CN216376509U - 一种大米机器人搬运夹手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大米机器人搬运夹手，涉及机械夹手技术领域。本实用新型包括安装组件和夹手组件；夹手组件与安装组件转动配合；转动轴周侧面呈线性阵列分布固定连接有L形夹手板；滑动槽道滑动配合有滑动组件；滑轨与滑动槽道滑动配合；固定板侧面靠近两端处均固定连接有复位弹簧；中间位置处L形夹手板侧面固定安装有驱动组件；齿轮条板与驱动组件啮合配合。本实用新型通过启动双向螺纹杆带动两组夹手组件同步反向转动，至使得各组L形夹手板穿过缝隙后与大米袋底面保持水平，启动驱动电机带动缺齿轮转动，带动滑动组件移动，使得相邻L形夹手板之间的缺口被填充，保证大米袋被抓取部分的平整度。

Description

一种大米机器人搬运夹手

技术领域

本实用新型属于机械夹手技术领域，特别是涉及一种大米机器人搬运夹手。

背景技术

现有技术中，大米在填装完成封口后，通过生产线上的传送辊件对大米进行输送，大米袋子被夹手抓起前，需要用一个挤压辊先将大米袋子压平，大米袋子被送到运输线末端时，被止挡机构挡住，在抓取的工作区域，大米袋子的小面传动辊之间也有缝隙，使得机械臂上的两组夹手能够穿过缝隙插到大米袋子下面，通过控制机械臂以及搬运夹手，将大米袋从生产线上抓取出来，并进行堆垛。

然而，传统机械臂上的搬运夹手是由呈线性阵列分布的夹爪组成，两组搬运夹手对大米袋抓取过程中，难以保证大米袋被抓取部分的平整度，抓取过程中，容易损坏大米袋，同时不平整的大米袋影响后续大米袋堆垛的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大米机器人搬运夹手，通过启动双向螺纹杆带动两组夹手组件同步反向转动，至使得各组L形夹手板穿过缝隙后与大米袋底面保持水平，启动驱动电机带动缺齿轮转动，带动滑动组件移动，使得相邻L形夹手板之间的缺口被填充，保证大米袋被抓取部分的平整度。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种大米机器人搬运夹手，包括安装组件和夹手组件；所述夹手组件与安装组件转动配合；所述夹手组件包括转动轴；所述转动轴周侧面呈线性阵列分布固定连接有L形夹手板；所述L形夹手板远离转动轴部分的两侧面对称开有滑动槽道；

所述滑动槽道滑动配合有滑动组件；所述滑动组件包括固定板；所述固定板侧面呈线性阵列分布固定连接有滑动板；所述滑动板两侧面对称固定连接有滑轨；所述滑轨与滑动槽道滑动配合；

所述固定板侧面靠近两端处均固定连接有复位弹簧；所述复位弹簧另一端与外侧处L形夹手板侧面固定连接；中间位置处所述L形夹手板侧面固定安装有驱动组件；中间位置处所述滑动板表面靠近固定板一侧固定连接有齿轮条板；所述齿轮条板与驱动组件啮合配合；通过控制驱动组件的启停，从而控制缺齿轮齿轮部分与齿轮条板的脱离与否，加上复位弹簧的共同作用，实现滑动组件的移动方向，从而实现对相邻L形夹手板之间的缺口密封与打开的控制。

进一步地，所述安装组件包括安装板；所述安装板表面对称固定连接有安装柱；所述安装板底面对称固定连接有转动板；所述转动轴与转动板转动配合。

进一步地，所述转动轴周侧面位于中心位置处固定连接有从动齿轮；所述安装板表面位于中心位置处固定安装有双向伸缩杆；所述双向伸缩杆两伸缩部均固定连接有L形齿轮条；所述L形齿轮条与从动齿轮啮合配合；通过控制双向伸缩杆的启停以及工作方向，从而控制两组夹手组件的展开与闭合，实现对大米袋的抓取与放开。

