CN213890043U - 一种机器人抓手防脱落机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手防脱落机构，包括支撑板，所述支撑板的下端两侧均竖直固定连接有固定板，多个所述固定板之间转动连接有双向螺纹杆。本实用新型中，装置在夹取时，液压缸的输出端处于收缩状态，此时多个抓手在液压缸输出端的带动下处于接近竖直状态，伺服电机的输出端在减速器的减速后，带动第四转轴上的主动齿轮转动，在齿带的传动下带动与从动齿轮固定连接的双向螺纹杆转动，从而带动多个夹板在滑杆上相向移动，对袋装物体进行夹紧，在将袋装物品提起后，启动液压缸，其输出端伸长，通过第一传动板和连接板的传动，带动抓手绕着第三转轴转动，使得抓手处于接近水平的状态，从而托住袋装物品的下端防止其脱落。

Description

一种机器人抓手防脱落机构

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其涉及一种机器人抓手防脱落机构。

背景技术

机器人抓手是模仿人类的手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，在工业制造领域已经得到了非常广泛的应用，袋形物品形状一般都不规则，重心易移动，体积较大，包装材料不尽相同，易破损，现有的抓手在对对袋装物品进行抓取移动时，抓取过紧可能会出现抓破袋体的情况，抓取较松时会出现在移动过程中脱落的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人抓手防脱落机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人抓手防脱落机构，包括支撑板，所述支撑板的下端两侧均竖直固定连接有固定板，多个所述固定板之间转动连接有双向螺纹杆，多个所述固定板之间位于所述双向螺纹杆下方的位置固定连接有多个滑杆，多个所述固定板之间设置有多个夹板，多个所述夹板的中间位置均开设有螺纹孔，多个所述夹板上位于所述螺纹孔下方两侧的位置均开设有通孔，多个所述螺纹孔均与所述双向螺纹杆螺纹连接，多个所述通孔分别与对应所述滑杆滑动连接，多个所述夹板的下端均固定连接有第三转轴，多个所述第三转轴上均转动连接有多个抓手，多个对应的所述抓手的上端均固定连接有连接板，多个所述连接板的上端均固定连接有第二转轴。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑板的上端一侧固定连接有伺服电机，所述支撑板的上端另一侧固定连接有减速器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述伺服电机的输出端与所述减速器的输入端固定连接，所述减速器的输出端固定连接有第四转轴，所述第四转轴上固定连接有主动齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述双向螺纹杆的一端贯穿一侧的固定板固定连接有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮之间设置有齿带。

作为上述技术方案的进一步描述：

多个所述夹板的一侧中间位置均固定连接有液压缸，多个所述液压缸的输出端均固定连接有第一转轴，多个所述第一转轴上均转动连接有第一传动板，多个所述第一传动板的一端分别与对应所述第二转轴转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

多个所述夹板的一侧均固定连接有多个防滑球，多个所述防滑球均为橡胶材质。

本实用新型具有如下有益效果：

该机器人抓手防脱落机构，在使用时，通过设置的支撑板、齿带、从动齿轮、液压缸、第一转轴、第一传动板、第二转轴、第三转轴、抓手、连接板、夹板、防滑球、滑杆、双向螺纹杆、固定板、伺服电机、减速器、第四转轴、主动齿轮、通孔、螺纹孔，本装置在夹取时，液压缸的输出端处于收缩状态，此时多个抓手在液压缸输出端的带动下处于接近竖直状态，伺服电机正向转动，其输出端在减速器的减速后，带动第四转轴上的主动齿轮转动，在齿带的传动下带动与从动齿轮固定连接的双向螺纹杆转动，从而通过螺纹孔带动多个夹板通过多个通过在滑杆上相向移动，对袋装物体进行夹紧，夹板上设置的防滑球体可以增加夹板与袋装物体之间的摩擦力，在将袋装物品提起后，启动液压缸，其输出端伸长，通过第一传动板和连接板的传动，带动抓手绕着第三转轴转动，使得抓手处于接近水平的状态，从而托住袋装物品的下端防止其脱落。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的夹板的侧视图。

图例说明：

1、支撑板；2、齿带；3、从动齿轮；4、液压缸；5、第一转轴；6、第一传动板；7、第二转轴；8、第三转轴；9、抓手；10、连接板；11、夹板；12、防滑球；13、滑杆；14、双向螺纹杆；15、固定板；16、伺服电机；17、减速器；18、第四转轴；19、主动齿轮；20、通孔；21、螺纹孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-2，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人抓手防脱落机构，包括支撑板1，支撑板1的下端两侧均竖直固定连接有固定板15，多个固定板15之间转动连接有双向螺纹杆14，多个固定板15之间位于双向螺纹杆14下方的位置固定连接有多个滑杆13，多个固定板15之间设置有多个夹板11，多个夹板11的中间位置均开设有螺纹孔21，多个夹板11上位于螺纹孔21下方两侧的位置均开设有通孔20，多个螺纹孔21均与双向螺纹杆14螺纹连接，多个通孔20分别与对应滑杆13滑动连接，多个夹板11的下端均固定连接有第三转轴8，多个第三转轴8上均转动连接有多个抓手9，多个对应的抓手9的上端均固定连接有连接板10，多个连接板10的上端均固定连接有第二转轴7。

