CN216464683U - 一种抓包机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械制造技术领域，公开了一种抓包机械手，包括机座、转动连接在所述机座上的转轴、固定于所述转轴上的夹爪和下传动轮、转动连接于所述机座的上传动轮、驱动所述上传动轮转动的驱动装置，所述上传动轮与所述下传动轮之间套有传动带。本实用新型具有以下优点和效果：本实用新型专门用于化肥包、粮食包、饲料包、塑料颗粒包、水泥包等各种袋装包的拆垛、码垛、装车，覆膜、非覆膜包装均能使用，应用范围广，抓包时不会出现漏气的情况。相比于现有技术中在两侧安装气缸来驱动夹爪翻转的技术方案，本实用新型的夹爪自身占用空间小，翻转时由下垂状态向内翻转即可，展开时不需要外侧的展开空间，展开空间小，非常适合拆垛、装车。

Description

一种抓包机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设计制造技术领域，特别涉及一种抓包机械手。

背景技术

包装袋广泛应用于化肥、粮食、饲料、塑料颗粒、水泥的包装上，在生产过程中常利用机械化设备对其进行抓包、码垛、装车、拆垛，以降低劳动强度和提前生产效率。申请公布号为CN1110711809A的中国专利申请公开了一种拆垛自动化设备，其包括多功能夹具，多功能夹具由吸盘、夹爪以及夹爪气缸构成，夹爪气缸驱动夹爪上下翻转。授权公告号为CN212763571U的中国专利公开了带有视觉识别的拆垛机器人和拆垛系统，包括吸盘结构、托底结构，托底结构包括两个托底组件，托底组件包括第二气缸、托起部。

上述两件现有技术中，均是通过吸盘结构吸取产品，用气缸驱动夹爪进行托底，虽然能实现抓取产品的功能，但在自动化装车以及拆垛时，因为两侧均安装有气缸，占用空间大且需要展开空间，容易被车厢壁阻挡，非常不利于夹爪打开。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓包机械手，具有夹爪占用空间小、展开空间小的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种抓包机械手，包括机座、转动连接在所述机座上的转轴、固定于所述转轴上的夹爪和下传动轮、转动连接于所述机座的上传动轮、驱动所述上传动轮转动的驱动装置，所述上传动轮与所述下传动轮之间套有传动带。

通过采用上述技术方案，驱动装置驱动上传动轮转动，上传动轮通过传动带带动下传动轮转动，下传动轮带动转轴转动，转轴转动带动夹爪翻转，夹爪张开时处于下垂状态，夹爪向上翻转后能托住盛装有物品的包装袋。相比于现有技术中在夹爪一侧安装气缸，本实用新型的夹爪占用空间小，且不需要夹爪外侧额外的展开空间，展开空间小，便于应用于自动化装车、拆垛、码垛。

本实用新型的进一步设置为：所述转轴数量为两根且分布在机座的两侧，所述机座上安装有两个所述上传动轮，两个所述上传动轮与两个所述下传动轮一一对应。

通过采用上述技术方案，转轴数量为两根，每根转轴上均安装有夹爪，两侧夹爪同时翻转后能对盛装有产品的包装袋两侧托住，搬运包装袋更稳定。

本实用新型的进一步设置为：所述上传动轮、所述下传动轮均为同步轮，所述传动带为同步带。

通过采用上述技术方案，传动轮选同步轮，传动带选同步带，传动准确。

本实用新型的进一步设置为：所述夹爪包括爪体一、爪体二，所述下传动轮位于所述爪体一和所述爪体二之间。

通过采用上述技术方案，夹爪的爪体一和爪体二分布在下传动轮的两侧，使传动轮将动力传动至转轴及夹爪时更平稳。

本实用新型的进一步设置为：所述夹爪成型有承托平面。

通过采用上述技术方案，承托平面用于托住装有产品的包装袋。

本实用新型的进一步设置为：所述驱动装置为减速电机。

本实用新型的进一步设置为：所述机座安装有安装框、安装在所述安装框上的吸盘，所述安装框可移动安装在机座上，所述安装框与所述传动带相固定。

通过采用上述技术方案，吸盘用于吸附装有产品的包装袋，驱动装置驱动上传动轮、传动带运动时，传动带在带动下传动轮、转轴及夹爪转动时，也带动安装框及吸盘上升或下降，不需要再用额外的动力装置驱动安装框的运动。

本实用新型的进一步设置为：所述机座安装有至少两根导轨，所述导轨竖直设置，所述安装框上安装有分别与所述导轨一一对应的滑块，所述滑块连接在所述导轨上。

通过采用上述技术方案，安装框上的滑块与导轨相连，使安装框能沿导轨方向移动。

本实用新型的进一步设置为：还包括回转驱动机构，所述回转驱动机构包括回转驱动电机、回转支承，所述回转驱动电机通过所述回转支承与所述机座相连接。

通过采用上述技术方案，本实用新型通过安装回转驱动机构，回转驱动电机驱动机座进行旋转，机座带动夹爪、吸盘旋转，拆垛、装车时更灵活，且能够配合桁架机器人使用。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型专门用于化肥包、粮食包、饲料包、塑料颗粒包、水泥包等各种袋装包的拆垛、码垛、装车，覆膜、非覆膜包装均能使用，应用范围广，抓包时不会出现漏气的情况。