进一步地，所述安装板底面固定连接有滑动壳；所述L形齿轮条与滑动壳滑动配合；滑动壳的设置起到限位导向作用。

进一步地，所述安装板底面固定连接有C形支撑板；所述C形支撑板底面固定连接有液压缸；所述液压缸伸缩部固定连接有挤压板；通过控制液压缸控制挤压板的升降。

进一步地，所述驱动组件包括安装架；所述安装架通过紧固螺栓固定安装在L形夹手板侧面；所述安装架表面固定安装有驱动电机；所述驱动电机输出端固定连接有缺齿轮；所述缺齿轮与齿轮条板啮合配合；通过控制机械臂将大米从生产线上抓取出来后，转移至指定堆垛区域，完成堆垛后，再次启动驱动电机，带动缺齿轮的转动，当缺齿轮上的齿轮部分脱离齿轮条板后，停止驱动电机，此时在复位弹簧的作用力下，带动滑动组件复位，从而进行下一次的抓取动作。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过启动双向螺纹杆，带动两组L形齿轮条同步反向移动，从而带动两组从动齿轮同步反向转动，实现两组夹手组件同步反向转动，实现对大米袋的抓取与松开，本装置结构简单，使用方便。

2、本实用新型通过启动双向螺纹杆至使得各组L形夹手板穿过缝隙后与大米袋底面保持水平，控制机械臂将大米袋抬起，启动驱动电机带动缺齿轮转动，带动滑动组件移动，使得相邻L形夹手板之间的缺口被填充，通过启动液压缸带动挤压板将大米袋进行挤压压平，保证大米袋被抓取部分的平整度，防止抓取过程中大米袋被损坏，防止在大米袋抓取过程中，因机械臂移动过程中产生的抖动而掉落，同时提高后续大米袋堆垛的稳定性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种大米机器人搬运夹手的结构示意图。

图2为本实用新型的安装组件的结构示意图。

图3为本实用新型的安装组件正视视角的结构示意图。

图4为本实用新型的夹手组件的结构示意图。

图5为本实用新型的滑动组件的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-安装组件，2-夹手组件，3-转动轴，4-L形夹手板，5-滑动槽道，6-滑动组件，7-固定板，8-滑动板，9-滑轨，10-复位弹簧，11-驱动组件，12-齿轮条板，13-安装板，14-安装柱，15-转动板，16-从动齿轮，17-双向伸缩杆，18-L形齿轮条，19-滑动壳，20-C形支撑板，21-液压缸，22-挤压板，23-安装架，24-驱动电机，25-缺齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5所示，本实用新型为一种大米机器人搬运夹手，包括安装组件1和夹手组件2；夹手组件2与安装组件1转动配合；夹手组件2包括转动轴3；转动轴3周侧面呈线性阵列分布固定连接有L形夹手板4；L形夹手板4远离转动轴3部分的两侧面对称开有滑动槽道5；滑动槽道5滑动配合有滑动组件6；滑动组件6包括固定板7；固定板7侧面呈线性阵列分布固定连接有滑动板8；滑动板8两侧面对称固定连接有滑轨9；滑轨9与滑动槽道5滑动配合；固定板7侧面靠近两端处均固定连接有复位弹簧10；复位弹簧10另一端与外侧处L形夹手板4侧面固定连接；中间位置处L形夹手板4侧面固定安装有驱动组件11；中间位置处滑动板8表面靠近固定板7一侧固定连接有齿轮条板12；齿轮条板12与驱动组件11啮合配合；通过启动驱动组件11，带动缺齿轮25转动，当缺齿轮25上的齿轮部分脱离齿轮条板12时，停止驱动组件11，此时在复位弹簧10的弹性作用力下，带动滑动组件6复位，方便进行下一大米袋的抓取工作。

其中，安装组件1包括安装板13；安装板13表面对称固定连接有安装柱14；安装板13底面对称固定连接有转动板15；转动轴3与转动板15转动配合；两从动齿轮16同步反向转动带动两夹手组件2同步反向转动。

其中，转动轴3周侧面位于中心位置处固定连接有从动齿轮16；安装板13表面位于中心位置处固定安装有双向伸缩杆17；双向伸缩杆17两伸缩部均固定连接有L形齿轮条18；L形齿轮条18与从动齿轮16啮合配合；通过启动双向伸缩杆17带动两L形齿轮条18沿着滑动壳19内壁进行移动，从而带动两从动齿轮16同步反向转动。

其中，安装板13底面固定连接有滑动壳19；L形齿轮条18与滑动壳19滑动配合；通过滑动壳19的设置，对L形齿轮条18起到限位导向的作用，使得两L形齿轮条18沿指定方向进行移动。

