CN205111865U - 码垛机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了码垛机器人夹具，包括机架框和抓料夹，机架框由一对平行的导轨及一对位于导轨下方的支板连接而成，抓料夹包括压板机构、一对气缸以及一对对称的叉管机构，叉管机构包括平行的叉管、挡板、连接杆、旋转轴及一对轴承架，叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，叉管的另一端通过球台指向同一侧，挡板竖直地设于叉管的上方，并与连接杆固定，一对轴承架固定于连接杆，其轴承通过旋转轴连接，一对气缸分别固定于支板，其活塞杆与旋转轴连接，压板机构包括导杆气缸和压板，所述导杆气缸垂直设于手腕固定板，其导杆垂直连接于压板。本实用新型结构简单，夹取包装袋时有效地对包装袋整形，并且避免了包装袋破损。

Description

码垛机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种载运包装袋的夹具。

背景技术

码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。现有的末端执行机构一般采用抓手抓取成品包装物，但是对于包装袋的货物，抓手的末端尖刺而容易刺破包装袋，抓取包装袋后进行整形时，包装袋表面不平整，导致搬运过程容易破损。

实用新型内容

本实用新型的目的是要提供一种码垛机器人夹具，解决抓手抓取及搬运包装袋过程中容易损坏包装袋的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种码垛机器人夹具，包括机架框和抓料夹，机架框设于抓料夹的上方，机架框由一对平行的导轨及一对位于导轨下方的支板连接而成，一对导轨的上方架设手腕固定板，抓料夹包括压板机构、一对气缸以及一对对称的叉管机构，叉管机构包括平行的叉管、挡板、连接杆、旋转轴及一对轴承架，叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，叉管的另一端通过球台指向同一侧，挡板竖直地设于叉管的上方，并与连接杆固定，一对轴承架固定于连接杆，其轴承通过旋转轴连接，一对气缸分别固定于支板，其活塞杆与旋转轴连接，压板机构包括导杆气缸和压板，所述导杆气缸垂直设于手腕固定板，其导杆垂直连接于压板，压板平行设置于叉管及导轨之间，其均布有四个槽形的透气孔。

由于对称的叉管机构采用平行排列的叉管，且每一叉管的末端采用球台的圆球形状，避免了叉管尖端接触包装袋而刺破，同时挡板、叉管、压板形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板压紧，包装袋的顶面通过压板压紧，由于压板设有四个槽形的透气孔，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管托住，从而达到较好的包装袋整形效果。

在一些实施方式中，轴承架的外缘设有凸台，凸台抵靠有竖直的减震螺栓，减震螺栓通过螺母连接于支板。由此，轴承架旋转过程中减少振动。

在一些实施方式中，码垛机器人夹具还包括定位机构，定位机构包括二定位滑块及一双向螺杆，定位滑块设于同侧导轨的上方，并分别与支板连接，双向螺杆穿设于二定位滑块之间，且分别通过螺纹连接固定。由此，定位滑块可以带动叉管机构滑动，从而可以根据包装袋的宽度进行调节。

本实用新型结构简单，夹取包装袋时有效地对包装袋整形，并且避免了包装袋破损。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的码垛机器人夹具的立体图；

图2为图1所示码垛机器人夹具的主视图；

图3为图1所示码垛机器人夹具的俯视图；

图4为图1所示码垛机器人夹具的左视图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1、2、3、4所示，该码垛机器人夹具包括机架框1、抓料夹2和定位机构3，机架框1设于抓料夹2的上方，机架框1由一对平行的导轨11及一对支板12连接而成的矩形框架，作为该码垛机器人的主架。一对导轨11的上方通过螺母和垫片固定手腕固定板13，手腕固定板13用以和码垛机器人的机械臂相连。一对支板12设置在一对导轨11下表面的两端，并滑动安装于导轨11的凹槽内，可沿导轨11左右滑动。

