CN213059274U - 一种合金料饼手抓 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种合金料饼手抓，包括底盘，垂直所述底盘且设于所述底盘的周部、用以沿所述底盘的径向相向运动以抓取料饼的多组夹爪臂，连接并驱动全部所述夹爪臂同步相向或相离运动的驱动机构，以及设于所述底盘上方、用以连接机械手的连接座。本实用新型所提供的合金料饼手抓手抓能够通过夹爪臂聚拢或分离抓取料饼，通过连接座连接配合机械手实现机械搬运，降低了工人的劳动强度，提高了搬运效率，同时降低了搬运过程中特别是料饼起放过程中跌落砸伤人的风险。

Description

一种合金料饼手抓

技术领域

本实用新型涉及物料转运领域，特别涉及一种合金料饼手抓。

背景技术

工厂作业时，常常需要对料饼进行移动运输，目前料饼的搬运通常采用人工搬运。由于料饼尤其是合金料饼属于重型物体，人工搬运工作强度较高，效率相对低下，且在搬运起放过程中容易砸伤手指，危险性较高。

因此，如何提高料饼搬运效率及安全性成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种合金料饼手抓，该合金料饼手抓能够降低工人的劳动强度，提高搬运效率，同时降低搬运过程中特别是料饼起放过程中跌落砸伤人的风险。

为实现上述目的，本实用新型提供一种合金料饼手抓，包括底盘，垂直所述底盘且设于所述底盘的周部、用以沿所述底盘的径向相向运动以抓取料饼的多组夹爪臂，连接并驱动全部所述夹爪臂同步相向或相离运动的驱动机构，以及设于所述底盘上方、用以连接机械手的连接座。

可选地，所述底盘呈十字型，所述夹爪臂设为四组且以十字型交叉设于所述底盘的四方，所述底盘的四方均设有用以导向所述夹爪臂的条形槽。

可选地，所述驱动机构包括设于所述底盘中央的回转盘、与所述回转盘同轴连接的齿轮以及驱动所述齿轮正转和反转的驱动气缸；

所述回转盘的周部设有与全部所述夹爪臂一一对应的曲柄，所述夹爪臂通过连杆连接所述曲柄。

可选地，所述驱动气缸的气缸推杆连接U型连接件，所述U型连接件固接有与所述齿轮啮合的齿条。

可选地，所述驱动气缸分设于所述齿轮的两侧并关于所述齿轮的轴心旋转对称设置。

可选地，所述条形槽的两侧设有相互平行的导轨，所述夹爪臂设有与所述导轨配合的导向部。

可选地，所述夹爪臂的内侧为锯齿形。

可选地，所述夹爪臂的底端设有朝向所述底盘的中央延伸、用以卡止料饼的止挡部。

可选地，所述止挡部的厚度自所述夹爪臂的内侧向所述夹爪臂的外侧渐增。

相对于上述背景技术，本实用新型所提供的合金料饼手抓通过设置多组垂直底盘的夹爪臂，借助驱动机构驱动全部夹爪臂同步沿底盘的径向相向聚拢或相离分散，实现对料饼的抓取及下放。此外，底盘的上方还固接连接座，从而能够将该合金料饼手抓通过连接臂与机械手及自动行走机构连接，完成料饼的机械抓取及转运，降低劳动强度和风险，提高料饼的运输效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的合金料饼手抓的结构图。

其中：

1-底盘、2-夹爪臂、21-止挡部、3-连接座、4-条形槽、5-导轨、6-曲柄、7-连杆、8-回转盘、9-齿轮、10-齿条、11-驱动气缸、12-U型连接件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本实用新型实施例所提供的合金料饼手抓的结构图。

本实用新型所提供的合金料饼手抓包括底盘1和设置在底盘1周部的多组夹爪臂2，夹爪臂2垂直底盘1设置，且能够在驱动机构的驱动下沿底盘1的径向同步相向或相互背离运动，底盘1的上方设有连接座3，连接座3能够与机械手如多轴运动机器人连接。多组夹爪臂2垂直底盘1的夹爪臂2，借助驱动机构驱动全部夹爪臂2同步沿底盘1的径向相向聚拢或相离分散，实现对料饼的抓取及下放。多组夹爪臂2沿底盘1的径向聚拢实现对料饼的抓取，在抓取料饼并移动到料饼下方位置后通过驱动机构驱动全部夹爪臂2沿底盘1径向相互背离运动，多组夹爪臂2相互分散，完成对料饼的下放。从而低劳动强度和搬运风险，提高料饼的运输效率。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型所提供的合金料饼手抓进行更加详细的介绍。

在本实用新型所提供的具体实施例中，底盘1采用图1所示的十字型底盘1，对应的，夹爪臂2设置为四组，四组夹爪臂2垂直底盘1并穿设在底盘1的四方，夹爪臂2的内侧设置为锯齿形，从而增大夹爪臂2与料饼的摩擦，避免料饼滑脱。底盘1开设可供夹爪臂2沿底盘1的径向运动的条形槽4，当全部夹爪臂2在驱动机构的驱动下同步朝向底盘1的中央运动时，全部夹爪臂2向底盘1的中央收拢直至抓取乃至抓紧料饼。当料饼被转运到目标位置后，驱动机构再次驱动全部夹爪臂2沿条形槽4相互背离分散，完成对料饼的下放。

在上述实施例中，驱动机构具体采用驱动气缸11、回转盘8、齿轮9和曲柄连杆机构配合。其中，回转盘8转动连接在底盘1的中央，回转盘8的回转轴垂直底盘1设置，齿轮9与回转盘8同轴固接。回转盘8的周部设置与夹爪臂2一一对应的曲柄6，也即设置四组曲柄6，曲柄6通过连杆7连接夹爪臂2。驱动气缸11通过驱动齿轮9转动带动回转盘8转动，回转盘8通过曲柄6和连杆7带动全部的夹爪臂2相向或相离运动。夹爪臂2的相向或相离运动是通过齿轮9及回转盘8的正转及反转实现的。