支撑板1的上端一侧固定连接有伺服电机16，支撑板1的上端另一侧固定连接有减速器17；伺服电机16的输出端与减速器17的输入端固定连接，减速器17的输出端固定连接有第四转轴18，第四转轴18上固定连接有主动齿轮19；双向螺纹杆14的一端贯穿一侧的固定板15固定连接有从动齿轮3，从动齿轮3与主动齿轮19之间设置有齿带2，伺服电机16正向转动，其输出端在减速器17的减速后，带动第四转轴18上的主动齿轮19转动，在齿带2的传动下带动与从动齿轮3固定连接的双向螺纹杆14转动，从而带动多个夹板11相向移动，对袋装物体进行夹紧；多个夹板11的一侧中间位置均固定连接有液压缸4，多个液压缸4的输出端均固定连接有第一转轴5，多个第一转轴5上均转动连接有第一传动板6，多个第一传动板6的一端分别与对应第二转轴7转动连接，在将袋装物品提起后，启动液压缸4，其输出端伸长，通过第一传动板6和连接板10的传动，带动抓手9绕着第三转轴8转动，使得抓手9处于接近水平的状态，从而托住袋装物品的下端防止其脱落；多个夹板11的一侧均固定连接有多个防滑球12，多个防滑球12均为橡胶材质，夹板11上设置的防滑球12体可以增加夹板11与袋装物体之间的摩擦力。

工作原理：本装置在夹取时，液压缸4的输出端处于收缩状态，此时多个抓手9在液压缸4输出端的带动下处于接近竖直状态，伺服电机16正向转动，其输出端在减速器17的减速后，带动第四转轴18上的主动齿轮19转动，在齿带2的传动下带动与从动齿轮3固定连接的双向螺纹杆14转动，从而通过螺纹孔21带动多个夹板11通过多个通孔20在滑杆13上相向移动，对袋装物体进行夹紧，夹板11上设置的防滑球12体可以增加夹板11与袋装物体之间的摩擦力，在将袋装物品提起后，启动液压缸4，其输出端伸长，通过第一传动板6和连接板10的传动，带动抓手9绕着第三转轴8转动，使得抓手9处于接近水平的状态，从而托住袋装物品的下端防止其脱落。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人抓手防脱落机构，包括支撑板（1），其特征在于：所述支撑板（1）的下端两侧均竖直固定连接有固定板（15），多个所述固定板（15）之间转动连接有双向螺纹杆（14），多个所述固定板（15）之间位于所述双向螺纹杆（14）下方的位置固定连接有多个滑杆（13），多个所述固定板（15）之间设置有多个夹板（11），多个所述夹板（11）的中间位置均开设有螺纹孔（21），多个所述夹板（11）上位于所述螺纹孔（21）下方两侧的位置均开设有通孔（20），多个所述螺纹孔（21）均与所述双向螺纹杆（14）螺纹连接，多个所述通孔（20）分别与对应所述滑杆（13）滑动连接，多个所述夹板（11）的下端均固定连接有第三转轴（8），多个所述第三转轴（8）上均转动连接有多个抓手（9），多个对应的所述抓手（9）的上端均固定连接有连接板（10），多个所述连接板（10）的上端均固定连接有第二转轴（7）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手防脱落机构，其特征在于：所述支撑板（1）的上端一侧固定连接有伺服电机（16），所述支撑板（1）的上端另一侧固定连接有减速器（17）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手防脱落机构，其特征在于：所述伺服电机（16）的输出端与所述减速器（17）的输入端固定连接，所述减速器（17）的输出端固定连接有第四转轴（18），所述第四转轴（18）上固定连接有主动齿轮（19）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手防脱落机构，其特征在于：所述双向螺纹杆（14）的一端贯穿一侧的固定板（15）固定连接有从动齿轮（3），所述从动齿轮（3）与主动齿轮（19）之间设置有齿带（2）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓手防脱落机构，其特征在于：多个所述夹板（11）的一侧中间位置均固定连接有液压缸（4），多个所述液压缸（4）的输出端均固定连接有第一转轴（5），多个所述第一转轴（5）上均转动连接有第一传动板（6），多个所述第一传动板（6）的一端分别与对应所述第二转轴（7）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人抓手防脱落机构，其特征在于：多个所述夹板（11）的一侧均固定连接有多个防滑球（12），多个所述防滑球（12）均为橡胶材质。

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