CN205166924U - 高效率码垛机器人夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了高效率码垛机器人夹具，包括一对对称的抓料装置、一对平行的滑轨和手腕固定板，抓料装置包括机架框和抓料夹，机架框设于抓料夹的上方，手腕固定板架设于滑轨的上方，一对滑轨垂直地架设于导轨的上方，抓料装置能够相对滑轨运动，抓料夹包括压板机构、一对气缸以及一对对称的叉管机构，叉管机构包括平行的叉管、挡板、连接杆、旋转轴及一对轴承架，叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，叉管的另一端通过球台指向同一侧，挡板竖直地设于叉管的上方，并与连接杆固定。本实用新型结构简单，夹取包装袋时有效地对包装袋整形，并且避免了包装袋破损，可以单次同时抓取两包包装袋，大大提高了抓取效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种高效率载运包装袋的夹具。
背景技术
码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。现有的末端执行机构一般采用抓手抓取成品包装物，但是对于包装袋的货物，抓手的末端尖刺而容易刺破包装袋，抓取包装袋后进行整形时，包装袋表面不平整，导致搬运过程容易破损，同时单次只能抓取一件包装袋，抓取效率不高。
实用新型内容
本实用新型的目的是要提供一种高效率码垛机器人夹具，解决抓手抓取及搬运包装袋过程中容易损坏包装袋的问题的同时提高抓取效率。
根据本实用新型的一个方面，提供了一种高效率码垛机器人夹具，包括一对对称的抓料装置、一对平行的滑轨和手腕固定板，抓料装置包括机架框和抓料夹，机架框设于抓料夹的上方，机架框由一对平行的导轨及一对位于导轨下方的支板连接而成，手腕固定板架设于滑轨的上方，一对滑轨垂直地架设于导轨的上方，抓料装置能够相对滑轨运动，抓料夹包括压板机构、一对气缸以及一对对称的叉管机构，叉管机构包括平行的叉管、挡板、连接杆、旋转轴及一对轴承架，叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，叉管的另一端通过球台指向同一侧，挡板竖直地设于叉管的上方，并与连接杆固定，一对轴承架固定于连接杆，其轴承通过旋转轴连接，一对气缸分别固定于支板，其活塞杆与旋转轴连接，压板机构包括导杆气缸和压板，导杆气缸垂直设于手腕固定板，其导杆垂直连接于压板，压板平行设置于叉管及导轨之间，其均布有四个槽形的透气孔。
由于对称的叉管机构采用平行排列的叉管，且每一叉管的末端采用球台的圆球形状，避免了叉管尖端接触包装袋而刺破，同时挡板、叉管、压板形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板压紧，包装袋的顶面通过压板压紧，由于压板设有四个槽形的透气孔，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管托住，从而达到较好的包装袋整形效果，同时对称的两个抓料装置可以单次同时抓取两包包装袋，大大提高了抓取效率。
在一些实施方式中，轴承架的外缘设有凸台，凸台抵靠有竖直的减震螺栓，减震螺栓通过螺母连接于支板。由此，轴承架旋转过程中减少振动。
在一些实施方式中，码垛机器人夹具还包括定位机构，定位机构包括二定位滑块及一双向螺杆，定位滑块设于同侧导轨的上方，并分别与支板连接，双向螺杆穿设于二定位滑块之间，且分别通过螺纹连接固定。由此，定位滑块可以带动叉管机构滑动，从而可以根据包装袋的宽度进行调节。
本实用新型结构简单，夹取包装袋时有效地对包装袋整形，并且避免了包装袋破损，可以单次同时抓取两包包装袋，大大提高了抓取效率。
附图说明
图1为本实用新型一种实施方式的高效率码垛机器人夹具的主视图；
图2为图1所示高效率码垛机器人夹具的俯视图；
图3为图1所示高效率码垛机器人夹具的左视图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1、2、3所示，该高效率码垛机器人夹具包括一对对称的抓料装置4、一对平行的滑轨5和手腕固定板6，抓料装置4包括机架框1、抓料夹2和定位机构3，机架框1设于抓料夹2的上方，机架框1由一对平行的导轨11及一对支板12连接而成的矩形框架，作为该码垛机器人的主架。一对滑轨5的上方通过螺母和垫片固定手腕固定板6，手腕固定板6用以和码垛机器人的机械臂相连。一对支板12设置在一对导轨11下表面的两端，并滑动安装于导轨11的凹槽内，可沿导轨11左右滑动。一对滑轨5垂直地架设于导轨11的上方，并滑动安装于机架框1的凹槽内，使得抓料装置4可沿滑轨5左右滑动。