驱动气缸11驱动齿轮9转动的方式有多种，在图示的实施例中，通过驱动气缸11的直线往复运动带动齿轮9正转和反转。驱动气缸11固定在底盘1上方，齿条10与驱动气缸11的气缸推杆平行设置，齿条10的一端和气缸推杆的末端的通过U型连接件12连接。借助气缸推杆的直线往复运动带动齿条10直线往复运动，进而带动齿轮9旋转，夹爪臂2沿底盘1的径向运动。齿条10的背部或背部设置限位机构，从而对齿条10的直线往复运动进行导向，保证齿条10和齿轮9的紧密啮合。

在上述实施例中，两组齿条10平行对称设置在齿轮9的异侧，齿条10和驱动气缸11一一对应连接，换句话说，驱动气缸11也设置为两组，两组驱动气缸11关于齿轮9的轴心呈180°旋转对称设置。此外，驱动气缸11驱动齿轮9或回转盘8转动的方式还可参考发动机的曲柄连杆机构设置。且不仅可以采用驱动气缸11配合齿条10驱动齿轮9旋转，还可采用驱动电机配合主动齿驱动齿轮9和回转盘8旋转，本申请对此不再详细展开。

为改善全部夹爪臂2聚拢抓取料饼时的聚合状态，本申请所提供合金料饼手抓，其底盘1位于条形槽4的两侧还设置一对相互平行的导轨5，夹爪臂2通过导向部和导轨5连接，为夹爪臂2相互聚拢或分离时的直线运动提供导向作用。导向部可以采用与导轨5配合的滑块，然后将滑块与夹爪臂2顶端的连接板连接。连接板靠近底盘1中央的一侧设置和连杆7连接的螺孔。

进一步地，夹爪臂2的内侧设置为锯齿形，夹爪臂2的底端设置止挡部21，当夹爪臂2抓取料饼以后，锯齿形的内侧能够增大夹爪臂2与料饼之间的摩擦力，止挡部21则起到一定的止挡和一定的防坠作用。作为一种优选的实施方式，止挡部21设置为楔形，其厚度沿夹爪臂2的内侧向夹爪臂2的外侧方向逐渐增厚，以便于夹爪臂2抓取料饼时，料饼在夹爪臂2的挤压下沿着止挡部21的上表面上滑至锯齿段，从而将料饼抓离地面。止挡部21的上表面的倾斜设置还能在下放料饼时起到一定的缓冲作用。

本申请所提供的合金料饼手抓，采用双驱动气缸11进行气动驱动，通过齿轮9齿条10+曲柄连杆机构将单方向的直线运动转化为多组夹爪臂2沿多个方向的直线运动完成料饼的抓取和下放。夹爪臂2采用锯齿形，对料饼进行更稳定的夹持，能够有效避免重型料饼在移动运输过程中脱落。

需要说明的是，上述底盘1不仅可以设置为十字型，还可设置为圆形。显然，也可设置为三叉戟状或米字型。当底盘1采用三叉戟状时，夹爪臂2、条形槽4等可以设置为三组，三组条形槽4呈120°相间设置；当底盘1采用米字型时，夹爪臂2和条形槽4则设置为六组，六组条形槽相间60°设置。当底盘1采用圆盘时，夹爪臂2可以根据需要设置为大于三组的任意组数。无论夹爪臂2设置为多少组，回转盘8始终转动连接在底盘1的中央，回转盘8周部的曲柄6始终保持和夹爪臂2一一对应设置。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型所提供的合金料饼手抓进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种合金料饼手抓，其特征在于，包括底盘(1)，垂直所述底盘(1)且设于所述底盘(1)的周部、用以沿所述底盘(1)的径向相向运动以抓取料饼的多组夹爪臂(2)，连接并驱动全部所述夹爪臂(2)同步相向或相离运动的驱动机构，以及设于所述底盘(1)上方、用以连接机械手的连接座(3)。

2.根据权利要求1所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述底盘(1)呈十字型，所述夹爪臂(2)设为四组且以十字型交叉设于所述底盘(1)的四方，所述底盘(1)的四方均设有用以导向所述夹爪臂(2)的条形槽(4)。

3.根据权利要求2所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述驱动机构包括设于所述底盘(1)中央的回转盘(8)、与所述回转盘(8)同轴连接的齿轮(9)以及驱动所述齿轮(9)正转和反转的驱动气缸(11)；

所述回转盘(8)的周部设有与全部所述夹爪臂(2)一一对应的曲柄(6)，所述夹爪臂(2)通过连杆(7)连接所述曲柄(6)。

4.根据权利要求3所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述驱动气缸(11)的气缸推杆连接U型连接件(12)，所述U型连接件(12)固接有与所述齿轮(9)啮合的齿条(10)。

5.根据权利要求4所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述驱动气缸(11)分设于所述齿轮(9)的两侧并关于所述齿轮(9)的轴心旋转对称设置。

6.根据权利要求2至5任一项所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述条形槽(4)的两侧设有相互平行的导轨(5)，所述夹爪臂(2)设有与所述导轨(5)配合的导向部。

7.根据权利要求6所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述夹爪臂(2)的内侧为锯齿形。

8.根据权利要求7所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述夹爪臂(2)的底端设有朝向所述底盘(1)的中央延伸、用以卡止料饼的止挡部(21)。

9.根据权利要求8所述的合金料饼手抓，其特征在于，所述止挡部(21)的厚度自所述夹爪臂(2)的内侧向所述夹爪臂(2)的外侧渐增。

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