2、相比于现有技术中在两侧安装气缸来驱动夹爪翻转的技术方案，本实用新型的夹爪自身占用空间小，翻转时由下垂状态向内翻转即可，展开时不需要外侧的展开空间，展开空间小，非常适合拆垛、装车。

3、使用时，吸盘吸附袋装包，夹爪托住袋装包底部，传动带带动吸盘、夹爪同步运动，能及时托住袋装包底部，防止袋装包掉落。

4、回转驱动机构驱动机座旋转，机座带动夹爪、吸盘旋转，拆垛、装车方向更具灵活性，特别适合桁架机器人的配备。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的机座、转轴、夹爪、下传动轮之间的位置关系示意图。

图3是本实用新型的抓包状态示意图一，用于展示吸盘接触包装袋时的状态。

图4是本实用新型的抓包状态示意图二，用于展示吸盘提升包装袋时的状态。

图5是本实用新型的抓包状态示意图三，用于展示夹爪托住包装袋时的状态。

图中，1、机座；11、导轨；2、转轴；3、上传动轮；4、下传动轮；5、传动带；6、夹爪；61、爪体一；62、爪体二；63、承托平面；7、驱动装置；8、安装框；81、吸盘；82、滑块；9、回转驱动机构；91、回转驱动电机；92、回转支承；10、包装袋。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：一种抓包机械手，如图1、图2所示，包括机座1，机座1转动连接有两根转轴2，每根转轴2均固定有夹爪6、下传动轮4。机座1上转动连接有两个上传动轮3，两个上传动轮3与两个下传动轮4一一对应，每个上传动轮3位于每个下传动轮4的上方。上传动轮3与下传动轮4之间套有传动带5，用于传递动力。上传动轮3、下传动轮4均为同步轮，传动带5为同步带。机座1上安装有两个驱动装置7，驱动装置7为减速电机，每个驱动装置7输出轴与每个上传动轮3相连接，用于驱动上传动轮3转动。

如图1、图2所示，夹爪6成型有承托平面63，夹爪6包括爪体一61、爪体二62，爪体一61和爪体二62均固定在转轴2上，下传动轮4位于爪体一61和爪体二62之间。机座1上固定有四条导轨11，导轨11竖直放置。机座1内还有安装框8，安装框8固定有四个滑块82，滑块82与导轨11相连接，使安装框8能沿导轨11方向移动。安装框8上还安装有吸盘81，两条传动带5均与安装框8相固定。

如图1所示，抓包机械手还包括回转驱动机构9，回转驱动机构9包括回转驱动电机91、回转支承92，回转驱动电机91通过回转支承92与机座1相连接。

工作原理：驱动装置7驱动上传动轮3转动，上传动轮3带动传动带5、夹爪6、安装框8运动，夹爪6向下翻转，安装框8和吸盘81下降，下降后的吸盘81接触并吸附包装袋10，如图3所示。驱动装置7驱动上传动轮3反向转动，上传动轮3带动传动带5、夹爪6、安装框8、吸盘81运动，吸盘81上升带动包装袋10上升，夹爪6向上翻转并托住包装袋10底部，如图4、图5所示。

Claims (9)

1.一种抓包机械手，其特征在于：包括机座(1)、转动连接在所述机座(1)上的转轴(2)、固定于所述转轴(2)上的夹爪(6)和下传动轮(4)、转动连接于所述机座(1)的上传动轮(3)、驱动所述上传动轮(3)转动的驱动装置(7)，所述上传动轮(3)与所述下传动轮(4)之间套有传动带(5)。

2.根据权利要求1所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述转轴(2)数量为两根且分布在机座(1)的两侧，所述机座(1)上安装有两个所述上传动轮(3)，两个所述上传动轮(3)与两个所述下传动轮(4)一一对应。

3.根据权利要求1或2所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述上传动轮(3)、所述下传动轮(4)均为同步轮，所述传动带(5)为同步带。

4.根据权利要求1所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述夹爪(6)包括爪体一(61)、爪体二(62)，所述下传动轮(4)位于所述爪体一(61)和所述爪体二(62)之间。

5.根据权利要求1或4所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述夹爪(6)成型有承托平面(63)。

6.根据权利要求1所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述驱动装置(7)为减速电机。

7.根据权利要求1或2所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述机座(1)安装有安装框(8)、安装在所述安装框(8)上的吸盘(81)，所述安装框(8)可移动安装在机座(1)上，所述安装框(8)与所述传动带(5)相固定。

8.根据权利要求7所述的一种抓包机械手，其特征在于：所述机座(1)安装有至少两根导轨(11)，所述导轨(11)竖直设置，所述安装框(8)上安装有分别与所述导轨(11)一一对应的滑块(82)，所述滑块(82)连接在所述导轨(11)上。

9.根据权利要求1所述的一种抓包机械手，其特征在于：还包括回转驱动机构(9)，所述回转驱动机构(9)包括回转驱动电机(91)、回转支承(92)，所述回转驱动电机(91)通过所述回转支承(92)与所述机座(1)相连接。

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