其中，安装板13底面固定连接有C形支撑板20；C形支撑板20底面固定连接有液压缸21；液压缸21伸缩部固定连接有挤压板22；通过启动液压缸21带动挤压板22对大米袋进行挤压压平，防止在大米袋抓取过程中，因机械臂移动过程中产生的抖动而掉落。

其中，驱动组件11包括安装架23；安装架23通过紧固螺栓固定安装在L形夹手板4侧面；安装架23表面固定安装有驱动电机24；驱动电机24输出端固定连接有缺齿轮25；缺齿轮25与齿轮条板12啮合配合；通过启动驱动电机24带动缺齿轮25的转动，从而带动滑动组件6沿着滑动槽道5移动，至相邻L形夹手板之间的缺口被密封。

本实用新型的具体工作原理为：

通过启动双向伸缩杆17带动两L形齿轮条18沿着滑动壳19内壁进行移动，从而带动两从动齿轮16同步反向转动，两从动齿轮16同步反向转动带动两夹手组件2同步反向转动，至使得各组L形夹手板4穿过缝隙与大米袋底面保持水平；通过控制机械臂带动两组夹手组件2将大米袋抬起；通过启动驱动电机24带动缺齿轮25的转动，从而带动滑动组件6沿着滑动槽道5移动，至相邻L形夹手板之间的缺口被密封；通过启动液压缸21带动挤压板22对大米袋进行挤压压平，防止在大米袋抓取过程中，因机械臂移动过程中产生的抖动而掉落。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种大米机器人搬运夹手，包括安装组件(1)和夹手组件(2)；所述夹手组件(2)与安装组件(1)转动配合；

其特征在于：

所述夹手组件(2)包括转动轴(3)；所述转动轴(3)周侧面呈线性阵列分布固定连接有L形夹手板(4)；所述L形夹手板(4)远离转动轴(3)部分的两侧面对称开有滑动槽道(5)；

所述滑动槽道(5)滑动配合有滑动组件(6)；所述滑动组件(6)包括固定板(7)；所述固定板(7)侧面呈线性阵列分布固定连接有滑动板(8)；所述滑动板(8)两侧面对称固定连接有滑轨(9)；所述滑轨(9)与滑动槽道(5)滑动配合；

所述固定板(7)侧面靠近两端处均固定连接有复位弹簧(10)；所述复位弹簧(10)另一端与外侧处L形夹手板(4)侧面固定连接；中间位置处所述L形夹手板(4)侧面固定安装有驱动组件(11)；中间位置处所述滑动板(8)表面靠近固定板(7)一侧固定连接有齿轮条板(12)；所述齿轮条板(12)与驱动组件(11)啮合配合。

2.根据权利要求1所述的一种大米机器人搬运夹手，其特征在于，所述安装组件(1)包括安装板(13)；所述安装板(13)表面对称固定连接有安装柱(14)；所述安装板(13)底面对称固定连接有转动板(15)；所述转动轴(3)与转动板(15)转动配合。

3.根据权利要求2所述的一种大米机器人搬运夹手，其特征在于，所述转动轴(3)周侧面位于中心位置处固定连接有从动齿轮(16)；所述安装板(13)表面位于中心位置处固定安装有双向伸缩杆(17)；所述双向伸缩杆(17)两伸缩部均固定连接有L形齿轮条(18)；所述L形齿轮条(18)与从动齿轮(16)啮合配合。

4.根据权利要求3所述的一种大米机器人搬运夹手，其特征在于，所述安装板(13)底面固定连接有滑动壳(19)；所述L形齿轮条(18)与滑动壳(19)滑动配合。

5.根据权利要求2所述的一种大米机器人搬运夹手，其特征在于，所述安装板(13)底面固定连接有C形支撑板(20)；所述C形支撑板(20)底面固定连接有液压缸(21)；所述液压缸(21)伸缩部固定连接有挤压板(22)。

6.根据权利要求1所述的一种大米机器人搬运夹手，其特征在于，所述驱动组件(11)包括安装架(23)；所述安装架(23)通过紧固螺栓固定安装在L形夹手板(4)侧面；所述安装架(23)表面固定安装有驱动电机(24)；所述驱动电机(24)输出端固定连接有缺齿轮(25)；所述缺齿轮(25)与齿轮条板(12)啮合配合。

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