抓料夹2包括压板机构21、一对气缸22以及一对对称的叉管机构23，叉管机构23包括叉管231、挡板232、连接杆233、旋转轴234及一对轴承架235，叉管231有8根且平行排列，每根叉管231的一端通过直角弯头236利用螺母和垫片固定于连接杆233，另一端通过球台237指向同一侧，挡板232竖直地设于叉管231的上方，并与连接杆233螺栓连接固定。一对轴承架235螺栓固定于连接杆233，其轴承通过旋转轴234连接，一对气缸22分别螺栓固定于支板12，其活塞杆通过曲柄24与旋转轴234连接。轴承架235的外缘设有凸台235a，凸台235a抵靠有竖直的减震螺栓25，减震螺栓25通过螺母连接于支板12。气缸22驱动曲柄24带动旋转轴234转动，从而实现叉管机构23的开合抓取。压板机构21包括导杆气缸211和压板212，导杆气缸211垂直地螺栓固定于手腕固定板13，其导杆垂直连接于压板212，压板212平行设置于叉管231及导轨11之间，其均布有四个槽形的透气孔212a。

定位机构3包括二定位滑块31及一双向螺杆32，定位滑块31设于同侧导轨11的上方，并分别与支板12连接，双向螺杆32穿设于二定位滑块31之间，且分别通过螺纹连接固定。由于双向螺杆32上分布有反向的螺纹，使得二定位滑块31可以同步反向运动，从而也带动一对支板12同步反向运动，进而支板12带动叉管机构23沿导轨11反向滑动滑动，这样就可以根据包装袋的宽度来调节叉管机构23的距离。

该码垛机器人夹具移动至包装袋工位，通过气缸22的活塞杆驱动曲柄24而带动旋转轴234旋转，从而带动轴承架235摆动，进而使得叉管231抓取包装袋，由于对称的叉管机构23采用平行排列的叉管231，且每一叉管231的末端采用球台237的圆球形状，避免了叉管231尖端接触包装袋而刺破，同时挡板232、叉管231、压板212形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板232压紧，包装袋的顶面通过导杆气缸211驱动压板212压紧，由于压板212设有四个槽形的透气孔212a，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板212吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管231托住，从而达到较好的包装袋整形效果，有效地避免了包装袋损坏。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.码垛机器人夹具，其特征在于，包括机架框(1)和抓料夹(2)，所述机架框(1)设于抓料夹(2)的上方，所述机架框(1)由一对平行的导轨(11)及一对支板(12)连接而成，一对所述支板(12)沿导轨(11)滑动地设于导轨(11)的下方，一对所述导轨(11)的上方架设手腕固定板(13)，所述抓料夹(2)包括压板机构(21)、一对气缸(22)以及一对对称的叉管机构(23)，所述叉管机构(23)包括平行的叉管(231)、挡板(232)、连接杆(233)、旋转轴(234)及一对轴承架(235)，所述叉管(231)的一端通过直角弯头(236)固定于连接杆(233)，所述叉管(231)的另一端通过球台(237)指向同一侧，所述挡板(232)竖直地设于叉管(231)的上方，并与所述连接杆(233)固定，一对所述轴承架(235)固定于连接杆(233)，其轴承通过旋转轴(234)连接，一对所述气缸(22)分别固定于支板(12)，其活塞杆与旋转轴(234)连接，所述压板机构(21)包括导杆气缸(211)和压板(212)，所述导杆气缸(211)垂直设于手腕固定板(13)，其导杆垂直连接于压板(212)，所述压板(212)平行设置于叉管(231)及导轨(11)之间，其均布有四个槽形的透气孔(212a)。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人夹具，其特征在于，所述轴承架(235)的外缘设有凸台(235a)，所述凸台(235a)抵靠有竖直的减震螺栓(25)，所述减震螺栓(25)通过螺母连接于支板(12)。

3.根据权利要求1或2所述的码垛机器人夹具，其特征在于，还包括定位机构(3)，所述定位机构(3)包括二定位滑块(31)及一双向螺杆(32)，所述定位滑块(31)设于同侧导轨(11)的上方，并分别与所述支板(12)连接，所述双向螺杆(32)穿设于二所述定位滑块(31)之间，且分别通过螺纹连接固定。