述夹板（25）与对应的第一安装槽（22）的侧壁之间抵接有第四弹簧（44）；

所述竖直固定板（20）上纵向开设有第三滑槽（41），滑动杆（43）纵向滑动设置在第三滑槽（41）内，滑动杆（43）和第三滑槽（41）的上侧壁之间抵接有第三弹簧（42）；所述矫正板（27）与滑动杆（43）转动连接；所述竖直固定板（20）上设有与矫正板（27）配合的第一限位件；

同一端的两个竖直固定板（20）之间转动设置有第二旋转轴（30），所述抵接板（29）固定套设在第二旋转轴（30）上，所述竖直固定板（20）上设有与抵接板（29）配合的驱动件。

3.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：

所述第一限位件包括挡条（35），同一端的两个竖直固定板（20）之间固设有固定轴（34），所述挡条（35）固设在固定轴（34）上。

4.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：

所述驱动件包括第一电磁铁（32）和第一磁铁（33）；同一端的两个竖直固定板（20）之间固设有U形固定架（24），所述U形固定架（24）上固设有电源（31），所述第一电磁铁（32）固设在U形固定架（24）的下端面；所述第一磁铁（33）固设在抵接板（29）上；所述驱动件通过控制器配合设置有触发件。

5.根据权利要求4所述的一种机械抓手，其特征在于：所述触发件包括触头（39）和电片（37）；所述夹板（25）的上端的中间开设有第三安装槽（38），所述触头（39）安装在第三安装槽（38）内，所述触头（39）和第三安装槽（38）的底壁之间抵接有第二弹簧（40）；所述第一安装槽（22）的上侧壁上开设有第二安装槽（36），所述电片（37）固设在第二安装槽（36）内；

电源（31）、电片（37）、第一电磁铁（32）、触头（39）均与控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：

所述矫正板（27）的下端设置为斜面块（28）；所述矫正板（27）上固设有第二磁铁（18），所述抵接板（29）上固定安装有第二电磁铁（19），第二磁铁（18）和第二电磁铁（19）相配合，第二电磁铁（19）与控制器电连接。

7.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：

所述夹板（25）的内侧固设有第二吸盘（26）；所述横向固定板（6）的下端面固设有多个第一吸盘（21）。

8.采用权利要求1-7任意一项权利要求所述机械抓手的应用，其特征在于，所述的机械抓手与具有震动功能的传送带装置配合使用。

9.根据权利要求8所述机械抓手的应用，其特征在于，所述传送带装置包括第一传送带单元（1）以及安装第一传送带单元（1）的支架（2）；

第一传送带单元（1）包括两组传送机构，两组传送机构对称设置在所述的支架（2）的两侧；

每组传送机构均包括第一传送带（13）、第一主动转轴（7）、第一从动转轴（14）、第一转辊（8）、电动伸缩杆（11）；

每组传送机构均包括两个电动伸缩杆（11），所述电动伸缩杆（11）的底座固定设置在支架（2）的同侧，其中一个电动伸缩杆（11）的推杆的顶端通过轴承（17）转动连接有一个第一主动转轴（7），另外一个电动伸缩杆（11）的推杆的顶端通过轴承（17）转动连接有一个第一从动转轴（14）；

每个第一从动转轴（14）和每个第一主动转轴（7）上均安装有一个第一转辊（8），所述第一传送带（13）限位绕设在同一侧的两个第一转辊（8）之间；

两组传送结构的第一传送带（13）之间通过弹性的传送布连接；

第一传送带单元（1）的两侧分别设置有一个第一挡板（15），所述的第一挡板（15）上安装有多个感应器，多个感应器通过控制器与对应侧的电动伸缩杆（11）配合，感应器通过控制器控制所述的电动伸缩杆（11）的伸缩。

10.根据权利要求9所述机械抓手的应用，其特征在于，所述传送带装置还包括安装于支架（2）上的第二传送带单元（16）；

所述第二传送带单元（16）包括第二传送带、第二主动转轴、第二从动转轴、第二转辊；

第二转辊具有两个，其中一个第二转辊固定套设在第二主动转轴上、另一个第二转辊固定套设在第二从动转轴上；第二主动转轴、第二从动转轴均通过轴承（17）与支架（2）转动连接；第二传送带绕设在两个第二转辊之间；所述第二传送带单元（16）的尾端固定设置有第二挡板（12）。

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