抓料夹2包括压板机构21、一对气缸22以及一对对称的叉管机构23，叉管机构23包括叉管231、挡板232、连接杆233、旋转轴234及一对轴承架235，叉管231有8根且平行排列，每根叉管231的一端通过直角弯头236利用螺母和垫片固定于连接杆233，另一端通过球台237指向同一侧，挡板232竖直地设于叉管231的上方，并与连接杆233螺栓连接固定。一对轴承架235螺栓固定于连接杆233，其轴承通过旋转轴234连接，一对气缸22分别螺栓固定于支板12，其活塞杆通过曲柄24与旋转轴234连接。轴承架235的外缘设有凸台235a，凸台235a抵靠有竖直的减震螺栓25，减震螺栓25通过螺母连接于支板12。气缸22驱动曲柄24带动旋转轴234转动，从而实现叉管机构23的开合抓取。压板机构21包括导杆气缸211和压板212，导杆气缸211垂直地螺栓固定于手腕固定板13，其导杆垂直连接于压板212，压板212平行设置于叉管231及导轨11之间，其均布有四个槽形的透气孔212a。
定位机构3包括二定位滑块31及一双向螺杆32，定位滑块31设于同侧导轨11的上方，并分别与支板12连接，双向螺杆32穿设于二定位滑块31之间，且分别通过螺纹连接固定。由于双向螺杆32上分布有反向的螺纹，使得二定位滑块31可以同步反向运动，从而也带动一对支板12同步反向运动，进而支板12带动叉管机构23沿导轨11反向滑动滑动，这样就可以根据包装袋的宽度来调节叉管机构23的距离。
该码垛机器人夹具移动至包装袋工位，通过气缸22的活塞杆驱动曲柄24而带动旋转轴234旋转，从而带动轴承架235摆动，进而使得叉管231抓取包装袋，由于对称的叉管机构23采用平行排列的叉管231，且每一叉管231的末端采用球台237的圆球形状，避免了叉管231尖端接触包装袋而刺破，同时挡板232、叉管231、压板212形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板232压紧，包装袋的顶面通过导杆气缸211驱动压板212压紧，由于压板212设有四个槽形的透气孔212a，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板212吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管231托住，从而达到较好的包装袋整形效果，有效地避免了包装袋损坏，同时对称的两个抓料装置可以单次同时抓取两包包装袋，大大提高了抓取效率。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.高效率码垛机器人夹具，其特征在于，包括一对对称的抓料装置(4)、一对平行的滑轨(5)和手腕固定板(6)，所述抓料装置(4)包括机架框(1)和抓料夹(2)，所述机架框(1)设于抓料夹(2)的上方，所述机架框(1)由一对平行的导轨(11)及一对支板(12)连接而成，一对所述支板(12)沿导轨(11)滑动地设于导轨(11)的下方，所述手腕固定板(6)架设于滑轨(5)的上方，一对所述滑轨(5)垂直地架设于导轨(11)的上方，所述抓料装置(4)能够相对滑轨(5)运动，所述抓料夹(2)包括压板机构(21)、一对气缸(22)以及一对对称的叉管机构(23)，所述叉管机构(23)包括平行的叉管(231)、挡板(232)、连接杆(233)、旋转轴(234)及一对轴承架(235)，所述叉管(231)的一端通过直角弯头(236)固定于连接杆(233)，所述叉管(231)的另一端通过球台(237)指向同一侧，所述挡板(232)竖直地设于叉管(231)的上方，并与所述连接杆(233)固定，一对所述轴承架(235)固定于连接杆(233)，其轴承通过旋转轴(234)连接，一对所述气缸(22)分别固定于支板(12)，其活塞杆与旋转轴(234)连接，所述压板机构(21)包括导杆气缸(211)和压板(212)，所述导杆气缸(211)垂直设于手腕固定板(6)，其导杆垂直连接于压板(212)，所述压板(212)平行设置于叉管(231)及导轨(11)之间，其均布有四个槽形的透气孔(212a)。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于，所述轴承架(235)的外缘设有凸台(235a)，所述凸台(235a)抵靠有竖直的减震螺栓(25)，所述减震螺栓(25)通过螺母连接于支板(12)。
3.根据权利要求1或2所述的码垛机器人夹具，其特征在于，还包括定位机构(3)，所述定位机构(3)包括二定位滑块(31)及一双向螺杆(32)，所述定位滑块(31)设于同侧导轨(11)的上方，并分别与所述支板(12)连接，所述双向螺杆(32)穿设于二所述定位滑块(31)之间，且分别通过螺纹连接固定。
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