CN210214143U - 抓取纸箱的夹手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种抓取纸箱的夹手，包括机架，机架顶端设有用于连接机械臂的连接机构，机架两侧的下方分别通过水平运动机构设置一支撑机构，机架通过竖直运动机构设置下压机构，机架的下方在两支撑机构之间设有夹紧机构，水平运动机构、竖直运动机构和夹紧机构连接到控制器，抓取纸箱时，支撑机构与所述下压机构在竖直方向夹紧纸箱，夹紧机构在水平方向夹紧纸箱。本实用新型结构紧凑，抓取稳定，能适合不同尺寸规格的纸箱，降低成本，提高效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种用于抓取纸箱的夹手。
背景技术
在机器人纸箱堆码过程中，会遇到各种规格的纸箱，每种纸箱的长、宽、高都不统一，而目前的纸箱夹手只能针对一种的纸箱进行搬运，这就导致了堆码效率低下。而当需要面临多类型的纸箱时，只能针对相应类型的纸箱选择相应的纸箱夹手，这不仅增加了成本，而且效率也比较低。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供了一种抓取纸箱的夹手。
本实用新型的目的是通过以下技术手段实现的：
包括机架，机架顶端设有用于连接机械臂的连接机构，机架两侧的下方分别通过水平运动机构设置一支撑机构，机架通过竖直运动机构设置下压机构，机架的下方在两支撑机构之间设有夹紧机构，水平运动机构、竖直运动机构和夹紧机构连接到控制器，抓取纸箱时，两支撑机构相对移动到下压机构下方，下压机构向下运动，支撑机构与下压机构在竖直方向夹紧纸箱，夹紧机构在水平方向夹紧纸箱。
优选的方案，支撑机构包括吊臂和吊臂下端多个水平的托叉，吊臂下端有多个间隔排列的齿，托叉设置在齿上，吊臂上端设有导向轴，导向轴穿过机架上的直线轴承；水平运动机构是一端固定在机架上、另一端连接支撑机构的水平气缸。
优选的方案，竖直运动机构为固定在机架上的竖直气缸，竖直气缸下端连接下压机构，下压机构为压板。
优选的方案，夹紧机构包括相对设置的两夹板，夹板的外侧通过第二水平气缸连接在机架上。
与现有技术相比本实用新型具有以下明显的优点：结构紧凑，抓取稳定，能适合不同尺寸规格的纸箱，降低成本，提高效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述：图中，1机架，2直线轴承，3导向轴，4支撑架，5齿，6托叉，7第二直线轴，8第二导向轴，9压板，10竖直气缸，11夹板，12第二水平气缸，13第三导向轴，14第三直线轴承。
如图所示的抓取纸箱的夹手，在机架1顶端设有用于连接机械臂的连接件。
机架1顶部两侧各设有两组直线轴承，每组直线轴承有两个在同一轴线上的直线轴承2，每组直线轴承内穿过一导向轴3，导向轴3同一端固定在一支撑架4上，支撑架4的下端有多个间隔排列的齿5，齿5上设有托叉6，支撑架4利用第一水平气缸连接到机架1上。
机架1的中部有两个第二直线轴承7，第二直线轴7中承穿过第二导向轴8，第二导向轴8下端固定在压板9上，压板9利用竖直气缸10连接到机架1上。
机架1的下方在支撑架4内侧设有夹紧机构，夹紧机构包括相对设置的两夹板11，夹板11的外侧通过第二水平气缸12连接在机架1上，夹板11的外侧各有两第三导向轴13，第三导向轴13穿过设置在机架1的第三直线轴承14。
第一水平气缸、第二水平气缸12和竖直气缸10连接到控制器，由控制器控制其伸缩动作。
工作时纸箱由辊轴输送装置传送，纸箱被阻挡器阻止，机械臂移动到纸箱上方，带动本实用新向下移动，在控制器的控制下，支撑架4下端插入辊轴输送装置中时停止，此时辊轴在齿5之间，托叉6在辊轴之间，第一水平气缸收缩，托叉6向中间运动，托叉6托住纸箱，第二水平气缸12伸长，两夹板11在水平方向上夹紧纸箱，竖直气缸10伸长，压板9压住纸箱，机械臂向上移动带走纸箱。
Claims (7)
1.抓取纸箱的夹手，包括机架，所述机架顶端设有用于连接机械臂的连接机构，所述机架两侧的下方分别通过水平运动机构设置一支撑机构，所述机架通过竖直运动机构设置下压机构，所述机架的下方在两支撑机构之间设有夹紧机构，所述水平运动机构、竖直运动机构和夹紧机构连接到控制器，抓取纸箱时，两所述支撑机构相对移动到所述下压机构下方，所述下压机构向下运动，所述支撑机构与所述下压机构在竖直方向夹紧纸箱，所述夹紧机构在水平方向夹紧纸箱。
2.如权利要求1所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述支撑机构包括吊臂和吊臂下端多个水平的托叉，所述吊臂下端有多个间隔排列的齿，所述托叉设置在所述齿上。
3.如权利要求2所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述吊臂上端设有导向轴，所述导向轴穿过所述机架上的直线轴承。
4.如权利要求2所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述水平运动机构是一端固定在所述机架上、另一端连接所述支撑机构的水平气缸。
5.如权利要求2所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述竖直运动机构为固定在机架上的竖直气缸，竖直气缸下端连接下压机构，下压机构为压板。
6.如权利要求2所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述下压机构为压板。
7.如权利要求2所述的抓取纸箱的夹手，其特征是：所述夹紧机构包括相对设置的两夹板，所述夹板的外侧通过第二水平气缸连接在所述机架上。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN113291830A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-24 | 漳州必佳自动化设备有限公司 | 一种码垛流水线 |
| CN113548483A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-10-26 | 天津施格自动化科技有限公司 | 整层码垛夹具 |
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